一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人的制作方法

本发明属于玻璃清洗机器人技术领域，尤其涉及一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人。

背景技术：

目前现有的玻璃清洗机器人结构简单，一般多采用钢丝绳垂钓的方式进行高楼外墙上的玻璃的清洗作业，此固定方式存在有极大安全隐患，因为高楼的高度上对清洗机器人进行固定引导，在重力的作用下，将会使得清洗机器人来回晃荡，同时当清洗机器人在进行不同作业面的切换时，传统的清洗机器人依靠钢丝绳进行切换，这样将会使得清洗机器人的晃荡情况将会更大，这样晃荡的清洗机器人将会碰到空中的障碍物，将会对清洗机器人和障碍物都造成伤害，从而形成不必要的损失，为了避免此类现象的发生，设计一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人是非常有必要的。

本发明设计一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人解决如上问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人，它是采用以下技术方案来实现的。

一种基于真空吸盘控制的高楼外墙玻璃清洗机器人，其特征在于：回字形固定板安装在高楼上侧；回字形t形条安装在回字形固定板下端面上；第一t形块端面上开有贯通的第一t形槽；第一t形块通过第一t形槽与回字形t形条配合安装；钢丝绳一端安装在第一t形块端面上；清洗机器人机构安装在钢丝绳上，且清洗机器人机构与高楼配合。

上述清洗机器人机构包括轨道机构、触发轨道、第一管道、第一吸盘、第四吸盘、第三管道、固定壳、第二圆孔、第一方孔、第一半圆槽、第二方孔、第三圆孔、第二半圆槽、l形槽、通过槽、第一清扫机构、第二清扫机构、真空装置、感应装置，其中固定壳端面上开有第一方孔；第一方孔的上端面上开有通过槽；固定壳开第一方孔的端面上开有第一半圆槽，且第一半圆槽位于第一方孔下侧；固定壳开第一方孔的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔；每组中的两个第二圆孔关于固定壳端面对称分布；固定壳端面上开有第二方孔，且固定壳开第二方孔的端面与固定壳上开第一方孔的端面呈90度夹角；第二方孔的上端面上开有l形槽；固定壳开第二方孔的端面上开有第二半圆槽，且第二半圆槽位于第二方孔下侧；固定壳开第二方孔的端面上下两侧对称开有两组第三圆孔；每组中的两个第三圆孔关于固定壳端面对称分布；固定壳上端面安装在钢丝绳下端上，且第一方孔与高楼上的玻璃面配合；4个第一管道均安装在固定壳端面上，且每个第一管道分别与相应的第二圆孔相通；4个第三管道一端均安装在固定壳端面上，且每个第三管道分别与相应的第三圆孔相通；每个第一管道的端面上均安装有第一吸盘；每个第三管道的端面上均安装有第四吸盘；第一吸盘与第一管道相通；第四吸盘与第三管道相通；第一吸盘与第四吸盘的端面均与高楼外墙上的玻璃配合；轨道机构安装在固定壳上；触发轨道安装在轨道机构上；两个第二清扫机构安装在固定壳开第一方孔端面两侧；两个第一清扫机构安装在固定壳开第二方孔端面两侧；感应装置安装在固定壳开第二方孔的端面上；真空装置安装在固定壳内。

上述轨道机构包括第一圆孔、滑槽、第二吸盘、第三吸盘、第二管道、第一弧形轨、第二驱动齿轮、第一驱动齿轮、固定支座、第一电动机、固定轴、第一锥齿轮、第三弧形轨、第二弧形轨、第二锥齿轮、第一电机轴、第二电动机、第二电机轴、第一弹簧、第一方槽、第三t形块、气体通道、第二t形槽、第四t形块、第二方槽、第三方槽、第一弧形通槽、第一t形弧槽、第四方槽、第二弧形通道、第二t形弧槽，其中第一弧形轨端面上开有未贯通的第二弧形通道；第二弧形通道的端面开有两端均贯通的第二t形弧槽；第一弧形轨上端面上开有第四方槽，且第四方槽与第二t形弧槽相通；第一弧形轨上端面上开有滑槽；第一弧形轨远离开第二弧形通道的端面上开有两个第一圆孔；第一弧形轨的下端面上开有齿牙；第一弧形轨安装在第一方孔与第二方孔内；两个第二吸盘一端安装在第一弧形轨端面上，且两个第二吸盘与相应的第一圆孔相通；第二电动机安装在第二半圆槽一侧；第一驱动齿轮一端安装在第二电机轴上；第一电动机安装在第二半圆槽远离第二电动机一侧；第一锥齿轮一端安装在第一电机轴端面上；固定支座一端安装在固定壳开第一方孔的端面上；固定轴安装在固定支座上；第二锥齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；第二驱动齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二驱动齿轮与第一弧形轨的下端面配合；第二弧形轨端面上开有贯通的第一弧形通道；第一弧形通道的上端面上开有第一t形弧槽；第二弧形轨下端面上开有齿牙；第二弧形轨上端面一侧开有第三方槽，且第三方槽与第一t形弧槽相通；第四t形块上端面上开有第二方槽；第四t形块下端面安装在第二弧形轨上端面上，且第四t形块远离第三方槽；第二弧形轨通过第四t形块与第二t形弧槽配合安装；第三弧形轨下端面上开有齿牙；第三弧形轨端面上开有两个气体通道；第三弧形轨上端面上开有第二t形槽；第三t形块上端面上开有第一方槽；第三t形块下端面安装在第三弧形轨上端面上；两个第二管道安装在第三弧形轨端面上，且两个第二管道与相应的气体通道相通；两个第二管道的端面上均安装有第三吸盘，且第三吸盘与第二管道相通；第三弧形轨通过第三t形块与第一t形弧槽配合安装；第一弹簧一端安装在第二弧形通道端面上，另一端安装在第三弧形轨端面上。

