一种智能家居清洁环保机器人及其工作方法与流程

本发明涉及环保机器人技术领域，具体是涉及一种智能家居清洁环保机器人及其工作方法。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。随着人们生活水平的不断提高，以及机器人技术的不断进步，机器人进入家庭已经成为可能。

目前，市场上出现了一些家用机器人，例如除草机器人、搬用机器人、清洁机器人。国内市场上销售的用于家庭的机器人产品是一种称为清洁机器人的智能吸尘器，它主要承担家居环境的清洁工作。此类机器人主要承担一些家庭生活中的繁琐，或是重复性的事情，其功能单一，智能化程度较低。

现在比较常见的智能扫地机器人，具有自动扫地的功能，还可以具备自动避障、自动返航充电、扫擦一体等功能，一般包括壳体、控制系统、导航系统、动力系统、行走机构、清扫机构几个主要部分。还有一类就是智能吸尘机器人，这些产品都不具备擦洗清洁功能，尤其是底面上附着的一些顽固性污渍并不能简单的通过清扫和吸附而被去除，因此需要研发处一种清洁力更强的智能清洁机器人。

技术实现要素：

本发明解决的技术问题是现有的家用环保清洁机器人功能单一，不能有效去除一些顽固性污渍，从而提供一种清洁力更强的智能家居清洁环保机器人及其工作方法。

本发明的技术方案是：

一种智能家居清洁环保机器人，主要包括基座、驱动轮、腰部驱动电机、冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂、核心控制机构、图像收集机构、供电机构、机器人头部，所述基座安装在所述行走机构之上，所述腰部驱动电机安装在所述基座之上，所述核心控制机构安装在所述腰部驱动电机之上，所述冲洗操作臂、擦洗操作臂、烘干操作臂、消毒操作臂分别安装在所述核心控制机构上的四个滑槽内，所述的四个滑槽均竖向设置于核心控制机构的侧壁上，所述机器人头部安装于所述核心控制机构之上，所述图像收集机构包括位于机器人头部的摄像头一和位于所述基座底部的摄像头二；所述供电机构包括安装于所述基座内的可充电蓄电池和位于机器人头部的太阳能发电系统，所述驱动轮通过所述腰部驱动电机驱动运行；

所述冲洗操作臂包括第一冲洗调节臂、第二冲洗调节臂、冲洗操作臂关节连接装置、冲洗操作臂电机、冲洗操作臂减速器、冲洗装置a、距离传感器，所述第一冲洗调节臂与所述第二冲洗调节臂之间通过所述冲洗操作臂关节连接装置相连，所述第二冲洗调节臂长度可调，所述冲洗操作臂电机和冲洗操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一冲洗调节臂、第二冲洗调节臂、冲洗操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述冲洗操作臂电机和冲洗操作臂减速器，所述冲洗装置a安装在所述第二冲洗调节臂内，所述距离传感器安装在所述第二冲洗调节臂的外端头上；

所述擦洗操作臂包括第一擦洗调节臂、第二擦洗调节臂、擦洗操作臂关节连接装置、擦洗操作臂电机、擦洗操作臂减速器、擦洗装置a、接触传感器；所述第一擦洗调节臂与所述第第二擦洗调节臂之间通过所述擦洗操作臂关节连接装置相连，所述第二擦洗调节臂长度可调，所述擦洗操作臂电机和擦洗操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一擦洗调节臂、第二擦洗调节臂、擦洗操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述擦洗操作臂电机和擦洗操作臂减速器；所述擦洗装置a安装在第二擦洗调节臂内，所述接触传感器安装在切换装置上；

所述烘干操作臂包括第一烘干调节臂、第二烘干调节臂、烘干操作臂关节连接装置、烘干操作臂电机、烘干操作臂减速器、烘干装置a；所述第一烘干调节臂与所述第二烘干调节臂之间通过所述烘干操作臂关节连接装置相连，所述第二烘干调节臂长度可调，所述烘干操作臂电机和烘干操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一烘干调节臂、第二烘干调节臂、烘干操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述烘干操作臂电机和烘干操作臂减速器；

所述消毒操作臂包括第一消毒调节臂、第二消毒调节臂、消毒操作臂关节连接装置、消毒操作臂电机、消毒操作臂减速器、消毒装置a；所述第一消毒调节臂与所述第二消毒调节臂之间通过所述消毒操作臂关节连接装置相连，所述第二消毒调节臂长度可调，所述消毒操作臂电机和消毒操作臂减速器均安装在所述核心控制机构内，所述第一消毒调节臂、第二消毒调节臂、消毒操作臂关节连接装置均通过电气系统连接至所述消毒操作臂电机和消毒操作臂减速器；

