本发明涉及机器人吸尘器及自走式设备。
背景技术：
公知有机器人吸尘器、机器人割草机、机器人刮尘机、以及机器人搬运车那样的自走式设备。在专利文献1中公开了机器人吸尘器(自走式吸尘机器人)的一个例子。自走式设备通过车轮马达的工作使车轮旋转而在作业对象面上自走。
专利文献1：日本特开2016-073396号公报
车轮由悬架装置支承。悬架装置产生将车轮按压于作业对象面的作用力。若作用力不恰当，则有可能自走式设备难以稳定地自走。例如若作用力过大，则导致由车轮支承的自走式设备的主体部从作业对象面上浮。其结果为，自走式设备难以稳定地自走。另一方面，若作用力过小，则车轮在驶上作业对象面的台阶时很可能打滑。
技术实现要素：
本发明的技术方案的目的在于提供能够稳定地自走的机器人吸尘器及自走式设备。
根据本发明的第一方式，提供一种机器人吸尘器，其中，具备：主体部，其收纳贮存部，上述贮存部用于贮存从吸入口吸入的灰尘；车轮，其支承上述主体部；车轮马达，其产生使上述车轮旋转的动力；以及悬架装置，上述悬架装置具有支承部件、原动力产生机构和调整机构，上述支承部件将上述车轮支承为能够以中心轴为中心进行旋转，上述原动力产生机构为了产生使上述车轮从上述主体部的底面突出的作用力而对上述支承部件施加原动力，上述调整机构基于上述车轮从上述底面突出的突出量来调整上述作用力，上述悬架装置将由上述调整机构调整后的上述作用力施加给上述车轮。
根据本发明的第二方式，提供一种自走式设备，其中，具备：主体部；车轮，其支承上述主体部；车轮马达，其产生使上述车轮旋转的动力；支承部件，其支承上述车轮和上述车轮马达；以及弹簧，上述弹簧的一端部连接于上述主体部，上述弹簧的另一端部由设置于上述支承部件的引导部所引导。
根据本发明的技术方案，提供能够稳定地自走的机器人吸尘器及自走式设备。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的自走式设备的一个例子的立体图。
图2是表示本实施方式所涉及的自走式设备的一个例子的仰视图。
图3是表示本实施方式所涉及的悬架装置的一个例子的侧视图。
图4是表示本实施方式所涉及的悬架装置的动作的一个例子的图。
图5是表示本实施方式所涉及的悬架装置的动作的一个例子的图。
图6是表示本实施方式所涉及的作用力相对于突出量的变化特性的一个例子的图。
附图标记说明
1…机器人吸尘器(自走式设备)；2…主体部；2a…上表面；2b…底面；2c…侧面；2p…钩部件；3…电池；4…电池安装部；5…风扇单元；6…贮存部；7…脚轮；8…滚子；9…车轮；10…车轮马达；11…壳体；11a…上壳体；11b…下壳体；12…障碍物传感器；13…传感器罩；14…底板；15…吸入口；16…主刷；16b…刷子；16r…杆部件；17…主刷马达；18…侧刷；18b…刷子；18d…圆板部件；19…侧刷马达；20…落下防止传感器；21…红外线传感器；22…手柄；23…操作部；23a…电源按钮；23b…余量显示部；23c…选择按钮；24…发光部；30…悬架装置；31…支承部件；31a…第一部分；31b…第二部分；31c…第三部分；32…原动力产生机构；33…调整机构；34…弹簧；34a…一端部；34b…另一端部；35…引导部；35h…引导孔；35u…凹部；36…支承部；37…动力传递机构；38…连结部件；39…滚子；ax…中心轴；e1…下端部(第一引导位置)；e2…上端部(第二引导位置)；p1…第一突出位置；p2…第二突出位置；px…转动轴。
具体实施方式
[机器人吸尘器]
图1是表示本实施方式所涉及的自走式设备1的一个例子的立体图。
图2是表示本实施方式所涉及的自走式设备1的一个例子的仰视图。在本实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”、“下”这些用语对各部分的位置关系进行说明。上述用语表示以自走式设备1的中心部为基准的相对位置或方向。
