用于稠料输送系统的稳定性监控功能的制作方法

本发明尤其涉及一种稠料输送系统以及一种用于运行稠料输送系统的方法，稠料输送系统具有稠料泵、稠料分配桅杆、下部结构、传感器单元和处理单元。

背景技术：

1、由现有技术已知所述类型的稠料输送系统。为了对其进行稳定性监控，观察不同的运行参数，从而在超过这种运行参数的临界值时，能够以预设的方式和方法作为对此的反应来驱控所述稠料输送系统并且典型地设定所述稠料输送系统的符合规定的运行。为此考虑的运行参数，如负载力矩、总重心的位置、桅杆臂的缸力或支腿的腿力，在此受到稠料输送系统的稠料泵的运行的影响。稠料泵的运行引起运行参数的周期性波动。然而在此有问题的是，在边缘位置中和在稳定性的上限上使用稠料输送系统时，由于稠料泵的运行对运行参数的影响，出现不期望地反复超过和低于上限和稠料输送系统的运行的持续关断和接通。

技术实现思路

1、因此本发明的目的是，在上述问题的背景下提供一种改进的稠料输送系统和一种改进的用于运行稠料输送系统的方法。

2、根据本发明的解决方案在于独立权利要求的特征。有利的改进方案是从属权利要求的主题。

3、根据本发明公开一种稠料输送系统，具有用于输送稠料的稠料泵，所述稠料泵包括：双活塞式构造的具有泵频率的芯泵和能在泵频率切换的s管；用于借助至少两个桅杆臂分配待输送的稠料的稠料分配桅杆；下部结构，在所述下部结构上布置有所述稠料分配桅杆和所述稠料泵，其中，所述下部结构包括用于借助至少一个能水平和/或竖直移动的支腿支撑所述下部结构的支撑机构；用于至少在第一时间点和第二时间点依次捕获至少一个运行信息的传感器单元和处理单元，处理单元设置用于根据在第一时间点捕获的至少一个运行信息、在第二时间点捕获的至少一个运行信息和泵频率确定所述稠料输送系统的稳定性参数。

4、根据本发明的稠料输送系统例如是自行式混凝土泵。

5、本发明涉及稠料输送系统的尤其有利的设计方案，其中，为了根据稳定性参数确定稳定性，不仅考虑由传感器单元捕获的运行信息，而且附加地也考虑稠料泵的特定的运行参数。这能够实现，能够通过稠料泵的运行来求取已捕获的运行信息的影响。因此能够与稠料泵的运行无关地大部分地确定稠料输送系统的稳定性参数。

6、本发明认识到，对此尤其适合考虑芯泵的对应于s管的切换频率的泵频率。泵周期能够理解为这样的持续时间，在该持续时间之后重复泵过程。泵周期对应于泵频率的倒数。通过稠料泵的该可预设的运行参数，能够特别可靠地且精确地确定通过稠料泵的运行对相应的运行信息的影响，所述运行参数优选地以及待考虑的运行信息同样由传感器单元捕获。能够放弃耗费的并且耗时的滤波。因此能够以特别小的时间延迟并因此特别高效地可靠地确定稳定性。也提供了相对于不考虑泵频率的滤波算法的更好的平滑。因此能够避免在不危害稳定性的情况下关断稠料输送系统的关断，使得能够在边缘位置中进行稠料输送系统的受控运行。

7、下面首先阐述一些概念：

8、稠料是用于难以输送的介质的上位概念。稠料例如能够是具有粗粒组成部分的物质、具有侵蚀性组成部分的物质或者类似物。稠料也能够是松散物料。在一个实施方式中，稠料是新鲜混凝土。新鲜混凝土可能包含高达大于30mm的尺寸的颗粒，粘结，在死空间中形成沉积物并且由于这些原因难以输送。

9、示例性的稠料是具有800kg/m3至2300kg/m3的密度的混凝土或者具有大于2300kg/m3的密度的重混凝土。

10、稠料泵能够包括具有两个、例如刚好两个输送缸的芯泵。然后交替地从第一输送缸切换到第二输送缸并且从第二输送缸切换到第一输送缸。s管能够在输送缸之间周期地切换。此外，能够设置附加缸以便使得附加缸桥接每个过渡部。