所述核心控制机构主要包括中央处理单元、操作臂控制模块、驱动电机控制模块、输入输出模块、清洁操作控制模块，所述操作臂控制模块、驱动电机控制模块、输入输出模块、操作控制模块均连接至所述中央处理单元cpu，所述操作臂控制模块与所述冲洗操作臂电机、擦洗操作臂电机、烘干操作臂电机、消毒操作臂电机相连；所述清洁操作控制模块与所述冲洗装置a、擦洗装置a、烘干装置a、消毒装置a相连，所述驱动电机控制模块与所述腰部驱动电机相连，所述输入输出模块与所述图像收集机构、距离传感器、质量流量计、接触传感器相连。

进一步地，在上述方案中，所述太阳能发电系统包括太阳能电池板、太阳能蓄电池和逆变器组成，平常机器人不工作时，可以自己跑到阳台上接受太阳光照利用太阳能进行发电。

进一步地，在上述方案中，所述第一冲洗调节臂和所述第一擦洗调节臂并排安装于核心控制机构的右侧，所述第一烘干调节臂和第一消毒调节臂并排安装在所述核心控制机构的左侧。

进一步地，在上述方案中，所述机器人头部与所述核心控制机构之间通过旋转接头连接，所述旋转接头可实现360°旋转，所述旋转接头通过腰部驱动电机驱动。

进一步地，在上述方案中，所述冲洗装置a包括喷头、冲洗液存储器、冲洗液泵、冲洗液供应管、冲洗液加热装置、蒸汽发生器、蒸汽泵、蒸汽供应管、电磁换向阀、质量流量计、保温装置、冲洗液流量控制阀、蒸汽流量控制阀；所述喷头安装在所述第二冲洗调节臂的外端头上，所述冲洗液存储器、冲洗液泵、冲洗液供应管、冲洗液加热装置、蒸汽发生器、蒸汽泵、蒸汽供应管均安装在所述第二冲洗调节臂内，所述冲洗液存储器连接所述冲洗液泵，所述冲洗液泵连接所述冲洗液供应管，所述冲洗液加热装置和所述保温装置均设置在所述冲洗液存储器上，所述蒸汽发生器连接所述蒸汽泵，所述蒸汽泵连接所述蒸汽供应管，所述冲洗液供应管和蒸汽供应管通过所述电磁换向阀再连接至所述喷头，所述冲洗液流量控制阀安装在述冲洗液供应管上，所述蒸汽流量控制阀安装在所述蒸汽供应管上，在所述冲洗液供应管和蒸汽供应管上均安装有所述质量流量计，通过冲洗液和蒸汽对准污物进行喷射，可以将污物清除的更彻底，清洁效果好。

进一步地，在上述方案中，所述擦洗装置a包括普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒、吸水垫、静电消除器；所述普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒通过一个切换装置并列安装在第二擦洗调节臂的外端头上，所述吸水垫包围于所述切换装置与普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒之间，所述静电消除器安装于所述普通清洁头上，在冲洗的基础上在进行擦洗，清洁更加彻底，或者不进过冲洗直接进行擦洗，简单的擦洗时，利用普通清洁头即可完成，其上设置的静电消除器干擦洗时，可以消除静电，当需要加大擦洗力度时，可以旋转超声辅助清洁头，通过超声辅助作用加强清洗强度。

进一步地，在上述方案中，所述烘干装置a包括鼓风机、空气加热装置、气体供应管道、出风口；所述鼓风机安装在第二烘干调节臂上，所述出风口位于第二烘干调节臂上的外端头上，鼓风机通过所述气体供应管道连接至出风口，在气体供应管道上安装有所述空气加热装置，擦洗后的区域常常有水分，且不易快速干掉，容易再次沾染灰尘等，通过烘干装置a即可快速将其烘干。

进一步地，在上述方案中，所述消毒装置a包括紫外灯管、扩张口；所述紫外灯管安装于第二消毒调节臂内，所述扩张口位与第二消毒调节臂的外端头上，对一些人经常接触的地方，通过消毒装置a可以有效进行消毒，杀灭病毒和细菌，保护人体健康。

