一种基于人工智能的载车板式AGV泊车机器人的制作方法

一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人
技术领域
1.本发明涉及一种agv泊车机器人，具体涉及一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人，属于智能停车设备技术领域。


背景技术：

2.agv是automated guided vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，agv运输车能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，随着科技的不断发展，agv运输车目前已经运用在智能停车上。agv机器人在计算机管理系统控制调度下，自动存取车辆，车主及乘客均不需要进入车库，实现车辆搬运的柔性、高效、安全，自动完成停车、取车等一系列功能使命，让停车具有更高的适应性与灵活性，实现无人进入自动泊车，增加停车位数量。
3.现有技术中的agv机器人对汽车进行运送停车时，由于汽车在外界环境长期行驶的过程中，其表面会附着大量的尘土或者其他杂质，为了保持汽车的美观性，需要对汽车表面进行清洗，而汽车的底部由于位置较低，不方便对其进行清理，进而导致汽车底部会积累大量的灰尘，使得汽车在停在载车板本体上后，汽车底部的灰尘会落在载车板本体上，在由agv机器人对汽车进行运送的过程中，汽车底部的灰尘会飘落在停车库内，对agv机器人的行使造成影响；并且在agv机器人将载车板本体以及其顶部的汽车放置在双层停车位上方时，会存在着上方载车板本体的灰尘落在下方汽车顶部的可能性，使得agv机器人停车仍然存在着一些不足。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人，包括机器人本体和载车板本体，所述机器人本体设置在载车板本体的下方，所述载车板本体的顶部居中位置开设有通槽，且载车板本体底部位于通槽正下方设有底板，所述底板的顶部设有可对汽车底部灰尘进行清理的清洁机构以及用于驱动所述清洁机构工作的第一驱动机构；
7.所述载车板本体顶部两端均铰接有固定板，两个所述固定板相互靠近的一侧外壁均设有用于辅助清洁机构工作的喷淋机构，所述载车板本体的顶部一端还设有用于驱动两个固定板朝着相靠近或相远离方向转动的第二驱动机构。
8.可选的，所述清洁机构包括对称设置在底板顶部的两个安装座，两个所述安装座的顶部均通过转轴转动安装有清洁刷，所述底板顶部两端还固定设有两个安装板，且两个安装板的顶部之间设有两个直齿条，两个所述转轴的外壁均设有与直齿条相啮合的第一驱动齿轮。
9.可选的，所述清洁刷与安装座之间的空隙处设有用于收集灰尘的收集板，且收集
板的两端均朝下方倾斜，两个所述安装板上均开设有排灰槽，所述收集板的两端均通过弹簧与排灰槽的内底面固定连接。
10.可选的，所述第一驱动机构包括第一电机和双头螺杆，所述底板的两端均一体成型有用于防止灰尘落在机器人本体顶部的防护板，所述第一电机固定安装在其中一个防护板的顶部，所述双头螺杆转动安装在两个安装板之间，且双头螺杆的一端穿过两个安装座和其中一个安装板与第一电机的输出端固定连接，所述双头螺杆靠近两个安装板的两端外壁均固定设有椭圆形的转动块，且转动块的外壁与收集板两端的底部相贴合。
11.可选的，两个所述安装座上均滑动设有两个导杆，且两个导杆的两端分别与两个安装板相互靠近的一侧外壁固定连接。
12.可选的，两个所述安装座的底部均设有用于将落在底板顶部的灰尘进行清理的刮板，所述底板的顶部居中位置一体成型有凸起部，所述底板顶部靠近安装板的位置开设有斜槽。
13.可选的，所述底板的四个拐角均一体成型有抵接板，且抵接板的顶部均安装有与载车板本体滑动配合的滑杆。
14.可选的，所述喷淋机构包括水囊，所述水囊固定安装在固定板上，所述水囊的底部等距设有多个一端朝向汽车底部的喷水管，且喷水管内均设有单向阀。
15.可选的，所述水囊的顶部设有用于与外部水管相连接并向其内部注水的连接端，所述载车板本体的顶部四角位置均开设有与其底部的支撑脚相插装适配的插槽。
