高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统的制作方法

本实用新型涉及玻璃幕墙清洗技术，特别是涉及高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统。

背景技术：

玻璃的采光性好，并且具有较好的保湿防潮效果，彩色玻璃外形美观，因此，玻璃幕墙越来越多的应用在高层建筑中，为了保证建筑外观的整洁，需要定期对玻璃幕墙进行清洗。现有玻璃幕墙的清洗方式通常采用吊篮载人，通过人工进行清洗，不仅清洗效率低，而且高空作业，人身安全无法保障。

高层建筑外表面清洗也有通过机器人进行作业，但是，目前清洗的机器人只有一个母体，在清洗的过程中做不到高效率和多工况适应，存在着欠缺，不能满足社会高速发展的需求。

综上所述，针对现有技术的缺陷，特别需要高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统，以解决现有技术的不足。

技术实现要素：

针对现有技术中玻璃幕墙在清洗中的不足，影响实际的清洁效果，本实用新型提出高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统，设计新颖，各种工况下，安全快速收回多个子机至母机，增强玻璃幕墙的清洗效率，已解决现有技术的缺陷。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统，包括母机，母机内部为中空结构，母机的内部设置有通过自受力进行位移的XY移动平台，XY移动平台的一端设置有便于控制子机推出和回收的伸缩机构，XY移动平台的另一端设置有回收子机时精确的定位的纠偏罩子，纠偏罩子内侧安装的滑块通过电磁铁吸附固定子机的接入端面。

进一步，所述的伸缩机构包含有伸缩轴套，伸缩机构通过蜗轮和蜗杆的配合衔接步进电机。

进一步，所述的母机内部盛装有多个配套的子机，相邻子机之间的间距相同。

在本实用新型所述的纠偏罩子的形状呈倒角状。

进一步，所述的母机的顶部设置有吊绳，吊绳的引出端和伸缩机构的固定设置为安全绳。

本实用新型的有益效果是：本产品结构简单，设计科学，安全快速收回多个单元清洗机器人至高层建筑外表面清洗主机，提升玻璃幕墙的清洗效率，适合应于多工位进行作业，而且安全性能高，自动化程度高，设计新颖，是一种很好的创新方案，很有市场推广前景。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型：

图1为本实用新型的子机结构示意图。

图2为本实用新型的子机回收在母机内部的结构示意图。

图中10-子机，11-纠偏罩子，12-电磁铁，13-滑块，14-XY移动平台，15-伸缩套杆，16-步进电机，17-伸缩机构，18-吊绳，19-安全绳，20-母机。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1、图2，高层玻璃幕墙清洗机器人子机自纠偏式回收系统，包括母机20，母机20内部为中空结构，母机20的内部设置有通过自受力进行位移的XY移动平台14，XY移动平台14的一端设置有便于控制子机10推出和回收的伸缩机构17，XY移动平台14的另一端设置有回收子机10时精确的定位的纠偏罩子11，纠偏罩子11内侧安装的滑块13通过电磁铁12吸附固定子机10的接入端面。

另外，伸缩机构17包含有伸缩轴套15，伸缩机构17通过蜗轮和蜗杆的配合衔接步进电机16。母机20内部盛装有多个配套的子机10，相邻子机10之间的间距相同。纠偏罩子11的形状呈倒角状。母机20的顶部设置有吊绳18，吊绳18的引出端和伸缩机构17的固定设置为安全绳19。

本实用新型采用24V直流电源、75W步进电机、蜗轮蜗杆伸缩机构、自受力XY移动平台、倒角定位纠偏罩子、电磁铁卡紧机构、安全绳保护。通过直流电源控制子机减小与玻璃的吸力，再由步进电机推动蜗轮蜗杆伸缩杆，将收回系统贴近子机，因为考虑到子机作业中的不稳定，会与母机偏差过大，所以这时自受力XY移动平台会随着子机的位置做一次调整，将偏差减小，再由倒角定位纠偏罩子做更精确的定位，然后由电磁铁吸动滑块卡住子机，伸缩杆收回子机固定于母机内，使子机可以快速安全的回收在母机内部，解决了市场上的空白。

本实用新型有效果为：结构简单，设计科学，安全快速收回多个单元清洗机器人至高层建筑外表面清洗主机，提升玻璃幕墙的清洗效率，适合应于多工位进行作业，而且安全性能高，自动化程度高，设计新颖，是一种很好的创新方案，很有市场推广前景。

本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。