当然，本发明还具备一般智能机器人所具备的自我定位导航功能、无线传输功能、人机交互功能、数据存储功能以及其他基本功能，但这并非是本发明的主要发明点，因此就不必逐一详述，忘知。

本发明的工作过程如下：

s1：本发明的机器人通过驱动轮可以自行行走，通过位于机器人头部的摄像头一和位于基座底部的摄像头二对室内进行拍摄检查，范围可以包括地面、墙面、天花板以及家具的侧面等，并通过输入输出模块将图像信息发送至中央处理单元；

s2：当通过摄像头一和摄像头二检测到污物时，中央处理单元即通过电机控制模块控制驱动轮使机器人靠近污物，并通过电机控制模块控制冲洗操作臂电机和冲洗操作臂减速器使冲洗操作臂接近污物；

s3：电机控制模块可以控制冲洗操作臂的第一冲洗调节臂可以在滑槽内上下移动，然后，再控制第二冲洗调节臂在平行于机器人正面的平面内绕冲洗操作臂关节连接装置做180°旋转，旋转至最下端时，其外端面正对地面，旋转至最上端时，其外端面正对天花板，左旋至水平时，其外端面正对墙面；

s4：距离传感器通过输入输出模块将接触信息传输至中央处理单元，经中央处理单元确定第一冲洗调节臂与污物面之间在合适的距离时，再通过清洁操作控制模块控制冲洗装置a进行工作，若污物比较顽固，去除难度较大时，通过电磁换向阀将喷头与冲洗液供应管接通，冲洗液加热装置对冲洗液存储器内的冲洗液进行加热，并通过冲洗液泵和冲洗液供应管将冲洗液输送至喷头进行冲洗，冲洗后再通过电磁换向阀将喷头与蒸汽供应管接通，通过蒸汽泵将蒸汽发生器内的蒸汽输入至喷头，用蒸汽继续进行冲洗，若污物去除难度不够大，可直接用蒸汽进行冲洗二不必使用冲洗液，冲洗液供应管与蒸汽供应管上的质量流量计将流量信息通过输入输出模块传至中央处理单元，并对冲洗液流量控制阀、蒸汽流量控制阀发出指令，实时对冲洗液和蒸汽的流速进行控制，完成冲洗操作后；

s5：通过驱动轮移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使擦洗操作臂对准待清洁区，同时收回冲洗操作臂，接触传感器通过输入输出模块将接触信息传输至中央处理单元，经中央处理单元确定第一冲洗调节臂与待清洁区接触时，通过清洁操作控制模块控制擦洗装置a进行擦洗工作，首先通过切换装置来选择普通清洁头、超声辅助清洁头、辊轮清洁棒三种擦洗方式中的任意一种，并将其从切换装置内弹出，擦洗时，通过吸水垫将多余的水吸走，擦洗完毕后，将其收回；

s6：通过驱动轮移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使烘干操作臂对准待清洁区，同时收回擦洗操作臂，通过空气加热装置将鼓风机送入的空气解热后，由气体供应管道送至出风口，利用热风对待清洁区进行烘干；

s7：通过驱动轮移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使消毒操作臂对准准待清洁区，同时收回烘干操作臂，紫外灯管发出的紫外光通过扩张口向外散出，照射在污物面上，对待清洁区进行消毒；

s8：依次完成上述冲洗、擦洗、烘干、消毒工作后，机器人自行收回消毒操作臂，关闭各个摄像头，自行移动至阳台上，通过太阳能发电系统在阳光底下进行太阳能发电，并储存。

本发明的有益效果是：本发明可以实现室内地面、墙面、天花板以及家具表面的日常清洁，通还可以根据需要自行选择冲洗、擦洗、烘干、消毒等清洁程序中的一种或多种组合，清洁力度大，清洁效果好，不仅能去除污物，还能杀灭病毒和有害菌，保护人体健康，本发明还可以通过自身的太阳能发电系统自行发电，节约能源，符合绿色环保的要求，本发明的智能化程度高，使用便捷，是现代居家的好帮手，具有广阔的市场前景。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是冲洗装置的内部连接示意图；