11、所述s管是可运动的管段，输送缸利用该管段交替地与稠料泵的出口连接。管段和附加缸能够是结构单元的元件，所述结构单元可拆卸地与稠料泵连接。由此能够简化稠料泵的维护和清洁。

12、稠料分配桅杆包括至少两个桅杆臂，但也能够包括三个、四个或五个桅杆臂。典型地，桅杆装置包括三至七个桅杆臂。桅杆臂在此在其近侧端部处能够与稠料分配桅杆的旋转机构连接并且在其远侧端部处连接在相邻的桅杆臂的近侧端部处。一个或多个另外的桅杆臂相互并排并且分别在其近侧端部上与相邻桅杆臂的远侧端部连接。最后一排的桅杆臂的远侧端部(该桅杆臂在其远侧端部处还没有另外的连接)在此定义了负载附接点。

13、在此，桅杆臂分别通过桅杆铰链这样相互连接，使得桅杆臂至少例如仅仅在一个维度上至少能够与其余的桅杆臂无关地运动。在此，每个桅杆臂在其近侧端部上配设有桅杆铰链。

14、一个桅杆臂与旋转机构的连接可如此设计，即，在旋转机构围绕轴线旋转时，该桅杆臂或全部桅杆臂也围绕该轴线旋转。例如桅杆臂这样紧固在旋转机构上，使得其例如可仅在竖直方向上独立于旋转机构运动并且例如能够经由其桅杆铰链旋转。也能够想到，桅杆臂具有伸缩功能并且沿其纵轴线伸缩式地并且无级地能延长或缩短。桅杆臂例如能够这样调节，即，至少桅杆臂的远侧端部能够至少在三个空间方向(x、y和z方向)中的一个方向上运动。

15、替代地或附加地，桅杆臂能够围绕其纵轴线旋转。例如桅杆臂包括至少一个用于其桅杆铰链的致动器，例如液压缸或气动缸或机电致动器或多个也不同类型的致动器的组合，桅杆臂利用所述致动器能够改变其相对于至少一个另外的桅杆臂、尤其是在近侧端部上连接的桅杆臂的位置。致动器例如能够被设置用于使桅杆臂围绕例如穿过其桅杆臂铰链延伸的水平轴线旋转地枢转和/或使桅杆臂沿一个、两个或所有空间方向平移运动。

16、替代地或附加地，桅杆臂能够具有另外的致动器，桅杆臂借助这些致动器能够例如伸缩式地伸长或缩短或旋转。

17、下部结构是基架，例如是底盘，在其上布置有稠料分配桅杆和稠料泵。例如稠料分配桅杆和/或稠料泵紧固在下部结构上。下部结构能够构造成固定式的、例如构造为平台或移动式的(例如构造为交通工具)。通过将稠料分配桅杆和稠料泵布置在下部结构上，整个稠料输送系统能够特别紧凑地构造为一个单元，并且例如呈自行式混凝土泵的形式构造。

18、所述下部结构包括用于借助至少一个能水平和/或竖直移动的支腿支撑所述下部结构的支撑机构。稠料输送系统的支腿是支撑机构的一个部件，该部件用于提高稠料输送系统的稳定性。在此，支撑机构对稳定性的影响尤其是与支腿的单独的布置和支承有关。为此，支腿能够利用支撑盘支撑在地基上。通常在支撑机构中设置四个支腿。

19、该稠料输送系统包括用于实施或控制根据本发明的方法的器件。这些器件尤其包括传感器单元和处理单元，但是也能够包括稠料输送系统的控制单元，并且能够被构造为分别单独的或以不同的组合综合的硬件和/或软件部件。所述器件包括例如至少一个具有计算机程序的程序指令的存储器和至少一个被构造用于实施来自至少一个存储器的程序指令的处理器。

20、传感器单元被设置用于尤其自动地并且与用户输入无关地捕获至少一个运行信息。至少一个运行信息的捕获应依次地、即以确定的时间间隔重复地执行。可想到的是，以预设的时间区间重复地捕获运行信息。此外规定，至少在第一时间点和第二时间点捕获所述运行信息。因此存在至少两个相同类型的运行信息，所述运行信息例如由传感器单元的同一传感器依次捕获。

