一种可直接钻入底盘的泊车机器人的制作方法

1.本发明涉及汽车搬运设备技术领域，尤其涉及一种可直接钻入底盘的泊车机器人。


背景技术：

2.随着技术的发展，自动停车系统越来越多的开始被应用于日常生活中。在现有的自动停车系统，常常采用车辆搬运器进入汽车的车底时，由于车辆搬运器高度太高，无法直接进入车底，从而将车辆垫高，然后车辆搬运器再进入车底，后对汽车的车轮进行抬升，从而达到将整部汽车抬离地面的效果，然后通过车辆搬运器将汽车运输到预定的位置进行停车或者充电等。
3.申请人于2020年12月24日曾向国家知识产权局提出了专利申请号2020115432785，专利名称为“一种夹举式车辆搬运agv”的专利申请，包括一对主支撑梁,导航系统，两套舵轮装置，举升装置，举升连杆装置，举升装置的举升齿条和主支撑梁的升降挂钩相连接，升降挂钩和举升连杆装置上的提升旋转臂通过举升轴相连接，提升旋转臂和举升装置通过旋转轴相连接，举升连杆装置和主支撑梁上的滚轮组合通过滚轮组合连接板相连接，所述主支撑梁上有升降挂钩、后抱臂装置、丝杆组合装置，前抱臂装置、滚轮组合、滚轮组合限位块，所述举升连杆装置包含提升旋转臂、胀套锁紧装置、滚轮组合连接板和一对导向轴。
4.在上述申请中，申请人提出采用可起落的前支撑轮和舵轮进行组成支撑的方式，经过申请人进一步总结实验发现以上结构在使用过程中存在以下技术缺陷：由于待搬运汽车的重量大，仅仅通过前支撑轮和舵轮进行支撑，跨距较大，车架中间部位缺少支撑，支撑效果不佳，也影响整体结构的稳定性，长时间使用，车架中间部位因悬空容易造成变形，降低搬运器的使用寿命。
5.基于以上问题，申请人在原有提出结构的基础之上进一步改进，提出一种可直接钻入底盘的泊车机器人，使得以上问题得以有效解决。