16.可选的，所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机安装在载车板本体的一端，且第二电机的输出端与其中一个固定板的铰接轴固定连接，另一个所述固定板铰接轴靠近第二电机的一端安装有第二驱动齿轮，所述载车板本体靠近第二驱动齿轮转动安装有与其相啮合的第三驱动齿轮，所述第二电机的输出端通过皮带与第三驱动齿轮的转动轴转动配合。
17.本发明的有益效果是：
18.该发明中，通过在载车板本体的底部设置底板，并在底板上设置了清洁机构，使得汽车停放在载车板本体的顶部后，机器人本体移动至载车板本体的底部，机器人本体内的升降机构推动底板及其顶部的清洁机构移动至汽车的底部，由第一驱动机构带动清洁机构的清洁刷对汽车底部的灰尘进行清扫，清理的灰尘向下掉落至收集板上进行收集，并且驱动机构的第一电机在带动清洁机构的清洁刷工作的同时，也可通过转动中的双头螺杆带动其外壁的转动块进行转动，使转动块在转动的过程中不断的对收集板进行敲击，促使收集板顶部的灰尘朝着载车板本体的两端排出，避免agv机器人对汽车进行运送的过程中，汽车底部的灰尘会飘落在停车库内，对agv机器人的行使造成影响；以及agv机器人将载车板本体以及其顶部的汽车放置在双层停车位上方时，会存在着上方载车板本体的灰尘落在下方汽车顶部可能性的问题。
19.该发明中，通过在载车板本体两侧设置的喷淋机构，可由第二驱动机构驱动两个固定板朝着相互靠近的方向转动，直至两个固定板相靠近一侧的水囊与汽车的外壁相接触，第二机构继续驱动两个固定板进行转动，使得水囊与汽车外壁继续接触，并对水囊造成挤压，迫使单向阀受到来自水囊内水的压力，使水从喷水管喷射至汽车的底部，对汽车底部的灰尘进行润湿，从辅助清洁机构的清洁刷对汽车底部的灰尘进行清理；而且在agv机器人
对汽车进行运送的过程中，在载车板本体上且位于汽车两侧的固定板和水囊可对汽车进行防护，使得载车板本体顶部放置的汽车在受到外界其他物体的撞击时，装有水的水囊可对冲击力进行一定的缓冲释放，保护汽车不受外界意外撞击的伤害，提高agv机器人停车的安全性和实用性。
附图说明
20.为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
21.图1为本发明提出的一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人的整体结构示意图；
22.图2为图1另一角度的结构示意图；
23.图3为图1中载车板本体的结构剖视图；
24.图4为图3中底板的结构剖视图；
25.图5为本发明中第一驱动机构和底板的结构示意图。
26.图中：1、机器人本体；2、载车板本体；3、固定板；4、水囊；5、通槽；6、连接端；7、底板；8、第二驱动齿轮；9、第三驱动齿轮；10、皮带；11、第二电机；12、喷水管；13、插槽；14、清洁刷；15、第一驱动齿轮；16、转轴；17、直齿条；18、收集板；19、滑杆；20、抵接板；21、安装座；22、刮板；23、双头螺杆；24、第一电机；25、弹簧；26、排灰槽；27、转动块；28、导杆；29、斜槽；30、防护板；31、安装板。
具体实施方式
27.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
28.参照图1-5，一种基于人工智能的载车板式agv泊车机器人，包括机器人本体1和载车板本体2，机器人本体1设置在载车板本体2的下方，载车板本体2的顶部居中位置开设有通槽5，且载车板本体2底部位于通槽5正下方设有底板7，底板7的顶部设有可对汽车底部灰尘进行清理的清洁机构以及用于驱动清洁机构工作的第一驱动机构；载车板本体2顶部两端均铰接有固定板3，两个固定板3相互靠近的一侧外壁均设有用于辅助清洁机构工作的喷淋机构，载车板本体2的顶部一端还设有用于驱动两个固定板3朝着相靠近或相远离方向转动的第二驱动机构。
29.作为本发明的一种技术优化方案，清洁机构包括对称设置在底板7顶部的两个安装座21，两个安装座21的顶部均通过转轴16转动安装有清洁刷14，底板7顶部两端还固定设有两个安装板31，且两个安装板31的顶部之间设有两个直齿条17，两个转轴16的外壁均设有与直齿条17相啮合的第一驱动齿轮15。
30.作为本发明的一种技术优化方案，清洁刷14与安装座21之间的空隙处设有用于收集灰尘的收集板18，且收集板18的两端均朝下方倾斜，两个安装板31上均开设有排灰槽26，收集板18的两端均通过弹簧25与排灰槽26的内底面固定连接。
31.作为本发明的一种技术优化方案，第一驱动机构包括第一电机24和双头螺杆23，