21、例如运行信息的捕获能够通过测量表征该运行信息的测量参量来进行。为此，传感器单元能够包括一个或多个相同类型或不同类型的传感器。示例性的传感器是力和压力传感器(例如，用于捕获桅杆铰链的缸力、作用在桅杆臂的致动器上的力或支腿的腿力)、位置传感器(例如，诸如gps、glonass或galileo的卫星辅助定位系统的传感器)、位置传感器(例如，用于捕获桅杆臂的倾斜角度的水平仪或倾斜传感装置)、电传感器(例如，感应传感器)、光学传感器(例如，光栅、激光传感器或2d扫描仪)、或声学传感器(例如，超声波传感器)作为用于捕获泵频率的振动传感器。同样也能够通过传感器单元的多个传感器的共同作用来捕获运行信息。因此例如通过组合对振动传感器和压力传感器的测量，能够特别精确地求取待捕获的运行信息。

22、替代地或附加地，传感器单元也能够包括一个或多个(例如无线的)通信器件，通过所述通信器件能够以本领域技术人员已知的途径在传感器单元处接收(例如外部地)捕获的并且例如由用户通过用户输入提供给用户终端设备的运行信息。

23、处理单元应理解为被设置用于确定稠料输送系统的稳定性参数。这应根据至少一个、尤其全部在第一时间点捕获的运行信息、至少一个、尤其全部在第二时间点捕获的运行信息和泵频率来进行。为此，处理单元例如能够访问由传感器单元捕获的信息。确定稳定性参数同样应理解为包括，在考虑稠料输送系统的组件的预设的并且假定为恒定的特性、例如其质量或其空间伸展的情况下计算稳定性参数。为此，处理单元也能够考虑泵频率的随时间的发展。

24、考虑到所有作用到稠料输送系统上的力的作用线与接触面的倾斜边缘的距离越大，稠料输送系统的稳定性就越高。但是，基于至少考虑作用到稠料输送系统上的重力的作用线，已经能够作出关于稳定性的可靠结论。在作用线中考虑的实际作用力越多，就能够越精确地得出该结论。因此稠料输送系统的稳定性能够特别有利地通过表示作用线与接触面的倾斜边缘的距离的稳定性参数表征。该稳定性参数位于预设的或可动态确定的稳定性区域内，在该稳定性区域内，作用线与每个倾斜边缘的距离大于或等于零，优选在此还考虑安全裕量。在稳定性区域内给出了稠料输送系统的稳定性。稳定性区域的上限通过最大稳定性参数来定义。当作用线与倾斜边缘中的一个倾斜边缘的距离为零时，则存在最大稳定性参数。相应地，作用线与倾斜边缘中的至少一个倾斜边缘的距离随着稳定性参数的增加而减小。高于上限该距离小于零并且不再提供稠料输送系统的稳定性。能够想到的是，例如在考虑到待考虑的稠料输送系统的组件的恒定假定的特性的情况下，对于稠料输送系统的每个运行情况都预设或可确定稳定性区域。例如为此能够为支撑机构的每个可能的布置例如通过支腿的确定的支承预设或确定接触面。

25、作用线与倾斜边缘中的一个倾斜边缘的距离以及作用线的位置分别至少与稠料输送系统的重力相关并且例如能够由处理单元计算出。作用线的位置能够具有竖直和水平的方向分量并且取决于作用方向和/或多个力的数值。例如在此待考虑的一个或多个力能够是可预设的或由用户(例如借助于适合的用户接口)可选择的。如果例如仅考虑稠料输送系统的重力，则作用线对应于延伸穿过总重心的铅垂线。作用线的位置然后与铅垂线的位置相同。如果作用线的位置附加地取决于力，该力具有水平分量，例如侧向地作用在稠料输送系统上的风力，那么作用线的位置也包括至少一个水平分量，并且其位置与所述铅垂线不同。能够想到的是，作用线的位置以这种方式取决于一个或多个另外的力，使得处理单元能够优选地仅在一个或多个特定条件出现时、例如在稠料输送系统的运行中占主导的风力之上逐级地、例如在预设的方向上分别以预设的数值来适配所述位置。也能够想到，所述作用线的位置取决于一个或者多个、优选全部由所述传感器单元捕获的并且指示力的运行信息的作用方向和/或数值。

26、运行信息指示稠料输送系统的或稠料输送系统的一些部件的多个可能的特性和运行参数中的一个特性或一个运行参数并且表示该特性或该运行参数。因此应能够将运行信息配设给部件。这样的特性或这样的运行参数例如能够通过测量参量来表征。在此，这能够是在输送开始之前或之后变得明显的特性和运行参数。