上述触发轨道包括第四弧形轨、回位弹簧、滑块、第一触发块、第二t形块、第二触发块、第六弧形轨、第五弧形轨、固定块、第一推动块、第二推动块、第二弹簧、第一运动块、第一卡块、第三弹簧、第一斜面、第二斜面、第二运动块、第四弹簧、第二卡块、第一导块、第一弧形导槽、第三弧形通道、第二导块、第二弧形导槽、第四弧形通道、第四斜面、连接块、第三斜面，其中第四弧形轨端面上开有第四弧形通道；第四弧形通道两内圆面上均开有第二弧形导槽；滑块端面安装在第四弧形轨下端面上；第四弧形轨安装在固定壳上所开的通过槽与l形槽内，且滑块与滑槽滑动配合；滑槽内安装有回位弹簧，回位弹簧一端安装在滑槽端面上，另一端安装在滑块端面上；两个第四弹簧一端均安装在第二方槽端面上；第二卡块位于第二方槽内，第二卡块一端安装在第四弹簧上；第二运动块上端两侧面上对称开有两个第三斜面；第二运动块安装在第四方槽内，且第二运动块开第三斜面的一端向上分布；第二推动块下端面上对称开有两个第四斜面；第二推动块通过连接块安装在第四弧形轨上，且第二推动块上的第四斜面与第二运动块上的第三斜面接触配合；第五弧形轨端面上开有贯通的第三弧形通道；第三弧形通道的两侧内圆面上均开有第一弧形导槽；两个第二导块分别安装在第五弧形轨的两外圆面上；第五弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第四弧形轨上；两个第三弹簧一端均安装在第三t形块上所开的第一方槽内；第一卡块安装在第一方槽内，且第一卡块的下端面安装在第三弹簧上；第一运动块上端两侧面上均开有第一斜面；第一运动块安装在第三方槽内，且第一运动块上的第一斜面向上分布；第一推动块下端面上对称开有两个第二斜面；第一推动块通过固定块安装在第五弧形轨上，且第一斜面与第二斜面接触配合；两个第一导块分别安装在第六弧形轨两外圆面上；第六弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第五弧形轨上；第二t形块一端安装在第六弧形轨远离第五弧形轨一侧的下端面上；第二t形块与第二t形槽滑动配合；第二弹簧安装在第二t形槽内，第二弹簧一端安装在第二t形块端面上，另一端安装在第二t形槽端面上；第二触发块一端安装在第六弧形轨外圆面上，且第二触发块靠近第二t形块分布；第一触发块一端安装在第四弧形轨外圆面上，且第一触发块靠近滑块分布。

上述第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔、气体通道均通过管路与真空装置相连；感应装置通过电线路与第一电动机和第二电动机相连；当第三弧形轨与第二弧形轨均未运动出第一弧形轨时，此时的第一驱动齿轮与第三弧形轨的下端面上所开的齿牙啮合；第二驱动齿轮与第一弧形轨下端面上所开的齿牙啮合；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数均大于第一弹簧的弹性系数；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数相同。

作为本技术的进一步改进，上述第一运动块与第三方槽之间存在有摩擦力作用；第二运动块与第四方槽之间存在有摩擦力作用。

作为本技术的进一步改进，上述第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、第四吸盘的尺寸大小相同的。

作为本技术的进一步改进，上述第三弹簧与第四弹簧均为压缩弹簧；第一弹簧为拉伸弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述固定轴通过轴承安装在固定支座上。

作为本技术的进一步改进，上述第一t形槽与回字形t形条之间涂有固态润滑油。

相对于传统的玻璃清洗机器人技术，本发明回字形固定板安装在高楼上侧的作用是便于固定回字形t形条；回字形t形条安装在回字形固定板下端面上的作用是便于第一t形块在其上所开的第一t形槽与回字形t形条的配合作用下，可以使得第一t形条可以沿回字形t形条运动，从而使得钢丝绳可以带动清洗机器人更好的清洗高楼外侧的玻璃外墙；第一t形块通过第一t形槽与回字形t形条配合安装的作用是便于固定钢丝绳；钢丝绳一端安装在第一t形块端面上的作用是便于固定清洗机器人，从而使得清洗机器人可以全面的清洗高楼外侧的玻璃外墙；清洗机器人机构安装在钢丝绳上，且清洗机器人机构与高楼配合的作用是便于清洗高楼的玻璃外墙。

本发明中清洗机器人机构的作用是便于清洗高楼外墙的玻璃，同时又可以自动跨越玻璃外墙上的障碍物和自动转换清洗的墙面。固定壳端面上开有第一方孔的作用是便于安装第一弧形轨；第一方孔的上端面上开有通过槽的作用是便于安装第四弧形轨；固定壳开第一方孔的端面上开有第一半圆槽，且第一半圆槽位于第一方孔下侧的作用便于第二驱动齿轮的运动；固定壳开第一方孔的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔的作用是便于真空装置内的气体流动；固定壳端面上开有第二方孔，且固定壳开第二方孔的端面与固定壳上开第一方孔的端面呈90度夹角的作用是便于固定第一弧形轨，同时第一方孔与第二方孔呈现90度的分布的作用是便于清洗机器人机构在自动转弯后，又可以继续清洗高楼上的玻璃外墙；第二方孔的上端面上开有l形槽的作用是便于安装第四弧形轨，同时便于第四弧形轨运动；固定壳开第二方孔的端面上开有第二半圆槽，且第二半圆槽位于第二方孔下侧的作用是便于固定第一电动机与第二电动机；固定壳开第二方孔的端面开有两组第三圆孔的作用是便于真空装置内的气体进入或者出来第三管道；固定壳上端面安装在钢丝绳下端上，且第一方孔与高楼上的玻璃面配合的作用是便于第一清扫机构与第二清扫机构清扫高楼的玻璃外墙；4个第一管道均安装在固定壳端面上的作用是便于真空装置可以吸收第一吸盘内的气体；4个第三管道一端均安装在固定壳端面上的作用是便于真空装置吸收第四吸盘内的气体；第一吸盘与第四吸盘的端面均与高楼外墙上的玻璃配合的作用是便于将清洗机器人机构固定在高楼上的玻璃外墙上，从而达到稳定清洗机器人机构的目的；轨道机构安装在固定壳上的作用是便于清洗机器人机构可以顺利转弯和跨越障碍物；触发轨道安装在轨道机构上的作用是触发轨道机构，从而使得轨道机构可以自动恢复到原来的位置上；两个第二清扫机构安装在固定壳开第一方孔端面两侧的作用是便于清洗高楼的玻璃外墙；两个第一清扫机构安装在固定壳开第二方孔端面两侧的作用是方便转弯后的清洗机器人机构可以清洗该面的玻璃外墙；感应装置安装在固定壳开第二方孔的端面上的作用是感应清洗机器人机构是转弯还是跨越障碍物，从而达到控制第一电动机或者第二电动机运动的目的；真空装置安装在固定壳内的作用是便于对第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘和第四吸盘形成真空状态，从而使得清洗机器人机构可以固定在高楼外墙上的玻璃上。