在本实施方式中，对自走式设备1为机器人吸尘器的例子进行说明。机器人吸尘器一边在作为作业对象面的清扫对象面fl上自走一边实施清扫作业。在以下的说明中，将自走式设备1称作机器人吸尘器1。
机器人吸尘器1在清扫对象面fl上自走。机器人吸尘器1一边自走一边吸入清扫对象面fl的灰尘。如图1及图2所示，机器人吸尘器1具备：主体部2；电池安装部4，其设置于主体部2并供电池3安装；风扇单元5，其收纳于主体部2并产生用于吸引灰尘的吸引力；贮存部6，其收纳于主体部2并贮存灰尘；脚轮7及滚子8，它们被主体部2支承为能够旋转；车轮9，其将主体部2支承为能够移动；车轮马达10，其产生使车轮9旋转的动力；以及悬架装置30，其将车轮9支承为能够沿上下方向移动。
主体部2具有上表面2a、与清扫对象面fl对置的底面2b、以及将上表面2a的周缘部与底面2b的周缘部连结的侧面2c。在与上表面2a平行的面内，主体部2的外形实际上为圆形。
主体部2包括具有内部空间的壳体11。壳体11包括上壳体11a、和连接于上壳体11a的下壳体11b。上表面2a配置于上壳体11a。底面2b配置于下壳体11b。
主体部2具有障碍物传感器12、和覆盖障碍物传感器12的至少一部分的传感器罩13。障碍物传感器12配置于侧面2c的前部。障碍物传感器12隔开间隔地设置有多个。障碍物传感器12以非接触的方式检测机器人吸尘器1前方的障碍物。
另外，主体部2具有形成有吸入口15的底板14。吸入口15吸入清扫对象面fl的灰尘。底板14固定于下壳体11b。吸入口15与清扫对象面fl对置。吸入口15设置于底面2b的前部。吸入口15为在左右方向上较长的矩形。
另外，主体部2具有配置于吸入口15的主刷16、和产生使主刷16旋转的动力的主刷马达17。主刷16与清扫对象面fl对置。主刷16在左右方向上较长。主刷16具有沿左右方向延伸的杆部件16r、和呈螺旋状连接于杆部件16r的外表面的多个刷子16b。杆部件16r的左端部与右端部分别被主体部2支承为能够旋转。杆部件16r以刷子16b的至少一部分从底面2b向下方突出的方式被主体部2支承。主刷马达17配置于壳体11的内部空间。通过主刷马达17的工作，主刷16旋转。
另外，主体部2具有配置于底面2b的前部的侧刷18、和产生使侧刷18旋转的动力的侧刷马达19。侧刷18与清扫对象面fl对置。侧刷18设置有两个。一个侧刷18设置于比吸入口15靠左方的位置。另一个侧刷18设置于比吸入口15靠右方的位置。侧刷18具有圆板部件18d、和呈放射状连接于圆板部件18d的多个刷子18b。圆板部件18d被主体部2支承为能够旋转。圆板部件18d以刷子18b的至少一部分比侧面2c向外侧突出的方式被主体部2支承。侧刷马达19配置于壳体11的内部空间。通过侧刷马达19的工作，侧刷18旋转。通过侧刷18旋转，清扫对象面fl的灰尘被送至吸入口15。
另外，主体部2具有检测清扫对象面fl的有无的多个落下防止传感器20、和检测设置于清扫对象面fl的反射部件的红外线传感器21。落下防止传感器20及红外线传感器21设置于底面2b。落下防止传感器20以非接触的方式检测在与底面2b对置的位置是否存在清扫对象面fl。落下防止传感器20检测底面2b与清扫对象面fl的距离。在底面2b与清扫对象面fl分离规定距离以上的情况下，机器人吸尘器1基于落下防止传感器20的检测数据，判定为在与底面2b对置的位置不存在清扫对象面fl。在判定为在与底面2b对置的位置不存在清扫对象面fl的情况下，机器人吸尘器1停止自走。红外线传感器21检测设置于清扫对象面fl的反射部件。利用反射部件来规定清扫对象范围。反射部件例如由机器人吸尘器1的使用者设置于清扫对象面fl。机器人吸尘器1基于红外线传感器21的检测数据以不超过反射部件的方式自走。由此，抑制机器人吸尘器1向清扫对象范围的外侧移动，机器人吸尘器1能够在清扫对象范围内进行清扫。