底板7的两端均一体成型有用于防止灰尘落在机器人本体1顶部的防护板30，第一电机24固定安装在其中一个防护板30的顶部，双头螺杆23转动安装在两个安装板31之间，且双头螺杆23的一端穿过两个安装座21和其中一个安装板31与第一电机24的输出端固定连接，双头螺杆23靠近两个安装板31的两端外壁均固定设有椭圆形的转动块27，且转动块27的外壁与收集板18两端的底部相贴合。在将汽车停放在载车板本体2顶部后，机器人本体1自动移动至载车板本体2的下方，并启动其顶部的升降机构推动底板7向上移动，直至清洁刷14向上移动至汽车底部并与汽车底部相接触，人工智能控制器控制第一电机24启动带动双头螺杆23正反转动，使得两个安装座21在双头螺杆23上朝着相互靠近或相互远离的方向移动，并带动安装座21顶部的清洁刷14移动，在两个安装座21带动清洁刷14移动时，转轴16外壁的第一驱动齿轮15在移动的过程中与直齿条17相啮合转动，进而带动第一驱动齿轮15、转轴16以及清洁刷14在汽车底部转动，使得清洁刷14在汽车底部移动的过程中，其自身也可以呈转动状态，方便对汽车底部的灰尘清理的更彻底；并且安装座21在移动的过程中带动第一驱动齿轮15与直齿条17相转动配合，使得清洁刷14呈缓慢的转动，从而避免直接由电机驱动清洁刷14进行高速转动，在对汽车底部灰尘进行清理时，会对汽车底部的管路等造成损伤的问题，实现既可以对灰尘进行清理，也不会对汽车底部造成损伤的有益作用。由清洁刷14清理的灰尘会自然向下掉落至收集板18的顶部进行收集，并在灰尘落在收集板18上时，第一电机24在带动清洁机构的清洁刷14工作的同时，也可通过转动中的双头螺杆23带动其外壁的转动块27进行转动，使转动块27在转动的过程中不断的对收集板18进行敲击，而收集板18可通过底部安装的弹簧25实现弹性复位，进而会驱动收集板18呈上下抖动的状态，促使收集板18顶部的灰尘朝着低的一端移动，顺势的从排灰槽26排出，实现自动对灰尘的清理和排出。
32.作为本发明的一种技术优化方案，两个安装座21上均滑动设有两个导杆28，且两个导杆28的两端分别与两个安装板31相互靠近的一侧外壁固定连接。设置的两个导杆28可以与双头螺杆23进行配合，引导安装座21一直处于水平直线运动，方便安装座21顶部的清洁刷14对汽车底部进行清洁。
33.作为本发明的一种技术优化方案，两个安装座21的底部均设有用于将落在底板7顶部的灰尘进行清理的刮板22，底板7的顶部居中位置一体成型有凸起部，底板7顶部靠近安装板31的位置开设有斜槽29。在清洁刷14对汽车底部的灰尘进行清洁时，少量的灰尘会从收集板18上逸散，并落在底板7的顶部，在第一电机24带动两个在安装座21上水平移动的过程中，安装座21底部的刮板22可对逸散至底板7顶部的灰尘进行刮除，并在移动的过程中将灰尘刮落至斜槽29内排出；两个安装座21在移动的过程中，底板7顶部的居中位置为两个安装座21的移动死角位置，掉落在两个安装座21之间的灰尘无法被刮板22刮除，而设置的凸起部，使得逸散的灰尘落在死角位置后会向两边移动，进而在安装座21移动的过程中，可将这部分的灰尘一同进行清理，避免出现清理死角的问题。
34.作为本发明的一种技术优化方案，底板7的四个拐角均一体成型有抵接板20，且抵接板20的顶部均安装有与载车板本体2滑动配合的滑杆19。底板7上设置的抵接板20和滑杆19，方便底板7受到来自机器人本体1伸缩机构的推动，使得滑杆19在载车板本体2上滑动，并使得抵接板20的顶部与载车板本体2的底部相抵接，方便对底板7向上移动的高度进行限定，避免底板7顶部的清洁机构向上移动的距离过高，对汽车底部造成损伤的问题出现。
35.作为本发明的一种技术优化方案，喷淋机构包括水囊4，水囊4固定安装在固定板3上，水囊4的底部等距设有多个一端朝向汽车底部的喷水管12，且喷水管12内均设有单向阀。
36.作为本发明的一种技术优化方案，水囊4的顶部设有用于与外部水管相连接并向其内部注水的连接端6，载车板本体2的顶部四角位置均开设有与其底部的支撑脚相插装适配的插槽13。载车板本体2顶部开设的插槽13，可方便另一个载车板本体2底部的支撑脚插装在插槽13内，使得载车板本体2在存放的过程中实现堆叠效果，在保证稳定的情况下，实现对更多的载车板本体2进行存放。