27、优选地，传感器单元具有一个或多个用于捕获泵频率的传感器，其中，所述处理单元被设置成，根据已捕获的运行信息和已捕获的泵频率确定所述稠料输送系统的稳定性参数。

28、例如传感器单元能够具有一个或多个光学振动传感器，以用于捕获泵频率。以这种方式能够通过处理单元分别考虑当前求取的泵频率的值。因此能够放弃对泵频率的可能易于出错的预测。由此与泵频率的额定值的小的偏差已经能够纳入到稳定性参数的确定中，这显著提高了该确定的精确性。

29、在另外的实施方式中在所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间间隔与所述泵频率相关。因此在高的泵频率的情况下的距离小于在低泵频率的情况下的距离。优选地，第二时间点相对于第一时间点滞后了半个泵周期的持续时间。

30、以这种方式，基于在第一时间点和第二时间点已捕获的运行信息，在考虑泵频率的情况下，例如借助于平均值形成和/或卷积，能够特别有利地减小稠料泵的运行对已捕获的运行信息的效果。

31、可选地，在所述第一时间点捕获的所述运行信息是最新捕获的运行信息。

32、这允许基于尽可能最新的运行信息来确定稳定性。因此能够将如下风险最小化，所述风险是确定的稳定性参数在最新情况下由于使用旧的信息而完全不适用的。

33、在一个实施方式中，处理单元被设置用于，根据平均值形成的结果来确定稳定性参数，其中，根据已捕获的运行信息进行所述平均值形成。

34、这是特别简单的方法，以便能够通过稠料泵的运行来求取已捕获的运行信息的影响，并且因此以小的耗费来确定稳定性参数，而不必动用计算密集的方法、例如滤波算法的使用。

35、示例性地，处理单元被设置成，根据在多个第一时间点和在多个第二时间点已捕获的运行信息来确定稳定性参数，其中，所述多个第二时间点中的每个时间点分别相对于所述多个第一时间点中的对应时间点滞后半个泵周期的持续时间。

36、因此捕获两个相互对应的运行信息的时间点分别分开半个泵周期的持续时间。在多个第一时间点捕获的运行信息能够是最新捕获的运行信息以及从同一传感器在紧接最新捕获之前的两个提前的时间点依次捕获的运行信息。在多个第二时间点捕获的运行信息于是能够是在时间上在最新捕获的运行信息之前的半个泵周期由相同的传感器捕获的以及在时间上分别在两个依次同样由相同的传感器捕获的运行信息之前的半个泵周期的两个运行信息。

37、因此在该实例中，总共有六个由同一传感器捕获的运行信息输入到稳定性参数的确定中。其中，第一运行信息是最新捕获的运行信息，第二和第三运行信息分别在过去的不同时间点依次捕获，第四运行信息是在最新捕获的运行信息的时间之前的半个泵周期被捕获的，第五运行信息是在第二运行信息的时间之前的半个泵周期被捕获的，并且第六运行信息是在第三运行信息的时间之前的半个泵周期被捕获的。因此产生六个分别成对地以半个泵周期在时间上彼此分离地捕获的运行信息。相应地，在该示例中，第一和第四、第二和第五以及第三和第六运行信息应当全部分别被理解为对应的。

38、处理单元的这种设计方案能够实现稳定性参数的特别简单且快速的确定并且因此相对于通过借助于耗费的滤波算法进行滤波的时间密集的确定提供更小的时间延迟。由此在专业上通常在运行时在边缘位置中原则上能够较小保持待考虑的并且待保守测量的公差范围。

39、有利地，处理单元被设置用于至少暂时存储多个在第一时间点之前的时间点捕获的运行信息。

40、因此处理单元能够具有相应的存储器，该存储器被构造用于存储多个运行信息并且例如具有足够的大小。如果处理单元能够访问过去的运行信息，则在确定该稳定性参数时能够使用广泛的统计工具，这有助于进一步提高确定的精度。