另外，主体部2具有设置于上壳体11a的手柄22。使用者能够握住手柄22，来搬运机器人吸尘器1。
另外，在上壳体11a的后部设置有供使用者进行操作的操作部23。操作部23包括电源按钮23a、电池3的余量显示部23b、以及运转模式的选择按钮23c。另外，在上壳体11a的前部例如设置有包括发光二极管的发光部24。
电池安装部4设置于上壳体11a的后部。在上壳体11a的后部设置有凹部。电池安装部4设置于上壳体11a的凹部的内侧。电池安装部4设置有两个。一个电池安装部4设置于比风扇单元5靠左方的位置。另一个电池安装部4设置于比风扇单元5靠右方的位置。
安装于电池安装部4的电池3包括用作电动工具的电源的锂离子电池。电池安装部4具有与电动工具的电池安装部相同的构造。电池安装部4具有对被安装的电池3进行引导的引导部件、和与电池3的端子连接的端子。电池3一边被引导部件引导一边被从上方插入于电池安装部4。通过电池3安装于电池安装部4，从而电池3的端子与电池安装部4的端子电连接。电池3对搭载于机器人吸尘器1的电气设备或者电子设备供给电力。
风扇单元5经由贮存部6与吸入口15连接，产生用于吸引灰尘的吸引力。风扇单元5配置于壳体11的内部空间。主体部2收纳风扇单元5。风扇单元5在主体部2的后部配置在两个电池安装部4之间。
风扇单元5具有配置于壳体11的内部空间的外壳、设置于外壳的内侧的吸引风扇、及产生使吸引风扇旋转的动力的吸引马达。外壳具有经由贮存部6与吸入口15连接的吸气口、和将通过吸引风扇的工作而吸引到的气体的至少一部分排出的排气口。
风扇单元5经由贮存部6而从吸入口15吸引清扫对象面fl的灰尘。贮存部6回收从吸入口15吸入的灰尘并贮存。贮存部6配置于壳体11的内部空间。主体部2收纳贮存部6。贮存部6配置在吸入口15与风扇单元5之间。
脚轮7与滚子8分别将主体部2支承为能够移动。脚轮7与滚子8分别被主体部2支承为能够旋转。脚轮7在底面2b的后部设置有两个。一个脚轮7设置于主体部2的左部。另一个脚轮7设置于主体部2的右部。滚子8在底面2b的前部设置有一个。
车轮9将主体部2支承为能够移动。车轮9通过车轮马达10的工作而旋转。通过车轮9旋转，机器人吸尘器1自走。车轮9设置有两个。一个车轮9设置于主体部2的左部。另一个车轮9设置于主体部2的右部。
车轮马达10产生使车轮9旋转的动力。车轮马达10通过从电池3供给的电力而工作。车轮马达10设置于壳体11的内部空间。车轮马达10设置有两个。一个车轮马达10产生使设置于主体部2的左部的车轮9旋转的动力。另一个车轮马达10产生使设置于主体部2的右部的车轮9旋转的动力。通过车轮马达10的工作，车轮9旋转。车轮马达10能够改变车轮9的旋转方向。通过车轮9向一个方向旋转，机器人吸尘器1前进。通过车轮9向另一个方向旋转，机器人吸尘器1后退。两个车轮马达10能够以不同的工作量进行工作。通过两个车轮马达10以不同的工作量进行工作，机器人吸尘器1进行转弯。
悬架装置30将车轮9支承为能够沿上下方向移动。并且，悬架装置30将车轮9支承为能够以中心轴ax为中心进行旋转。中心轴ax沿左右方向延伸。
悬架装置30连结于主体部2。悬架装置30的至少一部分配置于壳体11的内部空间。车轮9经由悬架装置30而被主体部2支承。悬架装置30以车轮9的至少一部分从底面2b向下方突出的方式支承车轮9。在车轮9被设置在清扫对象面fl的状态下，主体部2的底面2b与清扫对象面fl隔开间隙对置。
[悬架装置]