本发明中轨道机构的作用是便于清洗机器人机构可以顺利跨越障碍物或者完成转弯运动；第一弧形轨端面上开有未贯通的第二弧形通道的作用是便于容纳第二弧形轨；第二弧形通道的端面开有两端均贯通的第二t形弧槽的作用是与安装在第二弧形轨上的第四t形开形成滑动配合；第一弧形轨上端面上开有第四方槽，且第四方槽与第二t形弧槽相通的作用是便于安装第二运动块，同时第四方槽与安装在第二弧形轨上的第二卡块配合；在第二卡块与第四方槽的作用下，达到限制第二弧形轨运动的目的；第一弧形轨上端面上开有滑槽的作用是便于第四弧形块在其上所安装的滑块与滑槽的配合作用下滑动运动；第一弧形轨远离开第二弧形通道的端面上开有两个第一圆孔的作用是便于真空装置对第二吸盘作用，使得第二吸盘内的空气进入真空装置内；第一弧形轨的下端面上开有齿牙的作用是便于第二驱动齿轮驱动第一弧形轨运动；第一弧形轨安装在第一方孔与第二方孔内的作用是便于清洗机器人机构可以实现转弯的目的；两个第二吸盘一端安装在第一弧形轨端面上的作用是便于将第一弧形轨固定在高楼外墙上的玻璃上；第二电动机安装在第二半圆槽一侧的作用是便于驱动第一驱动齿轮运动；第一驱动齿轮一端安装在第二电机轴上的作用是便于驱动第三弧形轨运动；第一电动机安装在第二半圆槽远离第二电动机一侧的作用是便于驱动第一锥齿轮运动；第一锥齿轮一端安装在第一电机轴端面上的作用是将第一电动机上的运动传递到第二锥齿轮上；固定支座一端安装在固定壳开第一方孔的端面上的作用是便于安装固定轴；固定轴安装在固定支座上的作用是便于固定第二锥齿轮与第二驱动齿轮；第二锥齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合的作用是便于驱动固定轴运动；第二驱动齿轮一端安装在固定轴端面上，且第二驱动齿轮与第一弧形轨的下端面配合的作用是便于第二驱动齿轮驱动第一弧形轨运动；第二弧形轨端面上开有贯通的第一弧形通道的作用是便于容纳第三弧形轨；第一弧形通道的上端面上开有第一t形弧槽的作用是与安装在第三弧形轨上的第三t形块形成滑动配合，从而达到引导第三弧形轨运动的目的；第二弧形轨下端面上开有齿牙的作用是便于第一驱动齿轮驱动第二弧形轨运动；第二弧形轨上端面一侧开有第三方槽，且第三方槽与第一t形弧槽相通的作用是与安装在第三弧形轨上的第一卡块配合，从而达到限制第三弧形轨运动的目的；第四t形块上端面上开有第二方槽的作用是便于安装第第二卡块；第二弧形轨通过第四t形块与第二t形弧槽配合安装的作用是便于清洗机器人机构转弯运动；第三弧形轨下端面上开有齿牙的作用是便于第一驱动齿轮驱动第三弧形轨运动；第三弧形轨端面上开有两个气体通道的作用是便于第三吸盘内的气体进入真空装置内；第三弧形轨上端面上开有第二t形槽的作用是与第六弧形轨上所安装的第二t形块配合，从而到达引导第六弧形轨运动的目的；第三t形块上端面上开有第一方槽的作用是便于安装第一卡块；两个第二管道的端面上均安装有第三吸盘，且第三吸盘与第二管道相通的作用是便于将第三弧形轨固定在高楼的玻璃外墙上；第三弧形轨通过第三t形块与第一t形弧槽配合安装的作用是方便清洗机器人机构可以转弯；第一弹簧一端安装在第二弧形通道端面上，另一端安装在第三弧形轨端面上的作用是给第三弧形轨或者第一弧形轨一个恢复力作用。

本发明中触发轨道的作用是便于触发轨道机构，从而使得轨道机构可以恢复到原来的位置上；第四弧形轨端面上开有第四弧形通道的作用是便于容纳第五弧形轨；第四弧形通道两内圆面上均开有第二弧形导槽的作用是与安装在第五弧形轨上的第二导块配合，从而达到引导第五弧形轨运动的目的，同时又会起到限制第五弧形轨运动的目的；第四弧形轨安装在固定壳上所开的通过槽与l形槽内，且滑块与滑槽滑动配合的作用是便于安装第五弧形轨和连接块；滑槽内安装有回位弹簧，回位弹簧一端安装在滑槽端面上，另一端安装在滑块端面上的作用是给滑块一个恢复力作用；两个第四弹簧一端均安装在第二方槽端面上的作用是便于支撑第二卡块，同时又可以给第二卡块一个恢复力作用；第二运动块上端两侧面上对称开有两个第三斜面的作用是与第二推动块上所开的第四斜面配合，从而使得第二推动块可以推动第二运动块运动的目的；第二运动块安装在第四方槽内，且第二运动块开第三斜面的一端向上分布的作用是便于第二推动块推动第二运动块运动；第二推动块通过连接块安装在第四弧形轨上，且第二推动块上的第四斜面与第二运动块上的第三斜面接触配合的将第四弧形轨上的运动传递到第二运动块上；第五弧形轨端面上开有贯通的第三弧形通道的作用是便于容纳第六弧形轨；第三弧形通道的两侧内圆面上均开有第一弧形导槽的作用是与安装在第六弧形轨上的第一导块配合，从而达到引导和限制第六弧形轨运动的目的；第五弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第四弧形轨上的作用是便于安装第六弧形轨，同时也为了适应轨道机构的运动；两个第三弹簧一端均安装在第三t形块上所开的第一方槽内的作用是支撑第一卡块，同时也为了给第一卡块一个恢复力作用；第一运动块上端两侧面上均开有第一斜面的作用是与第一推动块上所开的第二斜面配合，从而达到第一推动块可以推动第一运动块运动的目的；第一运动块安装在第三方槽内，且第一运动块上的第一斜面向上分布的作用是便于第一推动块推动第一运动块；第一推动块通过固定块安装在第五弧形轨上，且第一斜面与第二斜面接触配合的作用是将第五弧形轨上的运动传递到第一运动块上；第六弧形轨通过第一导块与第二弧形导槽的配合安装在第五弧形轨上的作用是便于触发轨道机构运动；第二t形块一端安装在第六弧形轨远离第五弧形轨一侧的下端面上的作用是引导第六弧形轨运动；第二t形块与第二t形槽滑动配合的作用是引导第二t形块运动的过程中又可以限制第二t形块的运动；第二弹簧安装在第二t形槽内，第二弹簧一端安装在第二t形块端面上，另一端安装在第二t形槽端面上的作用是给第二t形块一个恢复力作用；第二触发块一端安装在第六弧形轨外圆面上，且第二触发块靠近第二t形块分布的作用是便于捕捉固定壳在轨道机构上的运动状态；第一触发块一端安装在第四弧形轨外圆面上，且第一触发块靠近滑块分布的作用是便于捕捉固定壳在轨道机构上的运动状态，从而到达触发轨道机构回位的目的；当第三弧形轨与第二弧形轨均未运动出第一弧形轨时，此时的第一驱动齿轮与第三弧形轨的下端面上所开的齿牙啮合的作用是便于第一驱动齿轮可以有第三弧形轨到第二弧形轨依次驱动；第二驱动齿轮与第一弧形轨下端面上所开的齿牙啮合的作用是便于第二驱动齿轮可以有第一弧形轨到第二弧形轨依次驱动；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数均大于第一弹簧的弹性系数的作用是便于第三弧形轨可以带动第六弧形轨运动，第六弧形轨又可以相对第三弧形轨运动；回位弹簧和第二弹簧的弹性系数相同的作用是使得第四弧形轨与第六弧形轨的运动状态保持一致性；第一运动块与第三方槽之间存在有摩擦力作用的作用是使得第一运动块在重力的作用下不会沿第三方槽方向运动；第二运动块与第四方槽之间存在有摩擦力作用的作用是使得第二运动块在重力的作用下不会沿第四方槽方向运动；第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、第四吸盘的尺寸大小相同的的作用是使得第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘、第四吸盘的对高楼外墙上的玻璃吸附力相同。