图3是擦洗装置的侧面结构示意图；

图4是擦洗装置的正面结构示意图；

图5是烘干装置的内部连接示意图；

图6是核心控制机构的内部链接示意图；

其中，1-基座、2-驱动轮、3-腰部驱动电机、4-冲洗操作臂、5-擦洗操作臂、6-烘干操作臂、7-消毒操作臂、8-核心控制机构、9-图像收集机构、10-供电机构、11-机器人头部、12-旋转接头、4a-冲洗装置、401-第一冲洗调节臂、402-第二冲洗调节臂、403-冲洗操作臂关节连接装置、404-冲洗操作臂电机、405-冲洗操作臂减速器、406-喷头、407-冲洗液存储器、408-冲洗液泵、409-冲洗液供应管、410-冲洗液加热装置、411-蒸汽发生器、412-蒸汽泵、413-蒸汽供应管、414-电磁换向阀、415-质量流量计、416-距离传感器、417-保温装置、418-冲洗液流量控制阀、419-蒸汽流量控制阀、5a-擦洗装置、501-第一擦洗调节臂、502-第二擦洗调节臂、503-擦洗操作臂关节连接装置、504-擦洗操作臂电机、505-擦洗操作臂减速器、506-普通清洁头、507-辊轮清洁棒、508-超声辅助清洁头、509-静电消除器、510-接触传感器、511-切换装置、512-吸水垫、6a-烘干装置、601-第一烘干调节臂、602-第二烘干调节臂、603-烘干操作臂关节连接装置、604-烘干操作臂电机、605-烘干操作臂减速器、606-鼓风机、607-空气加热装置、608-气体供应管道、609-出风口、7a-消毒装置、701-第一消毒调节臂、702-第二消毒调节臂、703-消毒操作臂关节连接装置、704-消毒操作臂电机、705-消毒操作臂减速器、706-扩张口、801-中央处理单元、802-操作臂控制模块、803-驱动电机控制模块、804-输入输出模块、805-清洁操作控制模块、806-滑槽、901-摄像头一、902-摄像头二、1001-可充电蓄电池、1002-太阳能发电系统。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式来对本发明进行更进一步详细的说明：

如图1所示的一种智能家居清洁环保机器人，主要包括基座1、驱动轮2、腰部驱动电机3、冲洗操作臂4、擦洗操作臂5、烘干操作臂6、消毒操作臂7、核心控制机构8、图像收集机构9、供电机构10、机器人头部11，基座1安装在行走机构2之上，腰部驱动电机3安装在基座1之上，核心控制机构8安装在腰部驱动电机3之上，冲洗操作臂4、擦洗操作臂5、烘干操作臂6、消毒操作臂7分别安装在核心控制机构8上的四个滑槽806内，的四个滑槽806均竖向设置于核心控制机构8的侧壁上，机器人头部11安装于核心控制机构8之上，图像收集机构9包括位于机器人头部11的摄像头一901和位于基座1底部的摄像头二902；供电机构10包括安装于基座1内的可充电蓄电池1001和位于机器人头部11的太阳能发电系统1002，驱动轮2通过所述腰部驱动电机3驱动运行；

冲洗操作臂4包括第一冲洗调节臂401、第二冲洗调节臂402、冲洗操作臂关节连接装置403、冲洗操作臂电机404、冲洗操作臂减速器405、冲洗装置4a、距离传感器416，第一冲洗调节臂401与第二冲洗调节臂402之间通过冲洗操作臂关节连接装置403相连，第二冲洗调节臂402长度可调，冲洗操作臂电机404和冲洗操作臂减速器405均安装在核心控制机构8内，第一冲洗调节臂401、第二冲洗调节臂402、冲洗操作臂关节连接装置403均通过电气系统连接至冲洗操作臂电机404和冲洗操作臂减速器405，冲洗装置4a安装在第二冲洗调节臂402内，距离传感器416安装在第二冲洗调节臂402的外端头上；

擦洗操作臂5包括第一擦洗调节臂501、第二擦洗调节臂502、擦洗操作臂关节连接装置503、擦洗操作臂电机504、擦洗操作臂减速器505、擦洗装置5a、接触传感器510；第一擦洗调节臂501与第第二擦洗调节臂502之间通过擦洗操作臂关节连接装置503相连，第二擦洗调节臂502长度可调，擦洗操作臂电机504和擦洗操作臂减速器505均安装在核心控制机构8内，第一擦洗调节臂501、第二擦洗调节臂502、擦洗操作臂关节连接装置503均通过电气系统连接至擦洗操作臂电机504和擦洗操作臂减速器505；擦洗装置5a安装在第二擦洗调节臂502内，接触传感器510安装在切换装置511上；

