扫地机器人的地毯判定方法及系统与流程

文档序号:12321045阅读:2261来源:国知局
扫地机器人的地毯判定方法及系统与流程

本发明涉及机器人技术领域,特别涉及一种扫地机器人的地毯判定方法及系统。



背景技术:

扫地机器人,又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等,是智能家用电器的一种,能凭借一定的人工智能,自动在房间内完成地板清理工作。随着生活水平的提高,对于一般家庭也越来越普及。

目前扫地机器人逐渐带有拖地功能,拖地功能通常可分为干拖和湿拖,如果扫地机器人爬上地毯,特别是湿拖时,会对地毯造成损坏。



技术实现要素:

鉴于上述问题,提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种扫地机器人的地毯判定方法及系统。

依据本发明的第一个方面,提供了一种扫地机器人的地毯判定方法,所述方法包括:

在扫地机器人在进行拖地时,获取工作环境状态参数;

判断所述工作环境状态参数是否属于预设状态,若所述工作环境状态参数属于预设状态,则判定所述扫地机器人位于地毯上。

可选地,所述工作环境状态参数包括:红外信号的地面反射率、滚刷的工作电流和水箱在位检测信号中的至少两种。

可选地,在所述工作环境状态参数包括红外信号的地面反射率时,所述预设状态包括:所述红外信号的地面反射率不小于预设反射率阈值;

在所述工作环境状态参数包括滚刷的工作电流时,所述预设状态包括:所述滚刷的工作电流不大于预设电流阈值;

在所述工作环境状态参数包括水箱在位检测信号时,所述预设状态包括:所述水箱在位检测信号为反映水箱在位的信号。

可选地,所述判定所述扫地机器人位于地毯上之后,所述方法还包括:

控制所述扫地机器人进行后退运动。

可选地,若所述工作环境状态参数不属于预设状态,则判定所述扫地机器人未位于地毯上,并执行所述获取工作环境状态参数的步骤。

依据本发明的第二个方面,提供了一种扫地机器人的地毯判定系统,所述系统包括:

参数获取单元,用于在扫地机器人在进行拖地时,获取工作环境状态参数;

状态判定单元,用于判断所述工作环境状态参数是否属于预设状态,在所述工作环境状态参数属于预设状态时,判定所述扫地机器人位于地毯上。

可选地,所述工作环境状态参数包括:红外信号的地面反射率、滚刷的工作电流和水箱在位检测信号中的至少两种。

可选地,在所述工作环境状态参数包括红外信号的地面反射率时,所述预设状态包括:所述红外信号的地面反射率不小于预设反射率阈值;

在所述工作环境状态参数包括滚刷的工作电流时,所述预设状态包括:所述滚刷的工作电流不大于预设电流阈值;

在所述工作环境状态参数包括水箱在位检测信号时,所述预设状态包括:所述水箱在位检测信号为反映水箱在位的信号。

可选地,所述状态判定单元,还用于在判定所述扫地机器人位于地毯上之后,控制所述扫地机器人进行后退运动。

可选地,所述状态判定单元,还用于在所述工作环境状态参数不属于预设状态时,判定所述扫地机器人未位于地毯上,并调用所述参数获取单元。

本发明通过工作环境状态参数来判断所述扫地机器人是否位于地毯上,使得扫地机器人在拖地时,能够避开地毯,有效地规避了湿拖对地毯的损害,以及由于地毯和抹布摩擦力过大而造成的搁置问题。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述,各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的,而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中,用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:

图1是本发明一种实施方式的扫地机器人的地毯判定方法的流程图;

图2是一种扫地机器人的仰视图;

图3是一种滚刷的驱动控制电路图;

图4是本发明另一种实施方式的扫地机器人的地毯判定方法的流程图;

图5是本发明一种实施方式的扫地机器人的地毯判定系统的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。

图1是本发明一种实施方式的扫地机器人的地毯判定方法的流程图;参照图1,所述方法包括:

S101:在扫地机器人在进行拖地时,获取工作环境状态参数;

需要说明的是,本实施方式的方法的执行主体为处理器,其可对扫地机器人进行控制,当然,所述处理器可以设置于所述扫地机器人内部,也可以设置于所述扫地机器人外部,本实施方式对此不加以限制。

可理解的是,所述工作环境状态参数,用于表征所述扫地机器人所处的工作环境。

应理解的是,由于所述扫地机器人通常是在进行拖地时,才容易对地毯造成损坏,为避免一直获取工作环境状态参数,但并不进行利用,从而造成电能浪费,因此,只有在所述扫地机器人在进行拖地时,才获取所述工作环境状态参数。

S102:判断所述工作环境状态参数是否属于预设状态,若所述工作环境状态参数属于预设状态,则判定所述扫地机器人位于地毯上。

本实施方式通过工作环境状态参数来判断所述扫地机器人是否位于地毯上,使得扫地机器人在拖地时,能够避开地毯,有效地规避了湿拖对地毯的损害,以及由于地毯和抹布摩擦力过大而造成的搁置问题。

在具体实现中,所述工作环境状态参数包括:红外信号的地面反射率、滚刷的工作电流和水箱在位检测信号中的至少两种,可理解的是,所述工作环境状态参数在包括以上三种参数的两种时,均可判断所述扫地机器人位于地毯上,但由于环境的多边性,以及测试数据的误差,可能会导致错判、误判,为避免上述问题,本实施方式中,所述工作环境状态参数可包括以上三种参数。