在使用过程中，首先将回字形固定板安装在高楼上；回字形t形条安装在回字形固定板上；第一t形块通过第一t形槽与回字形t形条配合安装；钢丝绳一端安装在第一t形块上；清洗机器人机构安装在钢丝绳上；此时将清洗机器人机构安装在高楼的外墙需要清洗的玻璃上；此时的轨道机构与触发轨道处于固定壳内；当清洗机器人机构上的感应装置感应到清洗机器人机构需要转弯时，第二吸盘将会在真空装置的作用下吸附在高楼的玻璃上；此时的感应机构将会将信号传递给第二电动机；第一电动机不会运动；第二电机轴将会驱动第一驱动齿轮运动，第一驱动齿轮将会驱动第三弧形轨运动，当第三弧形轨运动90度时，此时的第一卡块将会在第三弹簧的作用下，运动进入第三方槽内与第一运动块配合，此时的第三弧形轨将会在第一卡块的作用下不会继续运动；此时的第一驱动齿轮将会驱动第二弧形轨继续运动，当第二弧形轨运动90度时，此时的第二卡块将会在第四弹簧的作用下，运动进入第四方槽内与第二运动块配合，此时的第二弧形轨将会在第二卡块的作用下不会继续运动；在第三弧形轨运动的过程中将会在第二t形块的作用下带动第六弧形轨运动，运动的第六弧形轨将会驱动第五弧形轨运动，此时的第六弧形轨将会在第一导块与第一弧形导槽的作用下不会继续运动；第五弧形轨将会在第二导块与第二弧形导槽的作用下不会继续运动；当第三吸盘与高楼上的玻璃接触时，此时的第三吸盘将会在真空装置的作用下吸附在高楼上的玻璃上，轨道机构此时吸附在高楼外墙的转角处；此时的真空装置将使得第一吸盘对玻璃外墙的吸附力消失，此时的第二电动机将会相对于轨道机构出来时的旋转方向相反，此时的保护壳将会在第一驱动齿轮的作用下沿第二弧形轨与第三弧形轨下端面上所开的齿牙上运动，当固定壳运动过程中会推动第二触发块运动，第二触发块将会驱动第六弧形轨运动，运动的第六弧形轨将会驱动第五弧形轨运动，第五弧形轨将会驱动第四弧形轨运动，第四弧形轨将会驱动连接块运动，连接块将会驱动第二推动块运动，第二推动块将会推动第二运动块运动，第二运动块将会驱动第二卡块运动，此时的第二卡块将会运动出第四方槽，同时第五弧形轨将会驱动固定块运动，固定块将会驱动第一推动块，第一推动块将会驱动第一运动块运动，第一运动块将会驱动第一卡块运动，此时的第一卡块将会运动出第三方槽；此时的第一弧形轨与第二弧形轨将会在第一弹簧的作用下运动进入固定壳内；此时的清洗机器人机构将完成转弯运动；当清洗机器人机构需要重新返回到原来的高楼的侧面上时，第三吸盘将会在真空装置的作用下吸附在高楼上的玻璃上；此时的感应装置将会控制第一电动机运动，运动的第一电机轴将会驱动第一锥齿轮运动，第一锥齿轮将会驱动第二锥齿轮运动，第二锥齿轮将会驱动固定轴运动，固定轴将会驱动第二驱动齿轮运动，第二驱动齿轮将会驱动第一弧形轨运动，第一弧形轨将会在运动90度后，此时的第二卡块将会在第四弹簧的作用下，运动进入第四方槽内与第二运动块配合，此时的第一弧形轨将会在第二卡块的作用下不会继续运动；此时的第二驱动齿轮将会继续驱动第二弧形轨运动，当第二弧形轨运动90度时，此时的第一卡块将会在第三弹簧的作用下，运动进入第三方槽内与第一运动块配合，此时的第二弧形轨将会在第一卡块的作用下不会继续运动；第二吸盘将会在真空装置的作用下吸附在高楼的玻璃上；轨道机构将会完成转弯的轨道工作，此时的固定壳将会在第二驱动齿轮的作用下沿第二弧形轨与第一弧形轨运动，当清洗机器人机构成功完成方向转弯时，此时的固定壳将会驱动第一触发块运动，运动的第一触发块将会驱动第四弧形轨运动，第四弧形轨将会驱动连接块运动，连接块将会驱动第二推动块运动，第二推动块将会依次推动第二运动块、第二卡块运动，运动的第四弧形轨将同时带动第五弧形轨运动，运动的第五弧形轨将会依次带动第一推动块、第一运动块、第一卡块运动，此时的第三弧形轨将会在第一弹簧的作用下运动到固定壳内，此时的清洗机器人机构将完成反向转弯的目的；通过以上的清洗机器人机构的转弯流程可以知道，当清洗机器人机构上的轨道机构运动到180度时，此时的清洗机器人机构可以顺利跨越高楼外墙上相邻的玻璃之间的障碍物。

