清扫机器人以及其行走控制方法与流程

本发明涉及清扫机器人以及其行走控制方法，更加详细而言，涉及能够自行行走的同时湿式打扫的清扫机器人以及其行走控制方法。

背景技术：

随着工业技术的发展，各种装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是没有使用者的操作就能自行行走在所要打扫的区域内，并吸收被打扫面的灰尘等异物，或者扫除被打扫面的异物，从而作为自动打扫所要打扫的区域的机器而活用。

通常，这些清扫机器人可以包括利用电力等动力源，并利用吸引力完成打扫的真空扫地机。

包括如上所述真空扫地机的清扫机器人不能去除粘在被打扫面上的异物或者顽固污渍等而受限，最近在清扫机器人上安装抹布，从而能够进行湿式打扫的清扫机器人备受瞩目。

然而，利用一般清扫机器人的湿式打扫方式仅是在现有真空扫地用清扫机器人的下部安装抹布等的简单方式，具有异物去除效果低，不能有效完成湿式打扫的缺点。

尤其，一般清扫机器人的湿式打扫方式是依旧利用现有吸入式真空扫地机用移动方式和对障碍物的躲避方式等来行走，因此，具有即便能够去除被打扫面上堆积的灰尘等，也不容易去除粘在被打扫面上的异物等的问题。

另外，一般清扫机器人的抹布粘接构造，因抹布面而成为与地面的摩擦力变高的状态，因此为了移动轮子进一步需要另外的推动力，具有电池消耗增加的问题。

技术实现要素：

本发明是根据所述必要性而提出的，其目的在于，提供一种将一对旋转部件的旋转力利用为清扫机器人的移动力源，从而在行走的同时，利用安装在旋转部件上的清洁部进行湿式打扫的清扫机器人以及其控制方法。

另外，本发明的目的在于，提供一种能够将感应到目标物为止的距离的距离检测传感器的距离信息利用为用于判断是否碰撞障碍物、是否靠近掉落地点以及是否正常行走的信息的清扫机器人以及其行走控制方法。

为了达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置在所述主体，供应动力以供所述清扫机器人行走；缓冲器，形成在所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；距离检测传感器，用于感应与位于所述距离检测传感器的下部的个体之间的距离；以及控制部，利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一个状态。

然后，所述距离检测传感器可以是光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述传感器下部的个体之间的距离。

另外，所述距离检测传感器可以包括以所述清扫机器人的行走方向为基准，形成在前方左侧的第一光学传感器、形成在前方右侧的第二光学传感器、形成在后方左侧的第三光学传感器以及形成在后方右侧的第四光学传感器。

然后，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器可以随着所述缓冲器的移动而移动。

另外，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部件的上部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。

然后，在所述缓冲器侧传感器容纳部的下端朝内侧突出形成有由可以使所述光学传感器的光穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。

另外，在所述主体形成有用于容纳所述光学传感器的主体侧传感器容纳部，设置在所述主体侧传感器容纳部的所述光学传感器可以不随着所述缓冲器的移动而移动。

然后，在所述主体的下面形成有由使所述光学传感器的光可以穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光，能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。

另外，在所述缓冲器的下端形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述不透光部件朝向所述主体朝内侧移动而位于所述光学传感器的下部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。

然后，向所述清扫机器人施加电源时，所述控制部在相应位置计算出所述光学传感器和所述地面之间的距离值，从而能够设定用于行走以及躲避的基准值。

另外，当所述清扫机器人开始行走时，所述控制部基于所述光学传感器的感应信息计算出到个体为止的距离值，然后比较计算出的距离值和所述设定的基准值，能够判断所述清扫机器人是处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。

然后，当所述计算出的距离值与预设的基准值相同时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于正常行走状态，当所述计算出的距离值小于预设的基准值时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于碰撞障碍物状态，当所述计算出的距离值大于预设的基准值时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于靠近掉落地点状态。

另外，所述缓冲器可以包括形成在所述主体的第一外围的第一缓冲器以及与所述第一缓冲器单独形成在所述主体的第二外围的第二缓冲器。

然后，当所述控制部判断所述清扫机器人与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，可以控制所述清扫机器人躲避所述障碍物或者所述掉落地点。

另外，当所述控制部判断所述清扫机器人处于正常行走状态时，可以从多个打扫模式中控制选择一个打扫模式。

然后，进一步包括第一旋转部件以及第二旋转部件，其通过所述驱动部的动力以第一旋转轴和第二旋转轴为中心分别进行旋转运动，并可以分别固定用于湿式打扫的清洁部，当在所述第一旋转部件以及第二旋转部件分别固定有用于湿式打扫的清洁部时，所述清扫机器人可以通过由所述固定的清洁部各自的旋转运动而产生的被打扫面和所述粘接的清洁部各自的摩擦力而行走。

一方面，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人的行走控制方法，所述清扫机器人包括主体、形成在所述主体的外围而从外部冲击保护所述主体的缓冲器以及距离检测传感器，其中，所述清扫机器人的行走控制方法包括：利用驱动部供应用于行走的动力，从而使所述清扫机器人行走的步骤；所述清扫机器人行走时，利用所述距离检测传感器感应与位于所述距离检测传感器的下部的个体之间的距离的步骤；以及利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态的步骤。

然后，所述距离检测传感器可以是光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述距离检测传感器下部的个体之间的距离。

另外，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器可以随着所述缓冲器的移动而移动。

然后，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部件的上部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。

另外，在所述缓冲器侧传感器容纳部的下端朝内侧突出形成有由可以使所述光学传感器的光穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光，能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。

然后，在所述主体形成有用于容纳所述光学传感器的主体侧传感器容纳部，设置在所述主体侧传感器容纳部的所述光学传感器可以不随着所述缓冲器的移动而移动。

另外，在所述主体的下面形成有由可以使所述光学传感器的光穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。

然后，在所述缓冲器的下端形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述不透光部件朝向所述主体朝内侧移动而位于所述光学传感器的下部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。

另外，可以进一步包括：向所述清扫机器人施加电源时，在相应位置计算出所述光学传感器和所述地面之间的距离值，从而能够设定用于行走以及躲避的基准值的步骤。

然后，所述判断步骤为，当所述清扫机器人开始行走时，基于所述光学传感器的感应信息计算出到个体为止的距离值，然后比较计算出的距离值和所述设定的基准值，从而能够判断所述清扫机器人是否处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。

另外，所述判断步骤为，当所述计算出的距离值与预设的基准值相同时，可以判断所述清扫机器人处于正常行走状态，当所述计算出的距离值小于预设的基准值时，可以判断所述清扫机器人处于碰撞障碍物状态，当所述计算出的距离值大于预设的基准值时，可以判断所述清扫机器人处于靠近掉落地点状态。

一方面，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人，其包括：驱动部，供应动力以供所述清扫机器人行走；光学传感器，向目标物照射光，从而感应与所述目标物之间的距离；以及控制部，所述清扫机器人行走时，根据所述光学传感器的距离信息，控制所述驱动部以使所述清扫机器人躲避预定对象物或者保持所述行走状态。