图3是表示本实施方式所涉及的支承车轮9的悬架装置30的一个例子的图。如图3所示，悬架装置30具有：支承部件31，其将车轮9支承为能够以中心轴ax为中心进行旋转；原动力产生机构32，其为了产生使车轮9从主体部2的底面2b突出的作用力m而对支承部件31施加原动力f；以及调整机构33，其基于车轮9从底面2b突出的突出量s来调整作用力m。悬架装置30将由调整机构33调整后的作用力m施加给车轮9。
在本实施方式中，原动力产生机构32包括弹簧34。弹簧34为螺旋弹簧。弹簧34的一端部34a连结于主体部2。在图3所示的例子中，弹簧34的一端部34a连结于在主体部2设置的钩部件2p。
悬架装置30具有支承部36，支承部36将支承部件31支承为能够在在与中心轴ax正交的面内以被规定在与中心轴ax不同的位置的转动轴px为中心进行转动。中心轴ax沿左右方向延伸。转动轴px被规定在比中心轴ax靠前方的位置。支承部36包括固定于主体部2的销部件。支承部件31经由销部件而被主体部2支承为能够以转动轴px为中心进行转动。
调整机构33包括将弹簧34的另一端部34b引导为能够移动的引导部35。引导部35设置于支承部件31。弹簧34的另一端部34b因支承部件31的转动而在引导部35中移动。
支承部件31具有沿左右方向贯通的引导孔35h。引导部35包括引导孔35h的内表面。引导部35是平坦的。引导部35实际上在上下方向上较长。
弹簧34的另一端部34b经由连结部件38而与滚子39连结。弹簧34的一端部34a配置在比另一端部34b靠后方的位置。滚子39被引导部35引导。引导部35与滚子39能够相对移动。滚子39能够以在引导部35中滑动的方式移动。通过滚子39被引导部35引导，弹簧34的另一端部34b被引导部35引导。
滚子39配置于引导孔35h。在滚子39的右端部与左端部分别设置有凸缘。凸缘配置在引导孔35h的外侧，与支承部件31的侧面对置。通过凸缘与支承部件31的侧面接触，来抑制滚子39从引导孔35h脱落。在引导孔35h的一部分设置有凹部35u。凹部35u的内径比滚子39的凸缘的外径大。在将滚子39配置于引导孔35h时，经由凹部35u来将滚子39配置于引导孔35h。连结部件38与滚子39的右端部及左端部分别连结。
滚子39一边被引导部35引导，一边能够在引导部35的下端部e1与上端部e2之间移动。引导部35设置于下端部e1与上端部e2之间。通过滚子39在引导部35的下端部e1与上端部e2之间移动，弹簧34的另一端部34b沿上下方向移动。弹簧34的另一端部34b相对于主体部2沿上下方向移动。另一方面，弹簧34的一端部34a固定于主体部2。弹簧34的另一端部34b是在引导部35中移动的移动端，弹簧34的一端部34a是固定端。
车轮马达10由支承部件31支承。支承部件31包括设置有引导部35的第一部分31a、支承车轮马达10的第二部分31b、以及配置于车轮9的周围的一部分的第三部分31c。引导部35设置于比转动轴px靠上方的位置。在上下方向上，车轮马达10设置在引导部35与转动轴px之间。车轮马达10配置于比车轮9靠前方的位置。由车轮马达10产生的动力经由动力传递机构37被传递。动力传递机构37包括将车轮马达10的输出轴与车轮9连结的多个齿轮。
支承部件31被主体部2支承为能够以转动轴px为中心进行旋转。转动轴px配置在比引导部35靠下方的位置。若支承部件31以转动轴px为中心进行转动，则车轮9相对于主体部2沿上下方向移动。通过车轮9相对于主体部2沿上下方向移动，从而车轮9从底面2b突出的突出量s发生变化。
悬架装置30以车轮9在从底面2b以第一突出量s1突出的第一突出位置p1、与以比第一突出量s1大的第二突出量s2突出的第二突出位置p2之间移动的方式支承车轮9。第一突出位置p1是在车轮9的上下方向的可动范围内车轮9从底面2b突出的突出量s变得最小的位置。第二突出位置p2是在车轮9的上下方向的可动范围内车轮9从底面2b突出的突出量s变得最大的位置。