附图说明

图1是整体部件分布示意图。

图2是回字形t形条安装结构示意图。

图3是清洗机器人机构安装结构示意图。

图4是钢丝绳安装结构示意图。

图5是第一t形块结构示意图。

图6是第一吸盘安装结构示意图。

图7是固定壳结构(一)示意图。

图8是固定壳结构(二)示意图。

图9是第二吸盘安装结构示意图。

图10是第二驱动齿轮安装结构示意图。

图11是第一驱动齿轮安装结构示意图。

图12是第一弹簧安装结构示意图。

图13是第三弧形轨结构示意图。

图14是第二t形块安装结构示意图。

图15是第二触发块安装结构示意图。

图16是第二弧形轨结构(一)示意图。

图17是第二弧形轨结构(二)示意图。

图18是固定块安装结构示意图。

图19是第一运动块结构示意图。

图20是第一推动块结构示意图。

图21是第二卡块安装结构示意图。

图22是第一弧形轨结构(一)示意图。

图23是第一弧形轨结构(二)示意图。

图24是第六弧形轨安装结构示意图。

图25是第一导块安装结构示意图。

图26是第二导块安装结构示意图。

图27是第五弧形轨结构示意图。

图28是第五弧形轨安装结构示意图。

图29是第四弧形轨结构示意图。

图30是第一触发块安装结构示意图。

图31是第二运动块结构示意图。

图32是第二推动块结构示意图。

图33是滑块安装结构示意图。

图34是回位弹簧安装结构示意图。

图35是清洗机器人机构转弯过程示意图。

图36是清洗机器人机构跨越障碍物过程示意图。

图中标号名称：1、第一t形块；2、回字形固定板；3、回字形t形条；4、高楼；5、钢丝绳；6、清洗机器人机构；8、第一t形槽；9、第一管道；10、第一吸盘；11、轨道机构；12、第一圆孔；13、第二吸盘；14、第三吸盘；15、第二管道；16、触发轨道；17、第四吸盘；18、第三管道；19、固定壳；20、第二圆孔；21、第一方孔；22、第一半圆槽；23、第二方孔；24、第三圆孔；25、第二半圆槽；26、l形槽；27、通过槽；28、第一清扫机构；29、第二清扫机构；30、真空装置；31、第四弧形轨；32、第一触发块；33、第一弧形轨；34、第二驱动齿轮；35、第一驱动齿轮；36、固定支座；37、第一电动机；38、固定轴；39、第一锥齿轮；40、第二t形块；41、第三弧形轨；42、第二触发块；43、第六弧形轨；44、第二弧形轨；45、第五弧形轨；46、固定块；47、第一推动块；48、第一电机轴；49、第二电动机；50、第二电机轴；51、第二推动块；52、第一弹簧；53、第一方槽；54、第三t形块；55、气体通道；56、第二t形槽；58、第二弹簧；60、第四t形块；61、第二方槽；62、第三方槽；63、第一弧形通槽；64、第一t形弧槽；65、第一运动块；66、第一卡块；67、第三弹簧；68、第一斜面；69、第二斜面；70、第二运动块；71、第四弹簧；72、第二卡块；73、第四方槽；74、第二弧形通道；75、第二t形弧槽；76、第一导块；77、第一弧形导槽；78、第三弧形通道；79、第二导块；80、第二弧形导槽；81、第四弧形通道；83、障碍物；84、感应装置；85、第四斜面；86、连接块；87、第三斜面；88、第二锥齿轮；89、滑槽；90、滑块；91、回位弹簧。

具体实施方式

如图1所示，回字形固定板2安装在高楼4上侧；如图2所示，回字形t形条3安装在回字形固定板2下端面上；如图5所示，第一t形块1端面上开有贯通的第一t形槽8；如图1所示，第一t形块1通过第一t形槽8与回字形t形条3配合安装；如图4所示，钢丝绳5一端安装在第一t形块1端面上；如图3所示，清洗机器人机构6安装在钢丝绳5上，且清洗机器人机构6与高楼4配合。

如图6所示，上述清洗机器人机构6包括轨道机构11、触发轨道16、第一管道9、第一吸盘10、第四吸盘17、第三管道18、固定壳19、第二圆孔20、第一方孔21、第一半圆槽22、第二方孔23、第三圆孔24、第二半圆槽25、l形槽26、通过槽27、第一清扫机构28、第二清扫机构29、真空装置30、感应装置84，如图7、8所示，其中固定壳19端面上开有第一方孔21；如图7、8所示，第一方孔21的上端面上开有通过槽27；如图7、8所示，固定壳19开第一方孔21的端面上开有第一半圆槽22，且第一半圆槽22位于第一方孔21下侧；如图7、8所示，固定壳19开第一方孔21的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔20；如图7、8所示，每组中的两个第二圆孔20关于固定壳19端面对称分布；如图7、8所示，固定壳19端面上开有第二方孔23，且固定壳19开第二方孔23的端面与固定壳19上开第一方孔21的端面呈90度夹角；如图7、8所示，第二方孔23的上端面上开有l形槽26；如图7、8所示，固定壳19开第二方孔23的端面上开有第二半圆槽25，且第二半圆槽25位于第二方孔23下侧；如图7、8所示，固定壳19开第二方孔23的端面上下两侧对称开有两组第三圆孔24；如图7、8所示，每组中的两个第三圆孔24关于固定壳19端面对称分布；如图3所示，固定壳19上端面安装在钢丝绳5下端上，且第一方孔21与高楼4上的玻璃面配合；如图6所示，4个第一管道9均安装在固定壳19端面上，且每个第一管道9分别与相应的第二圆孔20相通；如图6所示，4个第三管道18一端均安装在固定壳19端面上，且每个第三管道18分别与相应的第三圆孔24相通；如图6所示，每个第一管道9的端面上均安装有第一吸盘10；每个第三管道18的端面上均安装有第四吸盘17；如图6所示，第一吸盘10与第一管道9相通；如图6所示，第四吸盘17与第三管道18相通；如图6所示，第一吸盘10与第四吸盘17的端面均与高楼4外墙上的玻璃配合；如图6所示，轨道机构11安装在固定壳19上；触发轨道16安装在轨道机构11上；如图6所示，两个第二清扫机构29安装在固定壳19开第一方孔21端面两侧；如图6所示，两个第一清扫机构28安装在固定壳19开第二方孔23端面两侧；如图6所示，感应装置84安装在固定壳19开第二方孔23的端面上；如图6、9所示，真空装置30安装在固定壳19内。