技术实现要素：

6.本发明针对现有技术的不足，提供一种可直接钻入底盘的泊车机器人。
7.本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种可直接钻入底盘的泊车机器人，包括主体车架，所述主体车架包括用于托举车辆使其升降的升降车架和用于安装舵轮装置的主动力车架，舵轮装置用于驱动主体车架行走并掌控行进方向，在升降车架上安装分别用于夹持住汽车前轮和汽车后轮的前抱臂装置和后抱臂装置，在主动力车架上安装用于驱动升降车架升降的举升装置，举升装置的举升连杆机构用于驱动支撑后轮起落；在升降车架上的两侧分别安装一组支撑前轮，在主体车架上安装用于驱动每组支撑前轮起落的动力装置。
8.优选的，所述动力装置为曳引机构，曳引机构包括固定安装在升降车架上的支撑
座，转轴与支撑座转动连接，在转轴上安装两个绕线盘，减速电机通过链条驱动转轴旋转，在每个绕线盘上均缠绕钢缆绳，每根钢缆绳绕过换向导轮后其末端连接套管。
9.优选的，每组支撑前轮均包括摆臂，摆臂的下端连接滚轮，摆臂的上端通过销轴与升降车架铰接，在摆臂的上端连接受力杆，套管套在受力杆上。
10.优选的，为了避免钢缆绳下垂，在升降车架上安装用于托举钢缆绳的多个托辊。
11.优选的，为了适应不同待转移车辆的车长，升降车架包括前段车架和后段车架，前段车架和后段车架通过丝杆组合装置可以进行长度的调节，为了相对精确的控制主体车架的长度调节，在后段车架上安装激光测距仪，在前段车架上安装与激光测距仪相配合的反光板。在转运车辆之前，待转移车辆的车长信息会事先传输给搬运器的控制器，控制器控制丝杆组合装置进行长度的调节，并通过激光测距仪对前段车架和后段车架的距离进行监测。
12.优选的，为了检测钢缆绳是否张紧，在每根钢缆绳上均安装拉力传感器。通过拉力传感器来判断钢缆绳张紧情况。
13.优选的，前段车架和后段车架通过销轴连接，前段车架和后段车架的连接处留有缓冲间隙。通过销轴连接的形式同时配合缓冲间隙的设置，使得即便支撑后轮和支撑前轮在下落时动作存在轻微的不一致性，也不会导致前段车架和后段车架连接部位变形，有效提升主体车架的使用寿命。
14.本发明的有益效果为：
15.1、举升装置驱动升降车架升降的同时，举升连杆机构驱动支撑后轮打开，动力装置驱动每组支撑前轮打开，共同使升降车架稳步升起。通过支撑后轮和支撑前轮配合支撑，支撑效果显著提升，增强整体结构的稳定性，避免了长时间使用，车架中间部位因悬空而引起的变形，提高搬运器的使用寿命。
16.2、通过销轴连接的形式同时配合缓冲间隙的设置，使得即便支撑后轮和支撑前轮在下落时动作存在轻微的不一致性，也不会导致前段车架和后段车架连接部位变形，有效提升主体车架的使用寿命。
17.3、在转运车辆之前，待转移车辆的车长信息会事先传输给搬运器的控制器，控制器控制丝杆组合装置进行长度的调节，并通过激光测距仪对前段车架和后段车架的距离进行监测。
18.4、在每根钢缆绳上均安装拉力传感器。通过拉力传感器来判断钢缆绳张紧情况。
附图说明
19.图1为本发明实施例1立体结构示意图；
20.图2为本发明实施例1俯视结构示意图；
21.图3为本发明实施例1前后轮收起时正视结构示意图；
22.图4为本发明实施例1前后轮收起时正视剖面图；
23.图5是图4中e处局部放大结构示意图；
24.图6是图1中a处局部放大结构示意图；
25.图7是图1中b处局部放大结构示意图；
26.图8是图1中c处局部放大结构示意图；
27.图9为本发明实施例1前后轮落下时正视结构示意图；
28.图10为本发明实施例2俯视结构示意图；
29.图11为本发明实施例2正视剖面图；
30.图12是图11中d处局部放大结构示意图；
31.图13为本发明实施例3支撑前轮和钢缆绳连接关系结构示意图；
32.图中所示：
33.1、举升装置，2、升降车架，3、支撑后轮，4、支撑前轮，5、舵轮装置，6、后抱臂装置，7、前抱臂装置，8、丝杆组合装置，9、钢缆绳，10、托辊，11、摆臂，12、受力杆，13、滚轮，14、支撑座，15、转轴，16、绕线盘，17、链条，18、减速电机，19、换向导轮，20、拉力传感器，21、激光测距仪，22、后段车架，23、前段车架，24、销轴，25、缓冲间隙，26、反光板，27、套管，28、气缸，29、安装板，30、第一摆动杆，31、第一连接轴，32、第二摆动杆，33、第三摆动杆，34、第四摆动杆，35、第二连接轴，36、导向轴。
具体实施方式
34.为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
35.实施例1：