37.作为本发明的一种技术优化方案，第二驱动机构包括第二电机11，第二电机11安装在载车板本体2的一端，且第二电机11的输出端与其中一个固定板3的铰接轴固定连接，另一个固定板3铰接轴靠近第二电机11的一端安装有第二驱动齿轮8，载车板本体2靠近第二驱动齿轮8转动安装有与其相啮合的第三驱动齿轮9，第二电机11的输出端通过皮带10与第三驱动齿轮9的转动轴转动配合。通过连接端6提前向水囊4内注入适量的水，在清洁机构对汽车底部进行清洁时，人工智能控制器控制第二电机11启动并带动与其输出端连接的铰接轴转动，使得其中一个固定板3转动，并通过第二电机11输出端外壁的皮带10与第三驱动齿轮9的转动轴转动配合，带动第三驱动齿轮9与第二电机11输出端同向转动，使得另一个固定板3铰接轴外壁的第二驱动齿轮8与第三驱动齿轮9啮合反向转动，进而可驱动两个固定板3朝着相互靠近或相互远离的方向转动，在两个固定板3朝着相互靠近方向转动时，两个固定板3相靠近一侧的水囊4与汽车的外壁相接触，第二电机11继续驱动两个固定板3朝着相互靠近的方向进行转动，使得水囊4与汽车外壁继续接触，并对水囊4造成挤压，迫使单向阀受到来自水囊4内水的压力，使水从喷水管12喷射至汽车的底部，对汽车底部的灰尘进行润湿，从而辅助清洁机构的清洁刷14对汽车底部的灰尘进行清理，提高对汽车底部灰尘的清洁效果；在对汽车底部清洁完成后，人工智能控制器控制第二电机11关闭，使得两个固定板3维持在此种状态下，使得水囊4一直与汽车相贴合，此时水囊4内还剩余部分水，使水囊4仍然为鼓起状态，在机器人本体1对汽车进行运送的过程中，在载车板本体2上且位于汽车两侧的固定板3和水囊4可对汽车进行防护，使得载车板本体2顶部放置的汽车在受到外界其他物体的撞击时，装有水的水囊4可对冲击力进行一定的缓冲释放，保护汽车不受外界意外撞击的伤害。
38.本发明中，使用者使用该装置时，将汽车停放在载车板本体2的顶部，机器人本体1自动移动至载车板本体2的下方，并启动其顶部的升降机构推动底板7向上移动，直至清洁刷14向上移动至汽车底部并与汽车底部相接触，人工智能控制器控制第一电机24启动带动双头螺杆23正反转动，使得两个安装座21在双头螺杆23上朝着相互靠近或相互远离的方向移动，并带动安装座21顶部的清洁刷14移动，在两个安装座21带动清洁刷14移动时，转轴16外壁的第一驱动齿轮15在移动的过程中与直齿条17相啮合转动，进而带动第一驱动齿轮15、转轴16以及清洁刷14在汽车底部转动，使得清洁刷14在汽车底部移动的过程中，其自身也可以呈转动状态，方便对汽车底部的灰尘清理的更彻底。
39.接着由清洁刷14清理的灰尘会自然向下掉落至收集板18的顶部进行收集，并在灰尘落在收集板18上时，第一电机24在带动清洁机构的清洁刷14工作的同时，也可通过转动中的双头螺杆23带动其外壁的转动块27进行转动，使转动块27在转动的过程中不断的对收
集板18进行敲击，而收集板18可通过底部安装的弹簧25实现弹性复位，进而会驱动收集板18呈上下抖动的状态，促使收集板18顶部的灰尘朝着低的一端移动，并顺势的从排灰槽26排出，实现自动对灰尘的清理和排出。
40.在清洁机构的清洁刷14对汽车底部的灰尘进行清理的过程中，人工智能控制器控制第二电机11启动并带动与其输出端连接的铰接轴转动，使得其中一个固定板3转动，并通过第二电机11输出端外壁的皮带10与第三驱动齿轮9的转动轴转动配合，带动第三驱动齿轮9与第二电机11输出端同向转动，使得另一个固定板3铰接轴外壁的第二驱动齿轮8与第三驱动齿轮9啮合反向转动，进而可驱动两个固定板3朝着相互靠近或相互远离的方向转动，在两个固定板3朝着相互靠近方向转动时，两个固定板3相靠近一侧的水囊4与汽车的外壁相接触，第二电机11继续驱动两个固定板3朝着相互靠近的方向进行转动，使得水囊4与汽车外壁继续接触，并对水囊4造成挤压，迫使单向阀受到来自水囊4内水的压力，使水从喷水管12喷射至汽车的底部，对汽车底部的灰尘进行润湿，从而辅助清洁机构的清洁刷14对汽车底部的灰尘进行清理，并且清洁机构和喷淋机构在对汽车底部清洁完成后，人工智能控制器控制第二电机11关闭，使得两个固定板3维持在此种状态下，使得水囊4一直与汽车相贴合，在机器人本体1对汽车进行运送的过程中，在载车板本体2上且位于汽车两侧的固定板3和水囊4可对汽车进行防护，提高固定板3和水囊4的实用性，进而提高agv机器人停车的安全性和实用性。
41.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。