然后，当所述光学传感器的距离信息为预定的距离范围内时，所述控制部可以控制所述驱动部以使所述清扫机器人保持所述行走状态，当所述光学传感器的距离信息超过预设的距离范围时，所述控制部可以控制所述驱动部以使所述清扫机器人完成躲避所述预定对象物完成行走。

另外，所述预定对象物可以包括障碍物以及掉落地点。

然后，进一步包括缓冲器，形成在所述清扫机器人的主体的外侧，从外部冲击保护所述主体，并根据是否与障碍物发生碰撞而朝内侧或者外侧移动，所述光学传感器的距离信息可以随着所述缓冲器的移动而不同。

然后，在所述缓冲器设置有所述光学传感器，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器能够感应地面与所述光学传感器之间的距离。

另外，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器能够感应所述主体与所述光学传感器之间的距离。

然后，在所述主体设置有所述光学传感器，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器能够感应地面与所述光学传感器之间的距离。

另外，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器能够感应所述缓冲器与所述光学传感器之间的距离。

一方面，为了达成所述目的，根据本发明的一实施例的清扫机器人的行走控制方法，所述清扫机器人包括向目标物照射光，从而感应与所述目标物之间的距离的光学传感器，其中，所述清扫机器人的行走控制方法包括：利用驱动部供应用于行走的动力，从而使所述清扫机器人行走的步骤；所述清扫机器人行走时，利用光学传感器感应到所述目标物为止的距离的步骤；以及所述清扫机器人行走时，根据所述光学传感器的距离信息，控制所述驱动部以使所述清扫机器人躲避预定对象物或者保持所述行走状态的步骤。

然后，所述控制步骤为，当所述光学传感器的距离信息为预定的距离范围内时，可以控制所述驱动部以使所述清扫机器人保持所述行走状态，当所述光学传感器的距离信息超过预设的距离范围时，可以控制所述驱动部以使所述清扫机器人完成躲避所述预定对象物。

另外，所述清扫机器人包括设置有所述光学传感器的缓冲器，所述感应步骤为，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器能够感应地面与所述光学传感器之间的距离。

然后，所述感应步骤为，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器能够感应所述主体与所述光学传感器之间的距离。

另外，在所述清扫机器人的主体设置有所述光学传感器，所述感应步骤为，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器能够感应地面与所述光学传感器之间的距离。

然后，所述感应步骤为，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器能够感应所述缓冲器与所述光学传感器之间的距离。

根据所述本发明的多种实施例，清扫机器人通过由第一旋转部件以及第二旋转部件各自的旋转运动而旋转运动的第一清洁部以及第二清洁部和被打扫面之间的摩擦，能够更加有效地去除粘在被打扫面上的异物等的同时完成行走。

另外，根据本发明的多种实施例，清扫机器人可以画着各种图案完成打扫，而且能够选择符合地形的打扫图案，有效完成湿式打扫。

另外，根据本发明的多种实施例，通过施加在旋转部件上的负荷的大小，控制旋转部件的旋转方向以及旋转速度中的至少一个，从而能够去除清扫机器人行走中有可能面对的被打扫面的污渍、水等使旋转部件产生大负荷的被打扫面的异物，同时能够脱离有异物的区域。

另外，根据本发明的多种实施例，仅利用具有感应到目标物为止的距离的单一功能的距离检测传感器，就能判断清扫机器人是否碰撞障碍物、是否靠近掉落地点以及是否正常行走，因此，通过传感器结构的最小化，能够节约成本、提高生产效率以及确保产品价格竞争力。

附图说明

图1是根据本发明的一实施例的清扫机器人的立体图。

图2是根据本发明的一实施例的清扫机器人的分解立体图。

图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的仰视图。

图4是根据本发明的一实施例的清扫机器人的截面图。

图5是根据本发明的一实施例的清扫机器人的框示意图。

图6是示出用于体现根据本发明的一实施例的清扫机器人的直线行走的旋转部件的旋转控制表的表。

图7是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的直线行走动作的示意图。

图8是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的光学传感器的设置位置的平面截面图。

图9是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人和障碍物是否发生碰撞而缓冲器以及光学传感器动作的平面截面图。

图10是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人和障碍物是否发生碰撞而缓冲器以及光学传感器动作的前方截面图。

图11是示出根据本发明的其他实施例的清扫机器人的光学传感器的设置位置的平面截面图。

图12是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的行走控制方法的流程图。

图13是更加具体示出根据图12的行走控制方法的流程图。

附图标记：

100：清扫机器人，10：主体，20：缓冲器，110：第一旋转部件，120：第二旋转部件，130：距离检测传感器，135：负荷感应部，140：通信部，150：驱动部，160：存储部，170：控制部，180：输入部，185：输出部，190：供电部

具体实施方式

以下的内容仅示例出本发明的原理。因此，虽未在本说明书中明确进行说明或者图示，本领域的技术人员也可以发明出体现本发明的原理并包含在本发明的概念和范围内的多种装置。另外，在本说明书中列举的所有附带条件术语以及实施例在原则上应被理解为其明确意图在于仅用于理解本发明的概念，而并不局限于所述特别列举的实施例以及状态。

另外，除了本发明的原理、观点以及实施例之外，列举特定实施例的所有具体实施方式应被理解为其意图在于包括所述事项的结构以及功能上的均等物。而且，所述均等物应被理解为不仅是目前公知的均等物，还包括将来要开发的均等物即与构造无关而发明为可以执行相同功能的所有元件。

因此，例如，本说明书中的框图应被理解为示出具体化本发明的原理的示例性电路的概念上的观点。与此类似地，所有流程图、状态转换图、伪代码等可以在计算机可读取介质上实际显示，而且无论是否明确图示出计算机或者处理器，应被理解为显示出由计算机或者处理器执行的多种流程。

在包括处理器或者作为与其类似的概念表示的功能块的图中，针对图示的多种元件的功能，不仅是专用硬件，还可以提供于具有以下能力的硬件的使用中，即具有针对合适的软件能够执行软件的能力。由处理器提供时，所述功能可以通过单一专用处理器、单一共享处理器或者多个单独的处理器提供，其中一部分可以共享。

另外，针对处理器、控制或者作为与其类似的概念所提供的术语的准确使用，不应被解释为排除具有能够执行软件能力的硬件，应不受限制，被理解为隐含数字信号处理器(dsp)、硬件、用于存储软件的只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)以及非易失性存储器。还可以包括众所周知的其他硬件。

在本说明书的权利要求范围中，为了执行具体实施方式中记载的功能而作为手段表示的构成要素，其意图在于，包括例如执行所述功能的电路元件的组合或者执行包括固件/微码等的所有形式的软件所含有的功能的所有方法，而且为了执行所述功能，与用于实施所述软件的合适的电路结合。由于由所述权利要求范围而定的本发明中结合由列举的多种手段提供的功能等，并结合权利要求中要求的方式，因此，能够提供所述功能的任何手段也应被理解为与从本说明书中掌握的均等。