烘干操作臂6包括第一烘干调节臂601、第二烘干调节臂602、烘干操作臂关节连接装置603、烘干操作臂电机604、烘干操作臂减速器605、烘干装置6a；第一烘干调节臂601与第二烘干调节臂602之间通过烘干操作臂关节连接装置603相连，第二烘干调节臂602长度可调，烘干操作臂电机604和烘干操作臂减速器605均安装在核心控制机构8内，第一烘干调节臂601、第二烘干调节臂602、烘干操作臂关节连接装置603均通过电气系统连接至烘干操作臂电机604和烘干操作臂减速器605；

消毒操作臂7包括第一消毒调节臂701、第二消毒调节臂702、消毒操作臂关节连接装置703、消毒操作臂电机704、消毒操作臂减速器705、消毒装置7a；第一消毒调节臂701与第二消毒调节臂702之间通过消毒操作臂关节连接装置703相连，第二消毒调节臂702长度可调，消毒操作臂电机704和消毒操作臂减速器705均安装在核心控制机构8内，第一消毒调节臂701、第二消毒调节臂702、消毒操作臂关节连接装置703均通过电气系统连接至消毒操作臂电机704和消毒操作臂减速器705；

核心控制机构8主要包括中央处理单元801、操作臂控制模块802、驱动电机控制模块803、输入输出模块804、清洁操作控制模块805，操作臂控制模块802、驱动电机控制模块803、输入输出模块804、操作控制模块805均连接至中央处理单元cpu801，操作臂控制模块802与冲洗操作臂电机404、擦洗操作臂电机504、烘干操作臂电机604、消毒操作臂电机704相连；清洁操作控制模块805与冲洗装置4a、擦洗装置5a、烘干装置6a、消毒装置7a相连，驱动电机控制模块803与腰部驱动电机3相连，输入输出模块804与图像收集机构9、距离传感器416、质量流量计415、接触传感器510相连。

太阳能发电系统1002包括太阳能电池板、太阳能蓄电池和逆变器组成，平常机器人不工作时，可以自己跑到阳台上接受太阳光照利用太阳能进行发电。

第一冲洗调节臂401和第一擦洗调节臂501并排安装于核心控制机构8的右侧，第一烘干调节臂601和第一消毒调节臂701并排安装在核心控制机构8的左侧。

机器人头部11与核心控制机构8之间通过旋转接头12连接，旋转接头12可实现360°旋转，旋转接头12通过腰部驱动电机3驱动。

如图2所示，冲洗装置4a包括喷头406、冲洗液存储器407、冲洗液泵408、冲洗液供应管409、冲洗液加热装置410、蒸汽发生器411、蒸汽泵412、蒸汽供应管413、电磁换向阀414、质量流量计415、保温装置417、冲洗液流量控制阀418、蒸汽流量控制阀419；喷头406安装在第二冲洗调节臂402的外端头上，冲洗液存储器407、冲洗液泵408、冲洗液供应管409、冲洗液加热装置410、蒸汽发生器411、蒸汽泵412、蒸汽供应管413均安装在第二冲洗调节臂402内，冲洗液存储器407连接冲洗液泵408，冲洗液泵408连接冲洗液供应管409，冲洗液加热装置410和保温装置417均设置在冲洗液存储器407上，蒸汽发生器411连接蒸汽泵412，蒸汽泵412连接蒸汽供应管413，冲洗液供应管409和蒸汽供应管413通过电磁换向阀414再连接至喷头406，冲洗液流量控制阀419安装在述冲洗液供应管409上，蒸汽流量控制阀420安装在蒸汽供应管413上，在冲洗液供应管409和蒸汽供应管413上均安装有质量流量计415，通过冲洗液和蒸汽对准污物进行喷射，可以将污物清除的更彻底，清洁效果好。

如图3和图4所示，擦洗装置5a包括普通清洁头506、超声辅助清洁头508、辊轮清洁棒507、吸水垫512、静电消除器509；普通清洁头506、超声辅助清洁头508、辊轮清洁棒507通过一个切换装置511并列安装在第二擦洗调节臂502的外端头上，吸水垫512包围于切换装置511与普通清洁头506、超声辅助清洁头508、辊轮清洁棒507之间，静电消除器509安装于普通清洁头506上，在冲洗的基础上在进行擦洗，清洁更加彻底，或者不进过冲洗直接进行擦洗，简单的擦洗时，利用普通清洁头506即可完成，其上设置的静电消除器509干擦洗时，可以消除静电，当需要加大擦洗力度时，可以旋转超声辅助清洁头508，超声辅助清洁头508内设有超声波发生器，通过超声辅助作用加强清洗强度。

