一种多向行驶搬运器及停车系统的制作方法

本技术涉及有自动化停车，具体涉及多向行驶搬运器及停车系统。

背景技术：

1、目前，用于立体车库的四向行走泊车搬运器需要架设专用轨道承载四向行走泊车搬运器及为其导向，四向行走泊车搬运器除配置车轮换向装置外，还需配置复杂的限位轮换向等装置与专用轨道配合，才能实现四向行走。而且由于其本身四向行走原理的限制，无法仅依靠自身动力实现斜行、平移、转弯、自旋等变向行驶，停车位、行驶路线布局单一，系统中可同时运行台数有限，其运行方式也仅能做到顺序搬运、存储，缺乏灵活性，运行效率低。而采用自动导引车技术的泊车agv或泊车机器人，可以实现多种路线行驶，停车位布置也较为灵活，调度系统可协调多台泊车agv或泊车机器人同时运行，但也存在系统复杂，对环境要求高，可靠性不如有轨搬运器，行驶速度慢，故障率较高且处理不易等不足之处。

技术实现思路

1、针对上述问题，发明人提供了一种多向行驶搬运器及停车系统，采用可靠性较高的导轨式导向设计，可以使多向搬运器沿预设导轨多个方向行驶，可在空载时在车辆下方快速穿梭，既避免了多台搬运器运行时的交通堵塞问题，又能够有效提高停车效率。

2、本实用新型中，为了便于理解，将车辆或搬运器长度方向定义为纵向，宽度方向定义为横向，纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨的定义随车辆或搬运器的方向而改变。实际工程应用中，可先定义全局坐标系再定义纵、横方向。平面指可承载多向车辆搬运器运行的平面，平面高度不限于地平面，可以是平台、楼层等结构的地坪、地板等。

3、根据第一方面，本实用新型提供了一种多向行驶搬运器，包括车体、设于所述车体上的移载装置和行走机构，所述车体上设有由多个导向件构成的导向组件，所述导向件用于与内嵌于停车库平面内的凹槽导轨相配合，导引所述多向行驶搬运器沿运行导轨运动；

4、所述导向件伸入凹槽导轨内进行导引，移出一条凹槽导轨再伸入另一条凹槽导轨内或通过凹槽导轨交叉处的空隙转换进入另一条凹槽导轨内，进行导引方向转换。

5、进一步地，所述导向件固定式安装于车体上；或者

6、所述导向件安装于收放装置上构成可收放导向件，放下导向件处于低位伸入运行导轨的凹槽导轨内或收起导向件处于高位移出运行导轨的凹槽导轨。

7、进一步地，所述导向组件中为保持任意时刻有两个导向件处于运行导轨中，在搬运器所需位置补充安装多个可收放导向件，换向前收起导向件处于高位移出运行导轨，换向后放下导向件处于低位伸入运行导轨内；或者在所需位置用可收放导向件替换固定式安装的导向件。可收放导向件设置于搬运器上对应运行导轨和运行导轨相交处空隙的位置，如中部和靠近四边等位置，依搬运器和总的运行导轨布局设置。

8、进一步地，所述导向组件包括若干可收放导向件，所述可收放导向件安装在滑块组件上，滑块组件安装在可到达各个导向件位置的驱动机构或导轨上；

9、当搬运器由一个方向往另一个方向进行换向时，收起导向件处于高位移出运行导轨，滑块组件带动可收放导向件分别移动到对应另一个方向运行导轨的位置，放下导向件处于低位伸入运行导轨内，继续为搬运器提供导向，实现搬运器从一个方向到另一个方向的换向。

10、进一步地，所述车体为长车体、短车体和伸缩车体中的任意一种。所述车体的高度小于行驶路线上车辆的离地间隙或行驶路线上机械结构的离地间隙，所述的多向行驶搬运器可在行驶路线上的车辆或机械结构之下，四向或多向穿梭行驶。

11、根据第二方面，本实用新型还提供了一种停车系统，包括车库及设于车库内的多个停车位，所述车库平面内嵌有运行导轨，所述运行导轨包括独立或交叉布置的纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨；

12、所述运行导轨上设有若干如上所述的多向行驶搬运器。

13、进一步地，所述纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨呈“十”字形交叉为一个导轨基础元件，导向组件中的一个导向件为一个导向基础元件，一个导轨基础元件和一个导向基础元件构成一个纵横换向单元，当导向件位于纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨交叉处的空隙时，从原来的纵向凹槽导轨切换进入另一条横向凹槽导轨，或从原来的横向凹槽导轨切换进入另一条纵向凹槽导轨，完成方向转换。

14、进一步地，用纵横换向单元为基础可构成运行导轨呈“艹”字形交叉或“卅”字形交叉或“井”字形交叉或“田”字形交叉中的一种或多种，所述导向组件包括：与纵横换向单元的纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨相交点的数量、位置相同的导向件；

15、搬运器的全部导向件运行或换向时均处于低位，与运行导轨接触。

16、进一步地，当所述运行导轨呈“十”字形交叉或“x”字形交叉，或“十”字形与“x”字形组合为“米”字形交叉及其各自笔划增减组合交叉时，

17、所述导向组件包括：分别位于搬运器上各字形笔划线段的端点导向件；

18、当搬运器沿所需方向移动时，所需方向的导向件处于低位，与运行导轨接触，其他导向件处于高位，与运行导轨脱离。

19、进一步地，所述换向凹槽导轨还包括：自一个方向导轨延伸至另一个方向导轨的曲线形凹槽导轨；

20、当搬运器由一个方向往另一个方向进行换向时，线段端点的两个导向件处于低位，位于线段端点的两个导向件之间的连线构成曲线形凹槽导轨曲线的弦，线段端点的两个导向件随搬运器移动进入曲线形凹槽导轨，为搬运器提供导向，以实现搬运器从一个方向到另一个方向的曲线转向。