所述目的、特征以及优点通过与附图相关的以下具体说明将会更加明确，由此本领域的技术人员可以容易实施本发明的技术思想。另外，在说明本发明之际，当判断为针对与本发明相关的公知技术的具体说明能够混淆本发明的要旨时，省略对其的详细说明。

以下，参考附图详细说明本发明的多种实施例。

图1至图4是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的结构的示意图。更加详细地，图1是根据本发明的一实施例的清扫机器人的立体图，图2是根据本发明的一实施例的清扫机器人的分解立体图，图3是根据本发明的一实施例的清扫机器人的仰视图，图4是根据本发明的一实施例的清扫机器人的截面图。

参考图1至图4，本发明的清扫机器人100在结构上可以包括：主体10，形成清扫机器人100的外观；缓冲器21、22，形成在主体10的外围，从外部冲击保护主体10；驱动部150，设置在主体10，供应动力以供清扫机器人100行走；第一旋转部件110及第二旋转部件120，结合于所述驱动部150进行旋转运动；以及供电部190，设置在主体10的内部。然后，清扫机器人100可以包括保管液体的液体保管部211、221和清洁部212、222。

所述清扫机器人100可以利用用于湿式打扫的清洁部212、222完成湿式打扫的同时进行行走。其中，湿式打扫可以是指利用清洁部212、222擦拭被打扫面的打扫，例如，可以包括所有的利用干抹布等的打扫、利用湿抹布等的打扫。

主体10可以由结合多个结构体形成。其中，多个结构体可以包括形成主体10的上部外观的上部结构体11、形成主体10的中部外观的中部结构体12、形成主体10的侧部外观的侧部结构体13、14以及形成主体10的下部外观的下部结构体15。

驱动部150可以包括：第一驱动部151，设置在主体10的内部，与第一旋转部件110结合；以及第二驱动部152，设置在主体10的内部，与第二旋转部件120结合。其中，驱动部150可以包括马达、齿轮组件等。

第一旋转部件110结合于第一驱动部151，传递由第一驱动部151而产生的动力，并能够由所述动力而以第一旋转轴310为中心进行旋转运动。然后，第二旋转部件120结合于第二驱动部152，传递由第二驱动部152而产生的动力，并能够由所述动力而以第二旋转轴320为中心进行旋转运动。

其中，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以构成为朝被打扫面方向突出。由此，使用清扫机器人100时，使用者可以在旋转部件110、120容易安装后述的液体保管部211、221或者容易从旋转部件110、120拆卸后述的液体保管部211、221。

具体地，第一液体保管部211可拆装地结合于第一旋转部件110，从而能够随着第一旋转部件110的旋转运动而进行旋转运动。然后，第一液体保管部211保管用于湿式打扫的液体，并能够将保管的液体提供给第一清洁部212。

另外，第二液体保管部221可拆装地结合于第二旋转部件120，从而能够随着第一旋转部件120的旋转运动而进行旋转运动。然后，第二液体保管部221保管用于湿式打扫的液体，并能够将保管的液体提供给第二清洁部222。

另外，第一液体保管部211以及第二液体保管部221中保管的液体，例如可以包括“水”或者“肥皂、溶剂、芳香剂、消毒剂、柔化剂、干燥剂以及研磨粒子中的至少一种与水的混合物”等液体。

一方面，在第一液体保管部211以及第二液体保管部221可以分别固定有用于湿式打扫的第一清洁部212以及第二清洁部222。其中，第一清洁部212以及第二清洁部222可以由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等能够打扫多种被打扫面的布等纤维材料而成以能够通过旋转运动去除粘在地面上的异物。另外，第一清洁部212以及第二清洁部222的形态可以为图1所示的圆形，但并不受形态限制而可以体现为多种形态。

然后，第一清洁部212以及第二清洁部222可以通过覆盖在第一液体保管部211以及第二液体保管部221的方法进行固定，还可以通过利用其它粘接单元的方法来完成。例如，第一清洁部212以及第二清洁部222可以通过尼龙搭扣带等粘接在第一液体保管部211以及第二液体保管部221上。

如上所述，根据本发明的实施例的清扫机器人100，其第一清洁部212和第二清洁部222随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转运动而旋转，由此能够通过与被打扫面之间的摩擦去除粘在地面上的异物等。另外，在清洁部212、222和被打扫面之间产生摩擦力时，该摩擦力可以作为清扫机器人100的移动力源而使用。

更加具体地，根据本发明的一实施例的清扫机器人100，随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转而在清洁部212、222和被打扫面之间产生摩擦力，根据该合力作用的大小以及方向，能够调整清扫机器人100的行走速度以及行走方向。

尤其，如图3以及图4所示，通过所述一对驱动部151、152的动力，第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310以及第二旋转轴320可以相对于与清扫机器人100的垂直方向轴相对应的中心轴300倾斜预定角度。此时，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴为基准朝外侧向下倾斜。即，在第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中，离中心轴300近的区域与离中心轴300远的区域相比可以牢固紧贴于被打扫面。

其中，中心轴300可以是指相对于清扫机器人100的被打扫面的垂直方向轴。例如，假设清扫机器人100在打扫操作中行走在由x、y轴而成的x-y平面进行打扫，则中心轴300可以是指相对于清扫机器人100的被打扫面的垂直方向轴z轴。

一方面，所述预定角度可以包括：与第一旋转轴310相对于中心轴300倾斜的角度相对应的第一角度(a度)以及与第二旋转轴320相对于所述中心轴300倾斜的角度相对应的第二角度(b度)。其中，第一角度以及第二角度可以相同或者互不相同。

另外，优选为，第一角度以及第二角度可以分别是1度以上3度以下的角度范围内的角度。其中，如下表1所述，所述角度范围可以是使清扫机器人100保持最佳的湿式打扫能力、行走速度、行走性能的范围。

【表1】

即，参考所述表1，在清扫机器人100的一对旋转轴310、320具有相对于中心轴300倾斜预定角度的结构的情况下，可以调整清扫机器人100的行走速度以及打扫能力。尤其，可以使所述预定角度保持1度以上3度以下的范围，从而能够使清扫机器人保持最佳的湿式打扫能力以及行走速度。然而，本发明的多种实施例可以不局限于所述角度范围。

一方面，一对旋转部件110、120随着预定角度旋转的情况下，在被打扫面和清洁部212、222之间产生的相对摩擦力可能相较于主体10中心，在外围产生的较大。因此，可以通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转而产生的相对摩擦力，控制清扫机器人100的行走速度以及行走方向。如上所述，根据本发明的实施例，在下面说明对如上所述清扫机器人100的行走速度以及行走方向的控制。

一方面，清扫机器人100随着所述动作行走时，清扫机器人100可以与在被打扫面存在的多种障碍物发生碰撞。其中，障碍物可以包括门槛、地毯等矮的障碍物、沙发或者床的障碍物、墙壁等高的障碍物、掉落地点等障碍物等妨碍清扫机器人100的打扫行走的多种障碍物。