如图10、11所示，上述轨道机构11包括第一圆孔12、滑槽89、第二吸盘13、第三吸盘14、第二管道15、第一弧形轨33、第二驱动齿轮34、第一驱动齿轮35、固定支座36、第一电动机37、固定轴38、第一锥齿轮39、第三弧形轨41、第二弧形轨44、第二锥齿轮88、第一电机轴48、第二电动机49、第二电机轴50、第一弹簧52、第一方槽53、第三t形块54、气体通道55、第二t形槽56、第四t形块60、第二方槽61、第三方槽62、第一弧形通槽63、第一t形弧槽64、第四方槽73、第二弧形通道74、第二t形弧槽75，如图22、23所示，其中第一弧形轨33端面上开有未贯通的第二弧形通道74；如图22所示，第二弧形通道74的端面开有两端均贯通的第二t形弧槽75；如图22所示，第一弧形轨33上端面上开有第四方槽73，且第四方槽73与第二t形弧槽75相通；如图23所示，第一弧形轨33上端面上开有滑槽89；如图23所示，第一弧形轨33远离开第二弧形通道74的端面上开有两个第一圆孔12；第一弧形轨33的下端面上开有齿牙；如图6所示，第一弧形轨33安装在第一方孔21与第二方孔23内；如图10所示，两个第二吸盘13一端安装在第一弧形轨33端面上，且两个第二吸盘13与相应的第一圆孔12相通；如图6所示，第二电动机49安装在第二半圆槽25一侧；如图11所示，第一驱动齿轮35一端安装在第二电机轴50上；如图11所示，第一电动机37安装在第二半圆槽25远离第二电动机49一侧；如图11所示，第一锥齿轮39一端安装在第一电机轴48端面上；如图11所示，固定支座36一端安装在固定壳19开第一方孔21的端面上；如图11所示，固定轴38安装在固定支座36上；如图11所示，第二锥齿轮88一端安装在固定轴38端面上，且第二锥齿轮88与第一锥齿轮39啮合；如图11所示，第二驱动齿轮34一端安装在固定轴38端面上，且第二驱动齿轮34与第一弧形轨33的下端面配合；如图16、17所示，第二弧形轨44端面上开有贯通的第一弧形通道；如图16、17所示，第一弧形通道的上端面上开有第一t形弧槽64；第二弧形轨44下端面上开有齿牙；如图16、17所示，第二弧形轨44上端面一侧开有第三方槽62，且第三方槽62与第一t形弧槽64相通；如图16、17所示，第四t形块60上端面上开有第二方槽61；第四t形块60下端面安装在第二弧形轨44上端面上，且第四t形块60远离第三方槽62；如图16、17所示，第二弧形轨44通过第四t形块60与第二t形弧槽75配合安装；第三弧形轨41下端面上开有齿牙；如图13所示，第三弧形轨41端面上开有两个气体通道55；如图13所示，第三弧形轨41上端面上开有第二t形槽56；如图13所示，第三t形块54上端面上开有第一方槽53；如图13所示，第三t形块54下端面安装在第三弧形轨41上端面上；两个第二管道15安装在第三弧形轨41端面上，且两个第二管道15与相应的气体通道55相通；如图6所示，两个第二管道15的端面上均安装有第三吸盘14，且第三吸盘14与第二管道15相通；如图6所示，第三弧形轨41通过第三t形块54与第一t形弧槽64配合安装；如图12所示，第一弹簧52一端安装在第二弧形通道74端面上，另一端安装在第三弧形轨41端面上。

如图24所示，上述触发轨道16包括第四弧形轨31、回位弹簧91、滑块90、第一触发块32、第二t形块40、第二触发块42、第六弧形轨43、第五弧形轨45、固定块46、第一推动块47、第二推动块51、第二弹簧58、第一运动块65、第一卡块66、第三弹簧67、第一斜面68、第二斜面69、第二运动块70、第四弹簧71、第二卡块72、第一导块76、第一弧形导槽77、第三弧形通道78、第二导块79、第二弧形导槽80、第四弧形通道81、第四斜面85、连接块86、第三斜面87，如图29、30所示，其中第四弧形轨31端面上开有第四弧形通道81；如图30所示，第四弧形通道81两内圆面上均开有第二弧形导槽80；如图33所示，滑块90端面安装在第四弧形轨31下端面上；如图6所示，第四弧形轨31安装在固定壳19上所开的通过槽27与l形槽26内，且滑块90与滑槽89滑动配合；如图34所示，滑槽89内安装有回位弹簧91，回位弹簧91一端安装在滑槽89端面上，另一端安装在滑块90端面上；如图21所示，两个第四弹簧71一端均安装在第二方槽61端面上；如图21所示，第二卡块72位于第二方槽61内，第二卡块72一端安装在第四弹簧71上；如图31所示，第二运动块70上端两侧面上对称开有两个第三斜面87；如图21所示，第二运动块70安装在第四方槽73内，且第二运动块70开第三斜面87的一端向上分布；如图32所示，第二推动块51下端面上对称开有两个第四斜面85；如图21所示，第二推动块51通过连接块86安装在第四弧形轨31上，且第二推动块51上的第四斜面85与第二运动块70上的第三斜面87接触配合；如图26、27所示，第五弧形轨45端面上开有贯通的第三弧形通道78；如图27所示，第三弧形通道78的两侧内圆面上均开有第一弧形导槽77；如图27所示，两个第二导块79分别安装在第五弧形轨45的两外圆面上；如图28所示，第五弧形轨45通过第一导块76与第二弧形导槽80的配合安装在第四弧形轨31上；如图18所示，两个第三弹簧67一端均安装在第三t形块54上所开的第一方槽53内；如图18所示，第一卡块66安装在第一方槽53内，且第一卡块66的下端面安装在第三弹簧67上；如图19所示，第一运动块65上端两侧面上均开有第一斜面68；如图18所示，第一运动块65安装在第三方槽62内，且第一运动块65上的第一斜面68向上分布；如图20所示，第一推动块47下端面上对称开有两个第二斜面69；第一推动块47通过固定块46安装在第五弧形轨45上，且第一斜面68与第二斜面69接触配合；如图15所示，两个第一导块76分别安装在第六弧形轨43两外圆面上；第六弧形轨43通过第一导块76与第二弧形导槽80的配合安装在第五弧形轨45上；如图15所示，第二t形块40一端安装在第六弧形轨43远离第五弧形轨45一侧的下端面上；如图14所示，第二t形块40与第二t形槽56滑动配合；如图14所示，第二弹簧58安装在第二t形槽56内，第二弹簧58一端安装在第二t形块40端面上，另一端安装在第二t形槽56端面上；如图25所示，第二触发块42一端安装在第六弧形轨43外圆面上，且第二触发块42靠近第二t形块40分布；如图29所示，第一触发块32一端安装在第四弧形轨31外圆面上，且第一触发块32靠近滑块90分布。