在车轮9与清扫对象面fl接触的状态下，车轮9配置于第一突出位置p1时，底面2b与清扫对象面fl的距离g变得最短。在车轮9与清扫对象面fl接触的状态下，车轮9配置于第二突出位置p2时，底面2b与清扫对象面fl的距离g变得最长。
若支承部件31以转动轴px为中心进行转动，则滚子39与引导部35相对移动。通过滚子39与引导部35相对移动，从而经由连结部件38而连结于滚子39的弹簧34的另一端部34b与引导部35相对移动。通过弹簧34的另一端部34b的移动，弹簧34的另一端部34b与转动轴px的距离l发生变化。
在与转动轴px正交的面内，转动轴px与引导部35的下端部e1的距离l1比转动轴px与引导部35的上端部e2的距离l2短。即，距离l2比距离l1长。
在以下的说明中，适当地将下端部e1的位置称作第一引导位置e1，并适当地将上端部e2的位置称作第二引导位置e2。弹簧34的另一端部34b在与转动轴px分离了距离e1(第一距离)的第一引导位置e1、和与转动轴px分离了比距离l1长的距离l2(第二距离)的第二引导位置e2之间移动。
在本实施方式中，原动力产生机构32对支承部件31施加的原动力f是弹簧34牵拉支承部件31的弹性力。弹簧34产生沿着以转动轴px为中心的圆的切线方向牵拉支承部件31的弹性力。在以下的说明中，适当地将原动力f称作弹性力f。
在弹簧34的另一端部34b配置于第一引导位置e1的情况下，弹簧34产生弹性力f1。在弹簧34的另一端部34b配置于第二引导位置e2的情况下，弹簧34产生弹性力f2。弹性力f(f1、f2)与弹簧34的拉伸量成比例。
在本实施方式中，弹簧34在弹簧34的另一端部34b配置于第一引导位置e1时的拉伸量比弹簧34在弹簧34的另一端部34b配置于第二引导位置e2时的拉伸量大。此外，也可以使弹簧34在弹簧34的另一端部34b配置于第一引导位置e1时的拉伸量、与弹簧34在弹簧34的另一端部34b配置于第二引导位置e2时的拉伸量相等。
图4与图5分别是表示本实施方式所涉及的悬架装置30的动作的一个例子的图。图4是表示车轮9配置于第一突出位置p1的状态。图5是表示车轮9配置于第二突出位置p2的状态。并且，图4的(a)及图5的(a)是包括主体部2的图。图4的(a)及图5的(a)所示的主体部2表示主体部2的一部分的部件。图4的(b)及图5的(b)是去掉主体部2后的图。
如图4所示，例如当机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl自走时，利用主体部2的自重，支承部件31以转动轴px为中心进行转动而使滚子39向引导部35的第一引导位置e1移动。当滚子39移动至第一引导位置e1时，在车轮9沿上下方向的可动范围内，车轮9配置于第一突出位置p1。第一突出位置p1是车轮9从底面2b突出的突出量s变得最小的车轮9的位置。
另一方面，如图5所示，例如机器人吸尘器1在驶上清扫对象面f的台阶时，支承部件31以转动轴px为中心进行转动而使滚子39向第二引导位置e2移动。当滚子39移动至第二引导位置e2时，在车轮9沿上下方向的可动范围内，车轮9配置于第二突出位置p2。第二突出位置p2是车轮9从底面2b突出的突出量s变得最大的车轮9的位置。
机器人吸尘器1在车轮9与清扫对象面fl接触的状态下通过车轮马达10的工作而使车轮9旋转，由此在清扫对象面fl上自走。在机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl上自走的情况下，如图4所示，车轮9配置于第一突出位置p1，滚子39配置于第一引导位置e1，底面2b与清扫对象面fl分离了距离g1。当清扫对象面fl上有台阶，机器人吸尘器1欲驶上台阶的情况下，如图5所示，车轮9配置于第二突出位置p2，滚子39配置于第二引导位置e2，底面2b与清扫对象面fl分离了比距离g1长的距离g2。即，主体部2从清扫对象面fl上浮。