36.如图1-9所示，包括主体车架，所述主体车架包括用于托举车辆使其升降的升降车架2和用于安装舵轮装置5的主动力车架，舵轮装置5用于驱动主体车架行走并掌控行进方向，在升降车架2上安装分别用于夹持住汽车前轮和汽车后轮的前抱臂装置7和后抱臂装置6，舵轮装置5、前抱臂装置7和后抱臂装置6均为现有结构，在专利申请号2020115432785中已经公开。
37.在主动力车架上安装用于驱动升降车架2升降的举升装置1，举升装置1的举升连杆机构用于驱动支撑后轮3起落；通过举升连杆机构实现支撑后轮3起落的方式在专利申请号2020115432785中已经做了详细介绍，在此不再进一步赘述。在升降车架2的两侧分别安装一组支撑前轮4，在主体车架上安装用于驱动每组支撑前轮4起落的动力装置。
38.举升装置驱动升降车架2升降的同时，举升连杆机构驱动支撑后轮3打开，动力装置驱动每组支撑前轮4打开，共同使升降车架稳步升起。通过支撑后轮3和支撑前轮4配合支撑，支撑效果显著提升，增强整体结构的稳定性，避免了长时间使用，车架中间部位因悬空而引起的变形，提高搬运器的使用寿命。
39.如图6、8所示，所述动力装置为曳引机构，曳引机构包括固定安装在升降车架2上的支撑座14，转轴15与支撑座14转动连接，具体可采用轴承连接。在转轴15上安装两个绕线盘16，减速电机18通过链条17驱动转轴15旋转，在每个绕线盘16上均缠绕钢缆绳9，每根钢缆绳9绕过换向导轮19后其末端连接套管27。每组支撑前轮4均包括摆臂11，摆臂11的下端连接滚轮13，摆臂11的上端通过销轴与升降车架2铰接，在摆臂11的上端连接受力杆12，套管27套在受力杆12上。当绕线盘16收卷时，通过钢缆绳9拉动受力杆12向接近绕线盘16的一侧摆动，相应的滚轮13向远离绕线盘16的一侧摆动，实现支撑前轮4打开，提供给主体车架支撑力，共同使车体稳步上升。当升降车架2承载车辆时，在车辆重力作用下，滚轮13会有反向摆动收起的趋势，通过钢缆绳9对受力杆12的拉力，使得滚轮13无法反向摆动，确保载重状态下，支撑前轮4保持落下状态。
40.为了避免钢缆绳9下垂，在升降车架2上安装用于托举钢缆绳9的多个托辊10。
41.如图7所示，为了适应不同待转移车辆的车长，升降车架2包括前段车架23和后段车架22，前段车架23和后段车架22通过丝杆组合装置8可以进行长度的调节，丝杆组合装置8具体结构在专利申请号2020115432785中已经做了详细介绍，在此不再进一步赘述。为了相对精确的控制升降车架2的长度调节，在后段车架22上安装激光测距仪21，在前段车架23上安装与激光测距仪21相配合的反光板26。在转运车辆之前，待转移车辆的车长信息会事先传输给搬运器的控制器，控制器控制丝杆组合装置8进行长度的调节，并通过激光测距仪21对前段车架23和后段车架22的距离进行监测。
42.为了检测钢缆绳9是否张紧，在每根钢缆绳9上均安装拉力传感器20。通过拉力传感器20来判断钢缆绳9张紧情况。
43.支撑后轮3和支撑前轮4在相对升降车架下落时会存在动作的不一致性，容易导致前段车架23和后段车架22连接部位变形，前段车架23和后段车架22通过销轴24连接，前段车架23和后段车架22的连接处留有缓冲间隙25。通过销轴连接的形式同时配合缓冲间隙25的设置，使得即便支撑后轮3和支撑前轮4在下落时动作存在轻微的不一致性，也不会导致前段车架23和后段车架22连接部位变形，有效提升升降车架2的使用寿命。
44.实施例2：
45.实施例2与实施例1的不同之处在于，如图10-12所示，所述动力装置为两个气缸28，每个气缸28对应一组支撑前轮4，每个气缸28的缸体与升降车架2铰接。每组支撑前轮4均包括摆臂11，摆臂11的下端连接滚轮13，摆臂11的上端通过销轴与升降车架2铰接，在摆臂11的上端连接受力杆12，气缸28的推杆与受力杆12铰接。通过气缸28实现支撑前轮4起落。
46.实施例3：
47.实施例3与实施例1的不同之处在于，如图13所示，每组支撑前轮4均包括用于安装滚轮13的安装板29，第一摆动杆30的其中一端与安装板29铰接，另外一端通过第一连接轴31与第二摆动杆32铰接，第二摆动杆32的另外一端与升降车架2铰接。第三摆动杆33的其中一端与安装板29铰接，另外一端通过第二连接轴35与第四摆动杆34铰接，第四摆动杆34的另外一端与升降车架2铰接。在升降车架上固接导向轴36。所述动力装置为曳引机构，曳引机构的钢缆绳9依次绕过导向轴36和第一连接轴31，钢缆绳9的末端与第二连接轴35固定。通过钢缆绳9的牵引使得第一连接轴31和第二连接轴35逐步接近，从而实现滚轮13下落，提供给主体车架支撑力，共同使车体稳步上升。
48.当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。