在该情况下，形成在清扫机器人100的主体10外围的缓冲器20从因与障碍物的碰撞而产生的外部冲击中保护主体10，同时能够吸收外部冲击。然后，后述的距离检测传感器130可以感应施加在缓冲器20上的冲击。

缓冲器20可以包括形成在主体10的第一外围的第一缓冲器21以及与第一缓冲器21分开而形成在主体10的第二外围的第二缓冲器22。作为一例，如图1至图4所示，第一缓冲器21可以以清扫机器人10的正面朝向的方向f为基准，形成在主体10的前侧边缘，第二缓冲器22可以以正面朝向的方向f为基准形成在主体10的后侧边缘。然而，并不局限于此，缓冲器20可以以清扫机器人100的正面朝向的方向f为基准，分别形成在主体10的左侧边缘以及右侧边缘。

其中，第一缓冲器21和第二缓冲器22可以由在物理上互不相同的缓冲器构成。为此，清扫机器人的缓冲器可以相互单独动作。即，清扫机器人100行走中第一缓冲器21与障碍物发生碰撞时，第一缓冲器21吸收外部冲击，然后可以将吸收的外部冲击传递给与第一缓冲器21对应设置的距离检测传感器。然而，第二缓冲器22在物理上构成为与第一缓冲器21不同的缓冲器，因此，第二缓冲器22不受所述冲击影响，与第二缓冲器22对应设置的距离检测传感器可能受不到外部冲击。

一方面，所述示例是以缓冲器20被分离为两个为例进行了说明，但并不局限于此，根据其他体现例，缓冲器20可以不分离或者可以被分离为三个以上。

另外，根据本发明的一实施例，缓冲器20的上端部以及下端部的高度形成为符合预定条件，由此清扫机器人100可以感应行走中发生碰撞的多种障碍物。对此，参考图4进行具体说明。

如图4所示，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部可以形成为尽量靠近被打扫面。具体地，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部和被打扫面之间的距离可以形成为与清洁部212、222的厚度相同或者小于清洁部212、222的厚度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也与矮门槛、地毯等矮的障碍物发生碰撞时，清扫机器人100可以感应并躲避矮的障碍物。

另外，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部可以形成为防止障碍物在不碰撞缓冲器21、22的状态下仅与主体10发生碰撞的情况。具体地，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部的高度可以形成为与主体10的高度相同或者高于主体10的高度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也碰撞沙发或者床等位于预定高度上的障碍物时，可以防止在不碰撞缓冲器21、22的状态下仅与主体10发生碰撞的情况。

一方面，根据本发明的一实施例，清扫机器人100的液体保管部211、221可以包括导向部213、223以引导清洁部212、222被固定在最佳位置。

若清洁部212、222没有被固定在最佳位置，则随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转，清洁部212、222与被打扫面接触的部分会不同，由此，对于一对清洁部212、222造成不均衡状态。该情况下，清扫机器人100有可能不能完成需要的行走。例如，直走打扫模式的清扫机器人100不能完成直线行走，而可能发生弯曲行走的情况。

因此，根据本发明的一实施例，在各个液体保管部211、221中固定清洁部212、222的下部面可以包括导向部213、223，所述导向部213、223沿着下部面的边缘朝向被打扫面突出形成以引导清洁部212、222被固定在最佳位置。由此，清扫机器人100的使用者可以将清洁部212、222固定在最佳位置。

一方面，距离检测传感器130可以感应与位于所述距离检测传感器130下方的个体之间的距离。其中，距离检测传感器130可以是向下照射光，并基于所述照射的光，感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离的光学传感器。所述光学传感器可以利用红外线(infraredray)、激光等感应与位于所述距离检测传感器130下方的个体之间的距离。然而，距离检测传感器130并不局限于所述示例，根据其他体现例，距离检测传感器130可以由利用电波的雷达(radar,radiodetectingandranging)传感器、利用超声波的超声波(ultrasonic)传感器等构成。

所述距离检测传感器130为了感应多个缓冲器21、22各自的移动，可以由设置在与多个缓冲器21、22分别对应的位置上的多个距离检测传感器构成。作为一例，由两个缓冲器21、22构成时，距离检测传感器130可以包括至少一个第一距离检测传感器以及至少一个第二距离检测传感器，其中，所述第一距离检测传感器为了感应第一缓冲器21的移动而设置在主体10或者第一缓冲器21上，所述第二距离检测传感器为了感应第二缓冲器22的移动而设置在主体10或者第二缓冲器22上。所述距离检测传感器130可以将感应结果传送到控制部170。

然后，控制部170利用距离检测传感器130的距离信息，可以判断清扫机器人100的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。若被判断为是碰撞障碍物状态，则控制部170利用距离检测传感器130的距离信息，决定缓冲器20区域中与障碍物发生碰撞的碰撞位置，然后基于此，能够控制第一驱动部151以及第二驱动部152以躲避障碍物。

图5是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的框图。如图5所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100可以包括距离检测传感器130、负荷感应部135、通信部140、用于驱动第一旋转部件110以及第二旋转部件120的驱动部150、存储部160、控制部170、输入部180、输出部185以及供电部190。

负荷感应部135可以感应随着清扫机器人100的行走施加在第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自上的负荷。作为一例，清扫机器人100行走时，清扫机器人100的第一清洁部212接触位于被打扫面上的污渍、水等异物，此时在安装有第一清洁部212的第一旋转部件110可能发生大负荷。作为其他一例，清扫机器人100行走时，清扫机器人100的第二清洁部222接触位于被打扫面上的污渍、水等异物，此时在安装有第二清洁部222的第二旋转部件120可能发生大负荷。即，为了应对清扫机器人100的湿式打扫行走中有可能发生的多种打扫环境，负荷感应部135可以感应随着清扫机器人100的行走施加在第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自上的负荷。

所述负荷感应部135可以包括：第一负荷感应部，获得施加在第一旋转部件110上的第一负荷值；以及第二负荷感应部，获得施加在第二旋转部件120上的第二负荷值。其中，第一负荷值可以是提供用于驱动第一旋转部件110的驱动力的第一马达的负荷电流值，第二负荷值可以是提供用于驱动第二旋转部件120的驱动力的第二马达的负荷电流值。即，负荷感应部135可以由感应马达的负荷电流值的单元构成。

然而，这仅是本发明的一实施例而已，负荷感应部135可以不利用施加在马达上的负荷电流值，而利用其他数据计算出所述负荷值。更加具体地，根据本发明的其他实施例，负荷感应部135可以通过比较根据控制部170的控制信号被请求的旋转部件110、120的旋转速度和实际输出的旋转部件110、120的旋转速度之差计算出所述负荷值。

一方面，负荷感应部135可以基于预设时间期间获取的第一负荷值计算出第一平均负荷值，可以基于预设时间期间获取的第二负荷值计算出第二平均负荷值。作为一例，负荷感应部135可以基于以目前时刻为基准过去收集过的30至50个负荷电流值计算出平均负荷电流值。