弹簧34为了产生使车轮9从底面2b突出的作用力m而对支承部件31施加弹性力f。弹性力f是将车轮9按压于清扫对象面fl的力。
弹簧34以沿着以转动轴px为中心的圆的切线方向牵拉支承部件31的方式产生弹性力f。在弹簧34的另一端部34b配置于第一引导位置e1的情况下，弹簧34基于弹簧34的拉伸量而产生弹性力f1。在弹簧34的另一端部34b配置于第二引导位置e2的情况下，弹簧34基于弹簧34的拉伸量而产生弹性力f2。
使车轮9从底面2b突出的作用力m由施加给支承部件31的弹簧34的弹性力f与距离l之积规定，其中，距离l是弹簧34的弹性力f作用于支承部件31的作用点与转动轴px的距离。即，使车轮9从底面2b突出的作用力m是作为基于弹簧34的弹性力f使支承部件31以转动轴px为中心进行转动的力的力矩。在本实施方式中，弹簧34的弹性力f作用于支承部件31的作用点是滚子39的位置。
在滚子39位于第一引导位置e1、滚子39与转动轴px分离了距离l1的情况下，作用力m1由距离l1与弹性力f1之积规定。在滚子39位于第二引导位置e2、滚子39与转动轴px分离了距离l2的情况下，作用力m2由距离l2与弹性力f2之积规定。
即，当机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl上自走的情况下，对车轮9施加作用力m1。当机器人吸尘器1欲驶上台阶的情况下，对车轮9施加作用力m2。像这样，在本实施方式中，与清扫对象面fl的状态相对应地，调整作用力m。
图6是表示本实施方式所涉及的作用力m相对于突出量s的变化特性的一个例子的图。在图6所示的曲线图中，横轴表示突出量s，纵轴表示作用力m。如图6的线al所示，在本实施方式中，调整机构33使施加给配置于第二突出位置p2的第二突出量s2的车轮9的作用力m2比施加给配置于第一突出位置p1的第一突出量s1的车轮9的作用力m1大。
当机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl上自走的情况下，对车轮9施加较小的作用力m1。由于作用力m1较小，因此底面2b与清扫对象面fl的距离g1变短。由此，能够抑制主体部2从清扫对象面fl上浮，从而机器人吸尘器1能够稳定地行进。并且，由于吸入口15与清扫对象面fl的距离变短，因此主刷16与侧刷18分别能够与清扫对象面fl充分地接触。因此，机器人吸尘器1能够良好地对清扫对象面fl进行清扫。
在机器人吸尘器1驶上清扫对象面fl的台阶的情况下，对车轮9施加较大的作用力m2。作用力m是将车轮9按压于清扫对象面fl的力。通过对车轮9施加较大的作用力m2，由此车轮9能够充分地抓牢清扫对象面fl。因此，抑制了车轮9打滑的产生。
[效果]
如以上说明那样，根据本实施方式，支承车轮9的悬架装置30具有：支承部件31，其将车轮9支承为能够以中心轴ax为中心进行旋转；原动力产生机构32，其为了产生使车轮9从主体部2的底面2b突出的作用力m而对支承部件31施加原动力f(弹性力f)；以及调整机构33，其基于车轮9从底面2b突出的突出量s来调整作用力m。由此，即使车轮9从底面2b突出的突出量s与清扫对象面fl的状态相应地发生变化，也能够通过基于车轮9从底面2b突出的突出量s来调整作用力m，使悬架装置30对车轮9施加适当的作用力。在本实施方式中，当机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl上自走的情况下，对车轮9施加较小的作用力m1。因此，能够抑制机器人吸尘器1的主体部2从清扫对象面fl上浮，从而机器人吸尘器1能够稳定地自走。在机器人吸尘器1驶上清扫对象面fl的台阶的情况下，对车轮9施加较大的作用力m2。因此，车轮9能够紧紧地抓牢清扫对象面fl。由此，抑制了车轮9打滑的产生。