上述第一圆孔12、第二圆孔20、第三圆孔24、气体通道55均通过管路与真空装置30相连；感应装置84通过电线路与第一电动机37和第二电动机49相连；当第三弧形轨41与第二弧形轨44均未运动出第一弧形轨33时，此时的第一驱动齿轮35与第三弧形轨41的下端面上所开的齿牙啮合；第二驱动齿轮34与第一弧形轨33下端面上所开的齿牙啮合；回位弹簧91和第二弹簧58的弹性系数均大于第一弹簧52的弹性系数；回位弹簧91和第二弹簧58的弹性系数相同。

上述第一运动块65与第三方槽62之间存在有摩擦力作用；第二运动块70与第四方槽73之间存在有摩擦力作用。

上述第一吸盘10、第二吸盘13、第三吸盘14、第四吸盘17的尺寸大小相同的。

上述第三弹簧67与第四弹簧71均为压缩弹簧；第一弹簧52为拉伸弹簧。

上述固定轴38通过轴承安装在固定支座36上。

上述第一t形槽8与回字形t形条3之间涂有固态润滑油。

综上所述：

本发明回字形固定板2安装在高楼4上侧的作用是便于固定回字形t形条3；回字形t形条3安装在回字形固定板2下端面上的作用是便于第一t形块1在其上所开的第一t形槽8与回字形t形条3的配合作用下，可以使得第一t形条可以沿回字形t形条3运动，从而使得钢丝绳5可以带动清洗机器人更好的清洗高楼4外侧的玻璃外墙；第一t形块1通过第一t形槽8与回字形t形条3配合安装的作用是便于固定钢丝绳5；钢丝绳5一端安装在第一t形块1端面上的作用是便于固定清洗机器人，从而使得清洗机器人可以全面的清洗高楼4外侧的玻璃外墙；清洗机器人机构6安装在钢丝绳5上，且清洗机器人机构6与高楼4配合的作用是便于清洗高楼4的玻璃外墙。

本发明中清洗机器人机构6的作用是便于清洗高楼4外墙的玻璃，同时又可以自动跨越玻璃外墙上的障碍物83和自动转换清洗的墙面。固定壳19端面上开有第一方孔21的作用是便于安装第一弧形轨33；第一方孔21的上端面上开有通过槽27的作用是便于安装第四弧形轨31；固定壳19开第一方孔21的端面上开有第一半圆槽22，且第一半圆槽22位于第一方孔21下侧的作用便于第二驱动齿轮34的运动；固定壳19开第一方孔21的端面上下两侧对称开有两组第二圆孔20的作用是便于真空装置30内的气体流动；固定壳19端面上开有第二方孔23，且固定壳19开第二方孔23的端面与固定壳19上开第一方孔21的端面呈90度夹角的作用是便于固定第一弧形轨33，同时第一方孔21与第二方孔23呈现90度的分布的作用是便于清洗机器人机构6在自动转弯后，又可以继续清洗高楼4上的玻璃外墙；第二方孔23的上端面上开有l形槽26的作用是便于安装第四弧形轨31，同时便于第四弧形轨31运动；固定壳19开第二方孔23的端面上开有第二半圆槽25，且第二半圆槽25位于第二方孔23下侧的作用是便于固定第一电动机37与第二电动机49；固定壳19开第二方孔23的端面开有两组第三圆孔24的作用是便于真空装置30内的气体进入或者出来第三管道18；固定壳19上端面安装在钢丝绳5下端上，且第一方孔21与高楼4上的玻璃面配合的作用是便于第一清扫机构28与第二清扫机构29清扫高楼4的玻璃外墙；4个第一管道9均安装在固定壳19端面上的作用是便于真空装置30可以吸收第一吸盘10内的气体；4个第三管道18一端均安装在固定壳19端面上的作用是便于真空装置30吸收第四吸盘17内的气体；第一吸盘10与第四吸盘17的端面均与高楼4外墙上的玻璃配合的作用是便于将清洗机器人机构6固定在高楼4上的玻璃外墙上，从而达到稳定清洗机器人机构6的目的；轨道机构11安装在固定壳19上的作用是便于清洗机器人机构6可以顺利转弯和跨越障碍物83；触发轨道16安装在轨道机构11上的作用是触发轨道16机构11，从而使得轨道机构11可以自动恢复到原来的位置上；两个第二清扫机构29安装在固定壳19开第一方孔21端面两侧的作用是便于清洗高楼4的玻璃外墙；两个第一清扫机构28安装在固定壳19开第二方孔23端面两侧的作用是方便转弯后的清洗机器人机构6可以清洗该面的玻璃外墙；感应装置84安装在固定壳19开第二方孔23的端面上的作用是感应清洗机器人机构6是转弯还是跨越障碍物83，从而达到控制第一电动机37或者第二电动机49运动的目的；真空装置30安装在固定壳19内的作用是便于对第一吸盘10、第二吸盘13、第三吸盘14和第四吸盘17形成真空状态，从而使得清洗机器人机构6可以固定在高楼4外墙上的玻璃上。