该情况下，控制部170可以基于在负荷感应部135感应到的负荷控制第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个进行旋转。作为一例，控制部170根据施加在旋转部件上的负荷的大小，控制旋转部件110、120的旋转方向以及旋转速度中的至少一个，由此可以去除清扫机器人100行走中有可能面对的被打扫面的污渍、水等使旋转部件产生大负荷的被打扫面的异物，同时能够脱离有异物的区域。作为其他一例，控制部170根据施加在旋转部件上的负荷的大小，控制旋转部件110、120的旋转方向以及旋转速度中的至少一个，由此当清扫机器人100的缓冲器与未被识别的障碍物发生碰撞时，可以控制为躲避该障碍物并完成湿式打扫。作为又一其他例，控制部170根据施加在旋转部件上的负荷的大小，控制旋转部件110、120的旋转方向以及旋转速度中的至少一个，由此可以控制直走打扫模式的清扫机器人100准确完成行走。

一方面，距离检测传感器130可以感应与位于所述距离检测传感器130下方的个体之间的距离。然后，距离检测传感器130可以将感应到的距离信息传送给控制部170。

一方面，通信部140可以包括一个以上的模块，所述模块能够完成与清扫机器人100与其他无线终端之间或者清扫机器人100与其他无线终端所处的网络之间的无线通信。例如，通信部140可以与作为远程控制装置的无线终端进行通信，可以包括用于其的近距离通信模块或者无线网络模块等。

清扫机器人100可以通过如上所述通信部140接受的控制信号，控制其动作状态或者动作方式等。作为控制清扫机器人100的终端，例如可以包括可以与清扫机器人100通信的智能手机、平板电脑、个人计算机、遥控器(远程控制装置)等。

驱动部150根据控制部170的控制，可以提供使第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转运动的动力。其中，驱动部150可以包括第一驱动部151以及第二驱动部152，可以包括马达以及/或者齿轮组件。

一方面，存储部160可以存储用于控制部170动作的程序，还可以临时存储输入/输出的数据。存储部160可以包括闪存式(flashmemorytype)、硬盘式(harddisktype)、微型多媒体卡式(multimediacardmicrotype)、卡式的存储器(例如sd或者xd存储器等)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、静态随机存储器(staticrandomaccessmemory，sram)、只读存储器(read-onlymemory,rom)、电可擦只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、可编程序只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、磁性存储器、磁盘、光盘中的至少一种类型的存储介质。

输入部180可以接受操作清扫机器人100的使用者的输入。尤其，输入部180可以接受选择清扫机器人100的打扫模式的使用者的输入。其中，打扫模式可以包括：以清扫机器人100的目前位置为基准集中打扫周围空间的集中打扫模式、沿着墙面行走着打扫的走壁打扫模式、朝向与使用者的方向键输入值相对应的方向行走着打扫的手动打扫模式、以“s”字图案行走着打扫的“s”字打扫模式、以“y”字图案行走着打扫的“y”字打扫模式、直线行走着打扫的直走打扫模式、在多个打扫模式中自动选择符合清扫机器人的行走情况的打扫模式进行打扫的自动打扫模式等。

所述输入部180可以由键盘(keypad)、锅仔片(domeswitch)、触控板(恒压/恒电)、滚轮、滚轮开关、遥控器等构成。

输出部185用于产生与视觉、听觉等相关的输出，虽未图示，可以包括显示部、音响输出模块以及提醒部等。

显示部用于显示(输出)在清扫机器人100上处理的信息。例如，当清扫机器人处于打扫时，可以显示用于显示与打扫模式相关的打扫时间、打扫方法、打扫区域等的用户界面(userinterface,ui)、图形用户界面(graphicuserinterface，gui)。

供电部190用于向清扫机器人100供电。具体地，供电部190向构成清扫机器人100的各个功能部供电，当电源剩余量不足时，可以供应得到充电电流进行充电。其中，供电部190可以由可充电的电池构成。

通常，控制部170控制清扫机器人100的整体动作。具体地，控制部170能够控制驱动部150以使第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个旋转，从而使所述清扫机器人100朝特定的行走方向行走。

作为一例，若第一旋转部件110以及第二旋转部件120朝相同的方向以相同的速度旋转，则清扫机器人100可以进行在原地旋转的运动。即，清扫机器人100可以根据第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转的速度，在原地旋转。

更加具体地，若第一旋转部件110以及第二旋转部件120朝相同的方向以相同的速度旋转，则以清扫机器人100的主体10中心为基准分别位于相反位置的一端以及另一端相对于被打扫面移动的方向会相反。即，通过第一旋转部件110的旋转而相对于被打扫面位于清扫机器人100的第一旋转部件110的相反侧的一端所移动的方向，与通过第二旋转部件120的旋转而相对于被打扫面位于清扫机器人100的第二旋转部件120的相反侧的另一端所移动的方向会相反。

因此，作用于清扫机器人100的摩擦力的合力成为相反方向，并能够作为清扫机器人100的旋转力发生作用，由此，清扫机器人100能够原地旋转。

作为其他一例，控制部170可以控制驱动部150以使第一旋转部件110以及第二旋转部件120朝相反的方向以相同的速度旋转。该情况下，以清扫机器人100的主体10为基准，由第一旋转部件110的摩擦力而一端相对于被打扫面所移动的方向，可以与由第二旋转部件120的摩擦力而另一端相对于被打扫面所移动的方向相同。由此，清扫机器人100可以直线行走。针对此，参考图6以及图7进行具体说明。

图6是示出用于体现根据本发明的一实施例的清扫机器人的直线行走的旋转部件的旋转控制表的表。控制部170基于存储在存储部160内的旋转控制表值控制驱动部150，由此能够完成对各个旋转部件110、120的旋转控制。旋转控制表可以包括按照每个打扫模式分配到各个旋转部件110、120的方向值、速度值以及时间值中的至少一个。如图6所示，第一旋转部件110的旋转方向与第二旋转部件120的旋转方向可以不同。另外，各个旋转部件110、120的旋转速度以及时间可以具有相同的值。

根据本发明的一实施例的旋转部件的旋转方向以及清扫机器人100的行走方向可以以从上部观察清扫机器人100的方向为基准进行说明。例如，第一方向可以是指将12小时方向定为进行方向300并在上部观察的状态下，使清扫机器人100朝逆时针方向旋转的方向。另外，第二方向是与第一方向相反的方向，可以是指将12小时方向定为进行方向300并使清扫机器人100朝顺时针方向旋转的方向。另外，清扫机器人100的行走方向可以是指清扫机器人100的正面f移动的方向。

假设将旋转部件110、120以图6所示的控制表为基准进行旋转，则如图7所示，清扫机器人100可以完成直线行走。如图7所示，根据本发明的一实施例的清扫机器人100将第一旋转部件110朝第一方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第一方向不同的第二方向旋转，由此因摩擦力产生相对移动力，从而能够朝行走方向完成直线行走。