另外，在本实施方式中，原动力产生机构32包括一端部34a连结于主体部2、另一端部34b被引导部35引导的弹簧34。车轮9从底面2b突出的突出量s因支承部件31的转动而变化，弹簧34的另一端部34b因支承部件31的转动而在引导部35中移动。由此，弹簧34的另一端部34b与转动轴px的距离l发生变化。通过距离l发生变化，从而调整由弹簧34的弹性力f与距离l之积规定的作用力m。
例如，当不在支承部件31设置引导部35，且弹簧34的另一端部34b相对于支承部件31的位置被固定的情况下，即使支承部件31以转动轴px为中心进行转动，弹簧34的另一端部34b与转动轴px的距离l也不会变化。在支承部件31转动而使车轮9配置于第二突出位置p2的情况下，虽然弹簧34收缩而使弹性力f2变小，但由于距离l没有变长，因此作用力m过度变小。其结果是，在机器人吸尘器1驶上清扫对象面fl的台阶时，车轮9无法紧紧地抓牢清扫对象面fl，打滑的可能性变高。另一方面，在采用了弹性力f较大的弹簧34的情况下，由于对车轮9施加的作用力m较大，因此当机器人吸尘器1在平坦的清扫对象面fl上自走的情况下，变得主体部2以从清扫对象面fl上浮的状态自走。在该情况下，机器人吸尘器1变得难以稳定地自走。
在本实施方式中，基于车轮9从底面2b突出的突出量s，作用力m被适当地调整。因此，机器人吸尘器1能够稳定地自走。
另外，在本实施方式中，作为机器人吸尘器1的电源而使用了电动工具用的电池3。因此，不需要按照每个在作业现场使用的装置准备不同的电池3，在成本方面以及管理的容易度方面有利。
另外，在本实施方式中，弹簧34的另一端部34b在第一引导位置e1与第二引导位置e2之间移动。由此，弹簧34的另一端部34b的可动范围被确定，能够在另一端部34b的可动范围内获得适当的作用力m。
此外，如图6的线bl所示，调整机构33也可以减小施加给第一突出量s1的车轮9的作用力m1与施加给第二突出量s2的车轮9的作用力m2之差。即，调整机构33也可以以使作用力m1与作用力m2变得相等的方式调整作用力m。如上述那样，作用力m由弹性力f与距离l之积规定。也可以以使作用力m1(f1×l1)与作用力m2(f2×l2)之差变小的方式，确定距离l1与距离l2，或者确定基于弹簧34的拉伸量而变化的弹性力f1与弹性力f2。距离l(l1、l2)以及弹性力f(f1、f2)例如能够通过调整包括引导部35的倾斜角度或者长度在内的引导部35的构造来进行调整。
即，通过调整引导部35的构造等，能够任意地设定作用力m相对于车轮9从底面2b突出的突出量s的变化特性。例如，也可以以基于安装于机器人吸尘器1的电池3的数量或者重量，获得适当的作用力m的方式，调整引导部35的构造等。
此外，在上述的实施方式中，弹簧34的另一端部34b因支承部件31的转动而在引导部35中移动，由此来调整作用力m。调整机构33也可以具有促动器，通过促动器的工作，将相对于车轮9从底面2b突出的突出量s较适当的变化特性的作用力m施加给车轮9。例如，也可以是被主体部2支承的促动器对支承部件31施加原动力。通过调整促动器所产生的原动力，来调整作用力m的变化特性。
此外，在上述的实施方式中，自走式设备1为机器人吸尘器，但并不限于机器人吸尘器。作为自走式设备1，例如例示了机器人割草机、机器人刮尘机、以及机器人搬运车中的至少一个。上述自走式设备1也能够一边在作业对象面上行进一边实施规定的作业。机器人割草机一边在作为作业对象面的草坪上自走一边实施割草作业。机器人刮尘机一边在作业对象面上自走一边实施刮尘作业。机器人搬运车一边在作为作业对象面的行驶面上自走一边实施搬运作业。通过在上述自走式设备1设置上述的悬架装置30，由此自走式设备1能够在作业对象面上稳定地自走。