41、附加地，处理单元还被设置成，存储在以下时间点捕获的已捕获的运行信息，所述时间点在所述第一时间点之后最多一个泵周期的持续时间。

42、这允许将关于存储大小和存储持续时间的要求保持得低，使得能够动用具有小的尺寸和小的复杂性的低成本的存储解决方案。

43、优选地，传感器单元被设置用于，由同一传感器捕获至少在第一时间点和第二时间点待依次捕获的运行信息。

44、虽然可想到，待捕获的运行信息由相同类型的不同的传感器捕获，以便例如能够注意到传感器的由技术决定的错误的捕获。然而，仅在使用相同的传感器的情况下才能够在确定稳定性参数时实现尽可能大的信号保真度和相应高的精确性。

45、在该稠料输送系统的一个实施方式中，传感器单元被设置用于依次捕获运行信息，该运行信息指示该稠料输送系统的桅杆臂的铰接力矩、至少一个桅杆臂的倾斜角度、至少一个桅杆臂的致动器的致动力、至少一个桅杆臂的致动器的运行速度、在该稠料输送系统的负载附接点上的负载重量、旋转机构的旋转速度、该稠料输送系统的倾斜角度和/或该稠料输送系统的至少一个支腿的水平或竖直的腿力。

46、桅杆臂的铰接力矩是作用于其桅杆铰链的力矩。这表示一个力矩，该力矩尤其取决于桅杆装置的总重量、风载荷、当前输送的稠料的重量或者还取决于在桅杆装置的第一桅杆臂的远侧端部上作用的对应于桅杆峰值载荷的重量。铰接力矩能够例如通过测量作用在桅杆臂的致动器中的缸力或作用在桅杆臂的致动器中的缸压力结合一个或多个其他测量(例如相应的铰接角的测量)推断铰接力矩。例如桅杆臂的铰接力矩能够借助于传递函数由各个桅杆臂的桅杆铰链的铰接角和缸力来计算。桅杆臂的倾斜角度能够是绝对的倾斜角度，即桅杆臂相对于铅垂方向的位置所处的角度，或者能够是相对的倾斜角度，即两个、尤其相邻的桅杆臂的倾斜角度之间的角度差。在后一种情况下，角度差对应于远侧桅杆臂的打开角度。然后负载重量对应于与作用在负载附接点处的重力。稠料输送系统的倾斜角度应当是稠料输送系统、例如其下部结构相对于铅垂方向的角度。例如稠料输送系统的倾斜角度对应于在旋转机构的旋转轴线与铅垂方向之间的角度。水平或竖直的腿力应理解为作用到支腿上的水平或竖直的力。

47、另外的示例性的运行信息指示具有填充的和/或未填充的输送管路的全部桅杆臂的重量、全部桅杆臂的重心的位置、附加载荷的重量、附加重量附接点的位置、作用于桅杆臂上的风力、全部桅杆臂的风面重心的位置、下部结构的重量、下部结构的重心的位置以及在缩回状态和/或伸出状态中的支腿的接触面的位置。

48、借助这些特性能够可靠地确定稠料输送系统的稳定性参数。这又实现了，作出关于稠料输送系统的稳定性的可靠结论。

49、例如处理单元能够被设置成基于指示全部桅杆臂的铰接力矩的已捕获的运行信息来计算负载力矩并且根据计算的负载力矩来确定稳定性参数。

50、以这种方式，处理单元例如能够在考虑到缸压力和相应桅杆臂的倾斜角度的情况下实时地精确地确定稳定性参数。相应地，传感器单元必须被设置成捕获指示全部桅杆臂的缸力和倾斜角度的运行信息，并且例如包括多个适合于此的传感器。

51、根据一个实施方式，处理单元被设置用于从多个已捕获的尤其不同类型的运行信息中计算稠料输送系统的总重心的当前位置，并且根据总重心的计算的当前位置来确定稳定性参数。例如处理单元能够被设置用于，计算至少一个作用到稠料输送系统上的力的作用线与接触面的倾斜边缘的相应距离，并且根据计算的距离确定稳定性参数，其中，所述至少一个作用到所述稠料输送系统上的力包括所述稠料输送系统的作用在所述稠料输送系统的总重心的当前位置上的重力。

52、例如该传感器单元被设置成捕获指示旋转机构的位置的运行信息、指示至少一个桅杆臂的位置的运行信息、指示支腿的位置的运行信息、指示稠料输送系统的倾斜角度的运行信息以及指示稠料输送系统的伸出行程的运行信息。虽然为此该处理单元需要对稠料输送系统的多个特性、例如一个、多个或所有部件的质量和重心位置的访问。但是仍然能够以这种方式特别可靠地确定稳定性参数。