如图5所示，烘干装置6a包括鼓风机606、空气加热装置607、气体供应管道608、出风口609；鼓风机606安装在第二烘干调节臂601上，出风口609位于第二烘干调节臂602上的外端头上，鼓风机606通过气体供应管道608连接至出风口609，在气体供应管道608上安装有空气加热装置607，擦洗后的区域常常有水分，且不易快速干掉，容易再次沾染灰尘等，通过烘干装置6a即可快速将其烘干。

消毒装置7a包括紫外灯管、扩张口706；紫外灯管安装于第二消毒调节臂702内，扩张口706位与第二消毒调节臂702的外端头上，对一些人经常接触的地方，通过消毒装置7a可以有效进行消毒，杀灭病毒和细菌，保护人体健康。

本智能机器人的工作过程如下：

s1：本发明的机器人通过驱动轮2可以自行行走，通过位于机器人头部11的摄像头一901和位于基座1底部的摄像头二902对室内进行拍摄检查，范围可以包括地面、墙面、天花板以及家具的侧面等，并通过输入输出模块803将图像信息发送至中央处理单元801；

s2：当通过摄像头一901和摄像头二902检测到污物时，中央处理单元801即通过电机控制模块802控制驱动轮2使机器人靠近污物，并通过电机控制模块802控制冲洗操作臂电机404和冲洗操作臂减速器405使冲洗操作臂4接近污物；

s3：电机控制模块802可以控制冲洗操作臂4的第一冲洗调节臂401可以在滑槽807内上下移动，然后，再控制第二冲洗调节臂402在平行于机器人正面的平面内绕冲洗操作臂关节连接装置403做180°旋转，旋转至最下端时，其外端面正对地面，旋转至最上端时，其外端面正对天花板，左旋至水平时，其外端面正对墙面；

s4：距离传感器416通过输入输出模块804将接触信息传输至中央处理单元801，经中央处理单元801确定第一冲洗调节臂401与污物面之间在合适的距离时，再通过清洁操作控制模块805控制冲洗装置4a进行工作，若污物比较顽固，去除难度较大时，通过电磁换向阀414将喷头406与冲洗液供应管409接通，冲洗液加热装置410对冲洗液存储器407内的冲洗液进行加热，并通过冲洗液泵408和冲洗液供应管409将冲洗液输送至喷头406进行冲洗，冲洗后再通过电磁换向阀414将喷头406与蒸汽供应管413接通，通过蒸汽泵412将蒸汽发生器411内的蒸汽输入至喷头406，用蒸汽继续进行冲洗，若污物去除难度不够大，可直接用蒸汽进行冲洗二不必使用冲洗液，冲洗液供应管409与蒸汽供应管413上的质量流量计415将流量信息通过输入输出模块传至中央处理单元801，并对冲洗液流量控制阀418、蒸汽流量控制阀419发出指令，实时对冲洗液和蒸汽的流速进行控制，完成冲洗操作后；

s5：通过驱动轮2移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使擦洗操作臂5对准待清洁区，同时收回冲洗操作臂4，接触传感器510通过输入输出模块804将接触信息传输至中央处理单元801，经中央处理单元801确定第一冲洗调节臂401与待清洁区接触时，通过清洁操作控制模块805控制擦洗装置5a进行擦洗工作，首先通过切换装置511来选择普通清洁头506、超声辅助清洁头508、辊轮清洁棒507三种擦洗方式中的任意一种，并将其从切换装置511内弹出，擦洗时，通过吸水垫512将多余的水吸走，擦洗完毕后，将其收回；

s6：通过驱动轮2移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使烘干操作臂6对准待清洁区，同时收回擦洗操作臂5，通过空气加热装置607将鼓风机606送入的空气解热后，由气体供应管道608送至出风口609，利用热风对待清洁区进行烘干；

s7：通过驱动轮2移动机器人，按照上述步骤s4同样的控制方式使消毒操作臂7对准准待清洁区，同时收回烘干操作臂6，紫外灯管发出的紫外光通过扩张口706向外散出，照射在污物面上，对待清洁区进行消毒；

s8：依次完成上述冲洗、擦洗、烘干、消毒工作后，机器人自行收回消毒操作臂7，关闭各个摄像头，自行移动至阳台上，通过太阳能发电系统1002在阳光底下进行太阳能发电，并储存。

最后应说明的是：以上实施例为本发明较为优选的实施例，仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。