一方面，在所述图1至图7中旋转轴310、320倾斜的方向仅是一个示例，根据体现例可以体现为朝不同方向倾斜。作为一例，第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310以及第二旋转轴320还可以相对于与清扫机器人100的垂直方向轴相对的中心轴300，以与图3以及图4的情况相反的角度倾斜。该情况下，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴300为基准朝外侧向上倾斜。即，在第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中，离中心轴300远的区域与离中心轴300近的区域相比可以牢固紧贴于被打扫面。该情况下，一对旋转部件110、120旋转时，在与被打扫面之间产生的相对摩擦力可能相较于外围，在主体10中心产生的较大。

因此，与图1至图7的情况相反，可以通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转，完成对清扫机器人100的移动速度以及方向的控制。具体地，清扫机器人100将第一旋转部件110朝第二方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第二方向不同的第一方向旋转，由此因摩擦力产生相对移动力，从而能够朝行走方向完成直线行走。

一方面，根据本发明的一实施例的清扫机器人100可以具备多个打扫模式。其中，打扫模式可以包括：以清扫机器人100的目前位置为基准集中打扫周围空间的集中打扫模式、沿着墙面行走着打扫的走壁打扫模式、朝向与使用者的方向键输入值相对应的方向行走着打扫的手动打扫模式、以“s”字图案行走着打扫的“s”字打扫模式、以“y”字图案行走着打扫的“y”字打扫模式、直线行走着打扫的直走打扫模式、在多个打扫模式中自动选择符合清扫机器人的目前情况的打扫模式进行打扫的自动打扫模式等。

该情况下，控制部170可以在清扫机器人100的多个打扫模式中选择至少一种，然后控制驱动部150按照经选择的打扫模式完成打扫。作为一例，如果通过输入部180接受到选择清扫机器人100的一个打扫模式的使用者的输入，则控制部170可以将多个打扫模式中与使用者的输入相对应的打扫模式决定为清扫机器人100的打扫模式。

一方面，清扫机器人100随着所述动作行走时，清扫机器人100可能会与在被打扫面存在的多种障碍物发生碰撞。其中，障碍物可以包括门槛、地毯等矮的障碍物、沙发或者床等位于预定高度上的障碍物、墙壁等高的障碍物等妨碍清扫机器人100的打扫行走的多种障碍物。然而，清扫机器人100与障碍物发生碰撞时，形成在清扫机器人100的主体10外围的缓冲器21、22朝向主体10朝内侧移动，从而从因与障碍物的碰撞产生的外部冲击中保护主体10，同时能够吸收外部冲击。

另外，清扫机器人100随着所述动作行走时，清扫机器人100可能会靠近高处等掉落地点。

一方面，如上所述，当清扫机器人100在碰撞障碍物的情况下没有感应到是否碰撞障碍物时，可能会产生因没有躲避障碍物而无法继续打扫行走的问题。另外，当清扫机器人100在靠近掉落地点的情况下没有感应到是否靠近掉落地点时，可能会产生因没有躲避掉落地点而掉落下去导致产品破损的危险以及无法继续打扫行走的问题。

为此，根据本发明的一实施例的清扫机器人100可以利用距离检测传感器130的距离信息，判断清扫机器人100的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一个状态。

以下，参考图8至图13更加详细说明利用距离检测传感器130的距离信息的清扫机器人100的行走控制。在说明图8至图13之际，为了方便说明，举例说明距离检测传感器由光学传感器构成的情况。

图8是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的光学传感器的设置位置的平面截面图。图9是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人和障碍物是否发生碰撞而缓冲器以及光学传感器动作的平面截面图。图10是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人和障碍物是否发生碰撞而缓冲器以及光学传感器动作的前方截面图。如图8至图10所示，清扫机器人100可以包括多个光学传感器130，光学传感器130向下照射光，并基于照射的光，感应与位于传感器下方的个体之间的距离。作为一例，清扫机器人100可以包括以清扫机器人100的正面所朝向的方向为基准，形成在前方左侧的第一光学传感器131、形成在前方右侧的第二光学传感器132、形成在后方左侧的第三光学传感器133以及形成在后方右侧的第四光学传感器134。其中，光学传感器的数量并不局限于所述示例，根据体现例，光学传感器可以由一个构成或者两个以上构成。

一方面，所述第一光学传感器131、第二光学传感器132、第三传感器133以及第四传感器134可以设置在缓冲器21、22上。具体地，缓冲器21、22可以由形成在外侧的外侧面和形成在内侧的内侧面构成，在缓冲器21、22的内侧面可以形成有缓冲器侧传感器容纳部以容纳光学传感器130。作为一例，可以在第一缓冲器21的左侧内侧面形成第一缓冲器侧第一传感器容纳部21-1以容纳第一光学传感器131，在第一缓冲器21的右侧内侧面形成第一缓冲器侧第二传感器容纳部21-2以容纳第二光学传感器132，在第二缓冲器22的左侧内侧面形成第二缓冲器侧第三传感器容纳部22-1以容纳第三光学传感器133，在第二缓冲器22的右侧内侧面形成第二缓冲器侧第四传感器容纳部22-2以容纳第四光学传感器134。

该情况下，设置在缓冲器侧传感器容纳部21-1、21-2、22-1、22-2的光学传感器131、132、133、134可以随着缓冲器21、22的移动而移动。即，设置在第一缓冲器的容纳部21-1、21-2的第一光学传感器131以及第二光学传感器132可以随着第一缓冲器21的移动而移动，设置在第二缓冲器的容纳部22-1、22-2的第三光学传感器133以及第四光学传感器134可以随着第二缓冲器22的移动而移动。

作为一例，当缓冲器21、22与障碍物发生碰撞时，缓冲器21、22可以朝向主体10朝内侧移动。该情况下，设置在缓冲器侧传感器容纳部21-1、21-2、22-1、22-2的光学传感器131、132、133、134可以随着缓冲器21、22的移动而朝向主体10朝内侧移动。作为其他一例，当缓冲器21、22脱离与障碍物发生碰撞的状态时，缓冲器21、22可以因设置在内侧的弹簧等张力部件的影响，而朝向外部朝初期位置移动。该情况下，设置在缓冲器侧传感器容纳部21-1、21-2、22-1、22-2的光学传感器131、132、133、134可以随着缓冲器21、22的移动而朝向外部朝初期位置移动。针对此，参考图9进行更加具体的说明。

例如，如图9的(a)所示，当第一缓冲器21的中央部分与障碍物500发生碰撞时，第一缓冲器21的左侧和第一缓冲器21的右侧可以朝向主体10朝内侧移动相同距离。该情况下，设置在第一缓冲器侧第一传感器容纳部21-1的第一光学传感器131和设置在第一缓冲器侧第二传感器容纳部21-2的第二光学传感器132可以朝向主体10朝内侧移动相同距离。

作为其他一例，如图9的(b)所示，当第一缓冲器21的左侧部分与障碍物500发生碰撞时，只有第一缓冲器21的左侧可以朝向主体10朝内侧移动。该情况下，只有设置在第一缓冲器侧第一传感器容纳部21-1的第一光学传感器131可以朝向主体10朝内侧移动。