53、优选地，该稠料输送系统包括控制单元，如果所述稠料输送系统的确定的稳定性参数大于所述稠料输送系统的最大稳定性参数，所述控制单元用于输出第一控制信号，并且如果所述稠料输送系统的确定的稳定性参数小于或等于所述稠料输送系统的最大稳定性参数，所述控制单元用于输出第二控制信号。替代地或附加地，能够设置通过控制单元输出另外的控制信号，例如在低于在确定的稳定性参数和最大稳定性参数之间的预设的最小距离时。

54、控制单元包括用于输出控制信号的相应器件，例如有线或无线的信号输出。通过以所描述的方式和方法输出控制信号，控制单元能够驱控稠料输送系统的至少一个部件并且作用于部件的运行参数。能够想到的是，在输出第二控制信号期间，引起符合规定的运行的继续，第一控制信号的输出引起稠料输送系统的符合规定的运行的设定。所述另外的控制信号的输出例如可引起，稠料输送系统的一个或多个部件的运行以相对于符合规定的运行降低的速度进行。

55、例如控制单元能够设置成，如果稠料输送系统的所确定的稳定性参数大于最大稳定性参数，则将稠料分配桅杆的工作区域限制到当前允许的工作区域上，为此，控制单元包括相应的器件。

56、限制稠料输送系统的一个或多个组件的工作区域应理解成，相应组件的运行参数受到限制并且根据受限制的运行参数引起该组件的运行。因此相应的运行参数能够被限制到根据确定的稳定性参数还允许的动作范围或部件的还允许的动作强度上。尤其是禁止部件的在允许的工作区域外的运行。在此，在限制后的动作范围或动作强度小于相应地对于部件原则上例如在符合规定的运行中设置的最大动作范围和原则上设置的最大动作强度。例如控制单元能够为稠料分配桅杆的工作区域确定当前允许的上限并且引起稠料输送系统的运行，使得稠料分配桅杆仅在确定的上限以下偏移。相应地，例如能够防止稠料分配桅杆的桅杆臂的打开角度或致动力超过相应确定的界限。为此，相应的致动器例如能够获得适合于此的控制信号，该控制信号由控制单元输出。例如控制单元能够因此通过致动器限制桅杆臂的偏移。此外，限制稠料分配桅杆的工作区域也应理解成附加地或替代地限制稠料分配桅杆的旋转机构的旋转角度区域。

57、根据本发明还公开一种用于运行稠料输送系统的方法，该稠料输送系统具有：用于输送稠料的稠料泵，所述稠料泵包括双活塞式构造的具有泵频率的芯泵和能在泵频率切换的s管；用于借助至少两个桅杆臂分配待输送的稠料的稠料分配桅杆；下部结构，在所述下部结构上布置有所述稠料分配桅杆和所述稠料泵，其中，所述下部结构包括用于借助至少一个能水平和/或竖直移动的支腿支撑所述下部结构的支撑机构；用于依次捕获至少一个运行信息的传感器单元(11)和处理单元(12)，该方法包括步骤：至少在第一时间点和第二时间点通过传感器单元依次捕获至少一个运行信息，并且通过处理单元根据至少一个在第一时间点捕获的运行信息、至少一个在第二时间点捕获的运行信息和泵频率确定稠料输送系统的稳定性参数。

58、在一个实施方式中，该方法还包括步骤：如果所述稠料输送系统的确定的稳定性参数大于所述稠料输送系统的最大稳定性参数，通过稠料输送系统的控制单元输出第一控制信号，并且如果所述稠料输送系统的确定的稳定性参数小于或等于所述稠料输送系统的最大稳定性参数，通过所述控制单元输出第二控制信号。

59、附加地，输出第一控制信号能够包括：将所述稠料分配桅杆的工作区域限制到当前允许的工作区域上。

60、为了更详细阐述该方法的另外的有利的改进方案，参考稠料输送系统的前述改进方案。

61、本发明还包括一种具有程序指令的计算机程序，当在处理器上执行计算机程序时，使处理器实施和/或控制根据本发明的方法。根据本发明的计算机程序例如存储在计算机可读的数据载体上。

62、上述实施方式和设计方案仅理解成示例性的并且不应以任何方式限制本发明。