对于所述红外信号的地面反射率而言,可通过红外测距传感器获取,也就是说,在所述扫地机器人上设置一个朝下设置的红外测距传感器,在一般情况下,所述红外测距传感器与地面的距离是固定的,但由于红外信号的地面反射率根据地面的材质不同,比如:硬质地板或地砖的反射率会比地毯大很多,故而,可通过红外测距传感器判断所述扫地机器人是否爬上地毯。

需要说明的是,当扫地机器人从硬质地板或地砖跨越到地毯上时,红外测距传感器采集的AD值会明显降低,相比于在硬质地板上的AD信号,下降幅度通常在50%以上,故而,可根据该下降幅度来设置预设反射率阈值,在所述工作环境状态参数包括红外信号的地面反射率时,所述预设状态包括:所述红外信号的地面反射率不小于预设反射率阈值;

为节约成本,参照图2,对于已经安装跌落灯3的扫地机器人而言,由于跌落灯3通常采用红外测距传感器、且朝下设置,故而,可通过跌落灯3来获取所述红外信号的地面反射率。

在本实施方式中,抹布设置于所述尘盒1的下表面。

对于图2中的滚刷2的工作电流而言,参照图3,R53为该滚刷工作电流的采样元器件,当扫地机器人从硬质地板或地砖跨越到地毯上时,该滚刷由于胶条或毛刷和地面的摩擦系数变换,R53获取到的该滚刷的工作电流会明显变化,上升幅度通常达到30%以上,故而,可根据该下降幅度来设置预设电流阈值,在所述工作环境状态参数包括滚刷的工作电流时,所述预设状态包括:所述滚刷的工作电流不大于预设电流阈值。

对于所述水箱在位检测信号而言,一般扫地机器人会配两个尘盒,一个带水箱,一个不带水箱,而带水箱的尘盒上面会有磁铁,在将该带水箱的尘盒插进扫地机器人时,扫地机器人的在位检测传感器(通常为霍尔传感器、红外传感器或微动开关传感器等传感器)可以感应到这是一个带水箱的尘盒,从而分辨扫地机器人在拖地时是干拖,还是湿拖,在所述工作环境状态参数包括水箱在位检测信号时,所述预设状态包括:所述水箱在位检测信号为反映水箱在位的信号。

图4是本发明另一种实施方式的扫地机器人的地毯判定方法的流程图;参照图4,所述方法包括:

S401:在扫地机器人在进行拖地时,获取工作环境状态参数;

步骤S401与图1所示的实施方式的步骤S101相同,在此不再赘述。

S402:判断所述工作环境状态参数是否属于预设状态,若所述工作环境状态参数属于预设状态,则判定所述扫地机器人位于地毯上,控制所述扫地机器人进行后退运动;若所述工作环境状态参数不属于预设状态,则判定所述扫地机器人未位于地毯上,并执行所述获取工作环境状态参数的步骤,即返回步骤S401。

可理解的是,为防止所述扫地机器人在离开地毯后,仍然持续后退,可在各工作环境状态参数均不属于预设状态后停止后退。

对于方法实施方式,为了简单描述,故将其都表述为一系列的动作组合,但是本领域技术人员应该知悉,本发明实施方式并不受所描述的动作顺序的限制,因为依据本发明实施方式,某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次,本领域技术人员也应该知悉,说明书中所描述的实施方式均属于优选实施方式,所涉及的动作并不一定是本发明实施方式所必须的。

图5是本发明一种实施方式的扫地机器人的地毯判定系统的结构框图;参照图5,所述系统包括:

参数获取单元501,用于在扫地机器人在进行拖地时,获取工作环境状态参数;

状态判定单元502,用于判断所述工作环境状态参数是否属于预设状态,在所述工作环境状态参数属于预设状态时,判定所述扫地机器人位于地毯上。

在本发明一种可选实施方式中,所述工作环境状态参数包括:红外信号的地面反射率、滚刷的工作电流和水箱在位检测信号中的至少两种。

在本发明一种可选实施方式中,在所述工作环境状态参数包括红外信号的地面反射率时,所述预设状态包括:所述红外信号的地面反射率不小于预设反射率阈值;

在所述工作环境状态参数包括滚刷的工作电流时,所述预设状态包括:所述滚刷的工作电流不大于预设电流阈值;

在所述工作环境状态参数包括水箱在位检测信号时,所述预设状态包括:所述水箱在位检测信号为反映水箱在位的信号。

在本发明一种可选实施方式中,所述状态判定单元,还用于在判定所述扫地机器人位于地毯上之后,控制所述扫地机器人进行后退运动。

在本发明一种可选实施方式中,所述状态判定单元,还用于在所述工作环境状态参数不属于预设状态时,判定所述扫地机器人未位于地毯上,并调用所述参数获取单元。

对于系统实施方式而言,由于其与方法实施方式基本相似,所以描述的比较简单,相关之处参见方法实施方式的部分说明即可。

应当注意的是,在本发明的系统的各个部件中,根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分,但是,本发明不受限于此,可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合。

本发明的各个部件实施方式可以以硬件实现,或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现,或者以它们的组合实现。本系统中,PC通过实现因特网对设备或者装置远程控制,精准的控制设备或者装置每个操作的步骤。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如,计算机程序和计算机程序产品)。这样实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上,并且程序产生的文件或文档具有可统计性,产生数据报告等。应该注意的是上述实施方式对本发明进行说明而不是对本发明进行限制,并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施方式。在权利要求中,不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中,这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上实施方式仅用于说明本发明,而并非对本发明的限制,有关技术领域的普通技术人员,在不脱离本发明的精神和范围的情况下,还可以做出各种变化和变型,因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴,本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

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