一种带有避障功能的智能清扫机器人的制作方法

本实用新型涉及清扫机器人技术领域，具体为一种带有避障功能的智能清扫机器人。

背景技术：

随着社会的发展和进步，人们越来越受到学习、工作等繁重任务的拖累。因此，如何将人们从烦琐的日常事物中更好地解脱出来，就成了新一代智能家电产品所追求的目标。而智能清扫机器人能代替人们执行室内地面的清扫任务，具有非常重要的意义。一款好的智能清扫机器人能最大程度的提高工作效率，减少人工投入。

如申请公布号CN 204071957 U的专利公开了一种智能清扫机器人，包括底盘、外壳、控制系统、麦克拉姆轮、运动电机、地滚刷、第一电机、垃圾铲、垃圾收集盒，控制系统分别与运动电机、第一电机相连，麦克拉姆轮、运动电机分别为四个，运动电机与麦克拉姆轮相连且运动电机能带动麦克拉姆轮转动，垃圾铲设置在地滚刷与垃圾收集盒之间。但是该装置结构过于复杂，造价成本较高，且不能躲避障碍，功能较为单一，不适宜于推广使用。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种带有避障功能的智能清扫机器人，结构简单，造价成本较低，有躲避障碍的功能，通过超声波传感器反馈给PLC控制器的信息，PLC控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机进行差速转动，进而配合万向轮和前轮，起到转弯作用，适宜用于大型厂房地面吸尘清扫，收集罩可以提高清扫效率，简单好用，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有避障功能的智能清扫机器人，包括底座，所述底座下表面的一端设有两个万向轮，所述底座下表面的另一端设有两个固定板，左侧的固定板侧面的通孔处固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴连接有连接轴，所述连接轴的侧面转动连接有前轮，右侧的固定板侧面的通孔处固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴连接有连接轴，所述连接轴的侧面转动连接有前轮，所述底座上表面的一端设有支撑柱，所述支撑柱的顶端设有安装箱，所述安装箱的内部设有安装槽，所述安装槽的内部设有蓄电池，所述安装箱的上表面设有PLC控制器，所述安装箱的侧面设有外接输入端接口，所述底座上表面的另一端设有垃圾箱，所述垃圾箱前侧面的一端设有合页，所述垃圾箱通过合页连接有闭合门，所述垃圾箱的上表面设有增压泵和负压泵，所述垃圾箱的右侧面连接有输送管，所述输送管贯穿底座上表面的连接孔并延伸至底座下端，所述输送管的下端部连接有收集罩，所述PLC控制器电连接增压泵、负压泵、蓄电池、第一伺服电机、第二伺服电机和超声波传感器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接轴侧面靠近前轮内侧面的位置处设有限位圈，所述连接轴的端部设有锁扣。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述闭合门的内侧面设有密封板，所述密封板的外表面设有密封层。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述闭合门外侧面的中心位置处设有把手，所述闭合门外侧面的偏心位置处设有电子锁，所述PLC控制器电连接电子锁。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述输送管与底座上表面的连接孔之间设有固定盘，所述收集罩的内表面设有粗网。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该带有避障功能的智能清扫机器人，结构简单，造价成本较低，有躲避障碍的功能，通过超声波传感器反馈给PLC控制器的信息，PLC控制器控制第一伺服电机和第二伺服电机进行差速转动，进而配合万向轮和前轮，起到转弯作用，适宜用于大型厂房地面吸尘清扫，收集罩可以提高清扫效率，简单好用。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧面结构示意图。

图中：1底座、2万向轮、3合页、4垃圾箱、5增压泵、6负压泵、7输送管、8外接输入端接口、9 PLC控制器、10安装箱、11安装槽、12蓄电池、13支撑柱、14前轮、15锁扣、16收集罩、17闭合门、18电子锁、19把手、20第一伺服电机、21第二伺服电机、22固定板、23限位圈、24超声波传感器、25密封板、26连接轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种带有避障功能的智能清扫机器人，包括底座1，底座1下表面的一端设有两个万向轮2，配合相关装置起到转向作用，底座1下表面的另一端设有两个固定板22，左侧的固定板22侧面的通孔处固定连接有第一伺服电机20，第一伺服电机20的输出轴连接有连接轴26，连接轴26的侧面转动连接有前轮14，右侧的固定板22侧面的通孔处固定连接有第二伺服电机21，第二伺服电机21的输出轴连接有连接轴26，连接轴26的侧面转动连接有前轮14，PLC控制器9控制第一伺服电机20和第二伺服电机21等速转动时，带动前轮14和万向轮2作直线运动，进行直线清扫，当遇到障碍物时，超声波传感器24反馈信息给PLC控制器9，PLC控制器9控制第一伺服电机20和第二伺服电机21差速转动，配合前轮14和万向轮2，进行转弯，起到壁障作用，底座1上表面的一端设有支撑柱13，支撑柱13的顶端设有安装箱10，安装箱10的内部设有安装槽11，安装槽11的内部设有蓄电池12，安装箱10的上表面设有PLC控制器9，安装箱10的侧面设有外接输入端接口8，通过外接输入端接口8对蓄电池12进行充电，底座1上表面的另一端设有垃圾箱4，垃圾箱4前侧面的一端设有合页3，垃圾箱4通过合页3连接有闭合门17，垃圾箱4的上表面设有增压泵5和负压泵6，操作PLC控制器9控制增压泵5和负压泵6来调节收集罩16处的吸力，垃圾箱4的右侧面连接有输送管7，输送管7贯穿底座1上表面的连接孔并延伸至底座1下端，输送管7的下端部连接有收集罩16，PLC控制器9电连接增压泵5、负压泵6、蓄电池12、第一伺服电机20、第二伺服电机21和超声波传感器24，连接轴26侧面靠近前轮14内侧面的位置处设有限位圈23，连接轴26的端部设有锁扣15，闭合门17的内侧面设有密封板25，密封板25的外表面设有密封层，闭合门17外侧面的中心位置处设有把手19，闭合门17外侧面的偏心位置处设有电子锁18， PLC控制器9电连接电子锁18，当清扫结束后，控制PLC控制器9控制电子锁18打开闭合门17清理垃圾箱4内的垃圾，输送管7与底座1上表面的连接孔之间设有固定盘，收集罩16的内表面设有粗网，防止大型垃圾堵塞输送管7，PLC控制器9控制增压泵5、负压泵6、蓄电池12、第一伺服电机20、第二伺服电机21、电子锁18和超声波传感器24的方法为现有技术中的常用方法。

在使用时：工作人员通过外接输入端接口8对蓄电池12进行充电，操作PLC控制器9控制增压泵5和负压泵6来调节收集罩16处的吸力，PLC控制器9控制第一伺服电机20和第二伺服电机21等速转动时，带动前轮14和万向轮2作直线运动，进行直线清扫，当遇到障碍物时，超声波传感器24反馈信息给PLC控制器9，PLC控制器9控制第一伺服电机20和第二伺服电机21差速转动，配合前轮14和万向轮2，进行转弯，起到壁障作用，当清扫结束后，控制PLC控制器9控制电子锁18打开闭合门17清理垃圾箱4内的垃圾。

本实用新型结构简单，造价成本较低，有躲避障碍的功能，通过超声波传感器24反馈给PLC控制器9的信息，PLC控制器9控制第一伺服电机20和第二伺服电机21进行差速转动，进而配合万向轮2和前轮14，起到转弯作用，适宜用于大型厂房地面吸尘清扫，收集罩16可以提高清扫效率，简单好用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。