21、进一步地，所述换向凹槽导轨还包括：以运行导轨交点为圆心的环形凹槽导轨，所述环形凹槽导轨用于导引搬运器绕环形凹槽导轨圆心进行原地自旋换向；

22、两个导向件分别位于环形凹槽导轨中心圆直径线段的两端点对应位置，当搬运器由一个方向往另一个方向进行换向时，线段端点的两个导向件随搬运器移动进入环形凹槽导轨，为搬运器提供导向，到达所需另一个方向时，两个导向件与另一方向运行导轨交叉处的空隙吻合，两个导向件通过运行导轨之间的空隙进入另一方向导轨，完成原地自旋换向。实际运用中，如不进行360°换向，可按换向角度选取环形凹槽导轨的一段或几段弧长制造、安装导轨。

23、进一步地，所述换向凹槽导轨还包括：环形凹槽导轨，其中心圆的圆心为内接多边形的外心，多条运行导轨与环形凹槽导轨相交，交点之间的连线构成所述内接多边形，或者一条运行导轨与环形凹槽导轨相交，以两交点之间的环形凹槽导轨中心圆的割线为底边，再与环形凹槽导轨中心圆上的一点或多点连线构成所述内接多边形；

24、在所述环形凹槽导轨中心圆内接多边形的顶点对应的位置设有导向件，当多向搬运器子车由一个方向往另一个方向进行换向时，所述导向件随多向搬运器子车移动进入环形凹槽导轨，为多向搬运器子车提供导向，到达所需另一个方向时，所述导向件与另一方向运行导轨交叉处的空隙吻合，所述导向件通过运行导轨之间的空隙进入另一方向运行导轨，完成换向。实际运用中，如不进行360°换向，可按换向角度选取环形凹槽导轨的一段或几段弧长制造、安装导轨。

25、进一步地，当纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨呈“井”字形交叉时，所述换向凹槽导轨还包括：以“井”字形交叉中的矩形中心为圆心的环形凹槽导轨，该矩形与环形凹槽导轨的中心圆内接，所述环形凹槽导轨用于导引搬运器绕环形凹槽导轨圆心进行原地自旋换向；

26、导向件设有四个，分别位于“井”字形交叉中相交点构成的矩形顶点对应位置，当搬运器由一个方向往另一个方向进行换向时，矩形顶点的四个导向件随搬运器移动进入环形凹槽导轨，为搬运器提供导向，到达所需另一个方向时，四个导向件与另一方向运行导轨交叉处的空隙吻合，四个导向件通过运行导轨之间的空隙进入另一方向导轨，完成原地自旋换向。四个导向件中只有三个导向件进入环形凹槽导轨时，分别位于以“井”字形交叉中三个相交点构成的三角形的顶点，三角形的外心与环形凹槽导轨的中心圆圆心重合，该三角形内接于环形凹槽导轨的中心圆，也可为多向搬运器子车提供导向，完成原地自旋换向。实际运用中，如不进行360°换向，可按换向角度选取环形凹槽导轨的一段或几段弧长制造、安装导轨。

27、基于多向车辆搬运器导向辊配合地面或地板、导向槽的多向车辆搬运系统，导向辊安装于多向车辆搬运器车体底部与低于地面的导向槽组成的导向系统配合，可以使多向车辆搬运器在自身控制系统和轮系装置的驱动控制下沿预定方向的导向槽行驶，可以构成多种搬运形式的多向车辆搬运器，结合多种布局的导向系统，可以灵活组建适应多种类型智能停车库的多向车辆搬运系统，可配合其他搬运设备转运车辆或搭载在其他搬运设备上直接搬运车辆。

28、与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

29、(1)本实用新型提供的多向行驶搬运器及停车系统，实现了搬运器的多方向导引，可以构建多种搬运形式的多向车辆搬运器，凹槽导轨内嵌于地面，搬运器受预设凹槽导轨的导引直接在地面上快速行驶，结构及控制简单，故障率低，可靠性高。且搬运器在空载时，能够在停车位或车辆下方沿运行导轨进行穿梭，可快速移动至指定位置，移动路线灵活、快速，能够有效避开已占用的运行导轨，有效减少了拥堵，且能有效提高停车效率。由本实用新型中的长车体、短车体、伸缩车体适配车抬板式、梳齿式、夹持轮胎式、维修点顶升式等多种常见搬运形式，可平面搬运车辆或配合其他搬运设备转运车辆或搭载在其他搬运设备上直接搬运车辆，灵活组建多种停车系统。

30、(2)本实用新型构建的停车系统，采用纵向凹槽导轨可以布置成串行式停车位布局，采用横向凹槽导轨可以布置成并行式停车位布局，或者采用纵横换向的组合布置成矩阵式停车位布局，或者采用“米”字形与环形凹槽导轨组合可以布置成环形停车位布局，也可以采用各种运行导轨组合布局；还可以采用纵向凹槽导轨和横向凹槽导轨以及换向凹槽导轨按照停车场地布置直线、圆弧、曲线、圆等运行路线；使搬运器具备直行、横行、平移、转弯、自旋、换向等移动方式，行驶路线和停车位可以灵活布局，高效利用停车场地；搬运器在存取车辆时，可选择纵向存取或横向存取或多向存取，系统运行兼具轨道搬运器的快速可靠和自动导引车的灵活多变等优点。既可以满足单、双工位货架式立体停车库的功能要求，也可以满足平面移动停车库的功能需求，更可以与其他搬运设备联合运用、构建全面的智能立体停车系统，实现车辆的高效密集存储。