一方面，光学传感器130持续向下照射光，并基于照射的光，能够感应与位于所述光学传感器130下方的个体之间的距离，其中，传感器130的感应数据可根据缓冲器21、22的移动而不同。针对此，参考图10进行更加详细的说明。

图10是具体示出因根据本发明的一实施例的清扫机器人100的缓冲器21、22的移动而光学传感器130、主体下面15和缓冲器侧突出部件23之间的位置关系的示意图。由于图10中示出的结构还可以同样适用于清扫机器人10的前方左侧区域、前方右侧区域、后方左侧区域以及后方右侧区域，因此将第一光学传感器131、第二光学传感器132、第三光学传感器133以及第四光学传感器134统称为光学传感器130进行说明。

如图10所示，在主体的下面15可以形成有由光学传感器130的光无法穿透的材质而成的不透光部件。作为一例，主体的整个下面15可以由光无法穿透的材质而成。作为其他一例，在主体的下面15中，只有随着光学传感器130的移动而照射到光的区域可以由光无法穿透的材质而成。然后，在缓冲器侧传感器容纳部的下端可以朝向主体10朝内侧突出形成有由光学传感器130的光可以穿透的材质而成的透光部件23。

由此，如图10的(a)所示，当清扫机器人100行走中缓冲器21、22与障碍物不发生碰撞而保持初期位置时，光学传感器130贯穿透光部件23而向地面照射光，然后基于照射到地面的光，能够感应光学传感器130与地面之间的距离。

然而，如图10的(b)所示，当清扫机器人100行走中缓冲器21、22与障碍物发生碰撞而朝向主体10朝内侧移动时，光学传感器130朝向主体10朝内侧移动而位于不透光部件15(即，主体下面)的上部，光学传感器可以感应不透光部件15与光学传感器130之间的距离。

一方面，与所述图8至图10的实施例不同，第一光学传感器131、第二光学传感器132、第三光学传感器133以及第四光学传感器134可以设置在主体10。具体地，在主体10可以形成有主体侧传感器容纳部以容纳光学传感器。作为一例，可以在主体10的前方左侧面形成主体侧第一传感器容纳部以容纳第一光学传感器131，在主体10的前方右侧形成主体侧第二传感器容纳部以容纳第二光学传感器132，在主体10的后方左侧形成主体侧第三传感器容纳部以容纳第三光学传感器133，在主体10的后方右侧形成主体侧第四传感器容纳部以容纳第四光学传感器134。

该情况下，设置在主体侧传感器容纳部的光学传感器131、132、133、134可以不随着缓冲器21、22的移动而移动。作为一例，当缓冲器21、22与障碍物发生碰撞时，缓冲器21、22朝向主体10朝内侧移动，然而设置在主体侧传感器容纳部的光学传感器131、132、133、134可以保持现有设置位置。作为其他一例，当缓冲器21、22脱离与障碍物发生碰撞的状态时，缓冲器21、22因设置在内侧的弹簧等张力部件的影响而朝向外部朝初期位置移动，然而设置在主体侧传感器容纳部的光学传感器131、132、133、134可以保持现有设置位置。

一方面，光学传感器130持续向下照射光，并基于照射的光，能够感应与位于所述光学传感器130下方的个体之间的距离，其中，所述光学传感器130的感应数据可根据缓冲器21、22的移动而不同。针对此，参考图11进行更加详细的说明。

图11是具体示出因根据本发明的其他实施例的清扫机器人10的缓冲器21、22的移动而光学传感器130、主体下面15和缓冲器侧突出部件23之间的位置关系的示意图。由于图11中示出的结构还可以同样适用于清扫机器人10的前方左侧区域、前方右侧区域、后方左侧区域以及后方右侧区域，因此将第一光学传感器131、第二光学传感器132、第三光学传感器133以及第四光学传感器134统称为光学传感器130进行说明。

如图11所示，可以在缓冲器21、22的下端朝向主体10朝内侧突出形成由光学传感器130的光无法穿透的材质而成的不透光部件23。然后，可以在主体的下面15形成由光学传感器130的光可以穿透的材质而成的透光部件。作为一例，主体的整个下面15可以由光可以穿透的材质而成。作为其他一例，在主体的下面15中，只有光学传感器130的光照射的区域可以由光可以穿透的材质而成。

为此，如图11的(a)所示，当清扫机器人100行走中缓冲器21、22不与障碍物发生碰撞而保持初期位置时，光学传感器130贯穿形成在主体的下面15的透光部件而向地面照射光，然后基于照射到地面的光，能够感应光学传感器130与地面之间的距离。

然而，如图11的(b)所示，当清扫机器人100行走中缓冲器21、22与障碍物发生碰撞而朝向主体10朝内侧移动时，设置在缓冲器21、22的内侧面的不透光部件23朝向主体10朝内侧移动而位于光学传感器130的下部，光学传感器130可以感应不透光部件23与光学传感器130之间的距离。

一方面，图8至图11中举例说明了光学传感器131、132、133、134设置在主体10或者缓冲器21、22上的情况，但并不局限于此。根据体现例，第一光学传感器131、第二光学传感器132、第三光学传感器133以及第四光学传感器134可以一部分设置在缓冲器21、22上，而剩余一部分还可以设置在主体10上。

一方面，清扫机器人100行走时，控制部170根据从光学传感器130感应到的距离信息，控制驱动部150以使清扫机器人100躲避预定对象物或者保持行走状态。其中，预定对象物可以包括障碍物以及掉落地点。

具体地，控制部170利用从光学传感器130感应到的距离信息，可以判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。即，由光学传感器130感应到的距离信息位于最小的第一数值范围内可以指清扫机器人100的缓冲器21、22与障碍物发生碰撞而感应到光学传感器130与不透光部件之间的距离。然后，由光学传感器130感应到的距离信息位于比第一数值范围大的第二数值范围内可以指清扫机器人100的缓冲器21、22与障碍物没有发生碰撞而感应到光学传感器130与被打扫面(清扫机器人打扫行走的地面)之间的距离。然后，由光学传感器130感应到的距离信息位于比第二数值范围大的第三数值范围内可以指清扫机器人100靠近掉落地点而感应到不是被打扫面(清扫机器人打扫行走的地面)的光学传感器130与掉落面(清扫机器人从掉落地点掉落时会到达的地面)之间的距离。控制部170可以利用所述光学传感器130的感应信息的区别，判断清扫机器人100的行走状态。

具体地，当清扫机器人100开始行走时，控制部170基于光学传感器130的感应信息计算出距离值，然后比较计算出的距离值与基准值，从而能够判断清扫机器人是处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。该情况下，控制部170基于多个光学传感器131、132、133、134各自的感应信息计算出各自的距离值，然后比较计算出的距离值与基准值，从而能够判断清扫机器人100的哪一部分与障碍物发生碰撞、或者清扫机器人100的哪一部分靠近掉落地点。

作为一例，当计算出的距离值与预设的基准值相同时，控制部170可以判断清扫机器人处于正常行走状态。然后，当计算出的距离值小于预设的基准值时，控制部170可以判断清扫机器人100处于碰撞障碍物状态。然后，当计算出的距离值大于预设的基准值时，控制部170可以判断清扫机器人100处于靠近掉落地点状态。

其中，基准值可以是在向清扫机器人100施加电源时刻，在清扫机器人100的位置根据光学传感器130和地面之间的距离值计算出的值。或者，基准值可以是从向清扫机器人100施加电源的时刻开始正常行走预定时间期间(即，与障碍物发生碰撞以及靠近掉落地点之前为止的期间)，根据从光学传感器130获取的距离值计算出的值。所述基准值可以由数值范围形态构成。即，由于根据清扫机器人100打扫行走的被打扫面的状态、光学传感器130的设置位置、清洁部212、222与液体保管部211、221的结合状态，判断障碍物、掉落地点、正常行走的基准值可能不同，因此，可以在清扫机器人100开始动作之前，在控制部170设定基准值。

一方面，当控制部170判断清扫机器人100与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，可以控制清扫机器人100躲避障碍物或者掉落地点。具体地，当判断为与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，清扫机器人100可以朝躲避障碍物或者掉落地点的方向转换，并朝转换的方向行走着判断障碍物或者掉落地点的位置。然后，控制部可以控制第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个进行旋转，从而控制清扫机器人100躲避行走方向中存在的障碍物，并完成行走。

其中，控制部170朝躲避障碍物或者掉落地点的方向转换的旋转控制可以有几种方式。例如，控制部170控制所述第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转方向以及旋转速度相同，从而能够控制为朝与检测出障碍物或者掉落地点的方向远离的方向原地旋转预定时间。

另外，当障碍物或者掉落地点与检测出的方向的特定旋转部件，例如与第一旋转部件110相对较近时，控制部170可以在中断第二旋转部件120的旋转的情况下，控制第一旋转部件110朝与目前旋转方向相反的方向旋转预定时间，从而朝远离障碍物的方向旋转。

另外，在第一旋转部件110以及第二旋转部件120前方都检测出障碍物或者掉落地点时，控制部170可以将第一旋转部件110以及第二旋转部件120全部朝与目前旋转方向相反的方向旋转，从而朝相反方向转换进行方向。

另外，控制部170可以选择除了检测出障碍物或者掉落地点的方向之外的特定方向，重新设定为行走方向。该情况下，根据所述方向转换结果，特定方向可以是除了检测出所述障碍物或者掉落地点的方向之外的任意方向或者根据所述预先设定的移动线路决定的方向。

一方面，当控制部170判断清扫机器人100处于正常行走状态时，可以从多个打扫模式中控制选择一个打扫模式。具体地，当判断为不与障碍物发生碰撞并且不靠近掉落地点的正常行走状态时，控制部170可以从多个打扫模式中决定一个打扫模式，然后按照决定的打扫模式行走。该情况下，控制部170可以从第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个旋转方向以及旋转速度中至少控制一个，从而控制为按照决定的打扫图案行走。其中，打扫模式可以包括：以清扫机器人100的目前位置为基准集中打扫周围空间的集中打扫模式、沿着墙面行走着打扫的走壁打扫模式、朝向与使用者的方向键输入值相对应的方向行走着打扫的手动打扫模式、以“s”字图案行走着打扫的“s”字打扫模式、以“y”字图案行走着打扫的“y”字打扫模式、直线行走着打扫的直走打扫模式、在多个打扫模式中自动选择符合清扫机器人的行走情况的打扫模式进行打扫的自动打扫模式等。

一方面，参考图12以及图13更加详细说明根据本发明的一实施例的清扫机器人100的行走控制方法。

图12是示出根据本发明的一实施例的清扫机器人的行走控制方法的流程图。如图12所示，可以利用驱动部150供应用于行走的动力，从而使清扫机器人100朝预定方向行走(s101)。

然后，清扫机器人100行走时，利用距离检测传感器130感应与位于所述距离检测传感器的下方的个体之间的距离(s102)。其中，距离检测传感器130可以是向下照射光，并基于照射的光，感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离的光学传感器。所述距离检测传感器可以设置在主体10或者缓冲器21、22上。

然后，可以利用距离检测传感器130的距离信息，判断清扫机器人100的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态(s103)。具体地，当清扫机器人100开始行走时，基于光学传感器的感应信息计算出到个体为止的距离值，然后比较计算出的距离值和基准值，从而能够判断清扫机器人100是处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。针对此，参考图13进行更加详细的说明。

图13是更加具体示出根据图12的行走控制方法的流程图。如图13所示，向清扫机器人100施加电源(s201)，计算出光学传感器与地面之间的距离值，从而能够设定用于行走以及躲避的基准值(s202)。其中，施加电源可以是指清扫机器人100的电源开关被开启(on)而处于向供电部190开始供电的状态。

然后，使用者输入打扫命令而清扫机器人100开始行走时，利用驱动部150供应用于行走的动力，从而能够使清扫机器人100行走(s203)。

该情况下，清扫机器人100基于光学传感器130的感应信息，可以计算出到位于所述光学传感器下方的个体为止的距离值(s205)，然后比较计算出的距离值与在s202步骤设定的基准值(s206)。其中，基准值可以以数值范围形态构成。

若计算出的距离值与预设的基准值相同(s206:y)，则可以判断清扫机器人100处于正常行走状态(s208)。

另外，当计算出的距离值小于预设的基准值时(s207:y)，可以判断清扫机器人100处于碰撞障碍物状态(s209)。

另外，当计算出的距离值大于预设的基准值时(s207:n)可以判断清扫机器人100处于靠近掉落地点状态(s210)。

一方面，当判断为清扫机器人100与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，可以控制清扫机器人100躲避障碍物或者掉落地点。另外，判断为清扫机器人100处于正常行走状态时，可以从多个打扫模式中控制选择一个打扫模式。

根据所述本发明的多种实施例，仅利用具有感应到目标物为止的距离的单一功能的距离检测传感器，就能判断清扫机器人是否碰撞障碍物、是否靠近掉落地点以及是否正常行走，因此，通过传感器结构的最小化，能够节约成本、提高生产效率以及确保产品价格竞争力。

一方面，根据所述本发明的多种实施例的控制方法由程序代码构成，能够以存储在多种非暂时性计算机可读介质(non-transitorycomputerreadablemedium)的状态提供到各个服务器或者设备上。

非暂时性计算机可读介质并不是寄存器、高速缓存器、存储器等短时间内存储数据的介质，而是指将数据存储为半永久，并通过设备可以读取(reading)的介质。具体地，所述多种应用程序或者程序可以被存储在cd、dvd、硬盘、蓝光光盘、usb、存储卡、rom等非暂时性计算机可读介质进行提供。

另外，以上虽图示说明了本发明的优选实施例，但本发明并不局限于所述特定实施例，本领域的技术人员可以在不脱离权利要求范围中请求的本发明的要旨内进行多种变形实施，而且不得从本发明的技术思想或者前景中单独分离出所述变形实施例。