本发明中轨道机构11的作用是便于清洗机器人机构6可以顺利跨越障碍物83或者完成转弯运动；第一弧形轨33端面上开有未贯通的第二弧形通道74的作用是便于容纳第二弧形轨44；第二弧形通道74的端面开有两端均贯通的第二t形弧槽75的作用是与安装在第二弧形轨44上的第四t形开形成滑动配合；第一弧形轨33上端面上开有第四方槽73，且第四方槽73与第二t形弧槽75相通的作用是便于安装第二运动块70，同时第四方槽73与安装在第二弧形轨44上的第二卡块72配合；在第二卡块72与第四方槽73的作用下，达到限制第二弧形轨44运动的目的；第一弧形轨33上端面上开有滑槽89的作用是便于第四弧形块在其上所安装的滑块90与滑槽89的配合作用下滑动运动；第一弧形轨33远离开第二弧形通道74的端面上开有两个第一圆孔12的作用是便于真空装置30对第二吸盘13作用，使得第二吸盘13内的空气进入真空装置30内；第一弧形轨33的下端面上开有齿牙的作用是便于第二驱动齿轮34驱动第一弧形轨33运动；第一弧形轨33安装在第一方孔21与第二方孔23内的作用是便于清洗机器人机构6可以实现转弯的目的；两个第二吸盘13一端安装在第一弧形轨33端面上的作用是便于将第一弧形轨33固定在高楼4外墙上的玻璃上；第二电动机49安装在第二半圆槽25一侧的作用是便于驱动第一驱动齿轮35运动；第一驱动齿轮35一端安装在第二电机轴50上的作用是便于驱动第三弧形轨41运动；第一电动机37安装在第二半圆槽25远离第二电动机49一侧的作用是便于驱动第一锥齿轮39运动；第一锥齿轮39一端安装在第一电机轴48端面上的作用是将第一电动机37上的运动传递到第二锥齿轮88上；固定支座36一端安装在固定壳19开第一方孔21的端面上的作用是便于安装固定轴38；固定轴38安装在固定支座36上的作用是便于固定第二锥齿轮88与第二驱动齿轮34；第二锥齿轮88一端安装在固定轴38端面上，且第二锥齿轮88与第一锥齿轮39啮合的作用是便于驱动固定轴38运动；第二驱动齿轮34一端安装在固定轴38端面上，且第二驱动齿轮34与第一弧形轨33的下端面配合的作用是便于第二驱动齿轮34驱动第一弧形轨33运动；第二弧形轨44端面上开有贯通的第一弧形通道的作用是便于容纳第三弧形轨41；第一弧形通道的上端面上开有第一t形弧槽64的作用是与安装在第三弧形轨41上的第三t形块54形成滑动配合，从而达到引导第三弧形轨41运动的目的；第二弧形轨44下端面上开有齿牙的作用是便于第一驱动齿轮35驱动第二弧形轨44运动；第二弧形轨44上端面一侧开有第三方槽62，且第三方槽62与第一t形弧槽64相通的作用是与安装在第三弧形轨41上的第一卡块66配合，从而达到限制第三弧形轨41运动的目的；第四t形块60上端面上开有第二方槽61的作用是便于安装第第二卡块72；第二弧形轨44通过第四t形块60与第二t形弧槽75配合安装的作用是便于清洗机器人机构6转弯运动；第三弧形轨41下端面上开有齿牙的作用是便于第一驱动齿轮35驱动第三弧形轨41运动；第三弧形轨41端面上开有两个气体通道55的作用是便于第三吸盘14内的气体进入真空装置30内；第三弧形轨41上端面上开有第二t形槽56的作用是与第六弧形轨43上所安装的第二t形块40配合，从而到达引导第六弧形轨43运动的目的；第三t形块54上端面上开有第一方槽53的作用是便于安装第一卡块66；两个第二管道15的端面上均安装有第三吸盘14，且第三吸盘14与第二管道15相通的作用是便于将第三弧形轨41固定在高楼4的玻璃外墙上；第三弧形轨41通过第三t形块54与第一t形弧槽64配合安装的作用是方便清洗机器人机构6可以转弯；第一弹簧52一端安装在第二弧形通道74端面上，另一端安装在第三弧形轨41端面上的作用是给第三弧形轨41或者第一弧形轨33一个恢复力作用。

本发明中触发轨道16的作用是便于触发轨道16机构11，从而使得轨道机构11可以恢复到原来的位置上；第四弧形轨31端面上开有第四弧形通道81的作用是便于容纳第五弧形轨45；第四弧形通道81两内圆面上均开有第二弧形导槽80的作用是与安装在第五弧形轨45上的第二导块79配合，从而达到引导第五弧形轨45运动的目的，同时又会起到限制第五弧形轨45运动的目的；第四弧形轨31安装在固定壳19上所开的通过槽27与l形槽26内，且滑块90与滑槽89滑动配合的作用是便于安装第五弧形轨45和连接块86；滑槽89内安装有回位弹簧91，回位弹簧91一端安装在滑槽89端面上，另一端安装在滑块90端面上的作用是给滑块90一个恢复力作用；两个第四弹簧71一端均安装在第二方槽61端面上的作用是便于支撑第二卡块72，同时又可以给第二卡块72一个恢复力作用；第二运动块70上端两侧面上对称开有两个第三斜面87的作用是与第二推动块51上所开的第四斜面85配合，从而使得第二推动块51可以推动第二运动块70运动的目的；第二运动块70安装在第四方槽73内，且第二运动块70开第三斜面87的一端向上分布的作用是便于第二推动块51推动第二运动块70运动；第二推动块51通过连接块86安装在第四弧形轨31上，且第二推动块51上的第四斜面85与第二运动块70上的第三斜面87接触配合的将第四弧形轨31上的运动传递到第二运动块70上；第五弧形轨45端面上开有贯通的第三弧形通道78的作用是便于容纳第六弧形轨43；第三弧形通道78的两侧内圆面上均开有第一弧形导槽77的作用是与安装在第六弧形轨43上的第一导块76配合，从而达到引导和限制第六弧形轨43运动的目的；第五弧形轨45通过第一导块76与第二弧形导槽80的配合安装在第四弧形轨31上的作用是便于安装第六弧形轨43，同时也为了适应轨道机构11的运动；两个第三弹簧67一端均安装在第三t形块54上所开的第一方槽53内的作用是支撑第一卡块66，同时也为了给第一卡块66一个恢复力作用；第一运动块65上端两侧面上均开有第一斜面68的作用是与第一推动块47上所开的第二斜面69配合，从而达到第一推动块47可以推动第一运动块65运动的目的；第一运动块65安装在第三方槽62内，且第一运动块65上的第一斜面68向上分布的作用是便于第一推动块47推动第一运动块65；第一推动块47通过固定块46安装在第五弧形轨45上，且第一斜面68与第二斜面69接触配合的作用是将第五弧形轨45上的运动传递到第一运动块65上；第六弧形轨43通过第一导块76与第二弧形导槽80的配合安装在第五弧形轨45上的作用是便于触发轨道16机构11运动；第二t形块40一端安装在第六弧形轨43远离第五弧形轨45一侧的下端面上的作用是引导第六弧形轨43运动；第二t形块40与第二t形槽56滑动配合的作用是引导第二t形块40运动的过程中又可以限制第二t形块40的运动；第二弹簧58安装在第二t形槽56内，第二弹簧58一端安装在第二t形块40端面上，另一端安装在第二t形槽56端面上的作用是给第二t形块40一个恢复力作用；第二触发块42一端安装在第六弧形轨43外圆面上，且第二触发块42靠近第二t形块40分布的作用是便于捕捉固定壳19在轨道机构11上的运动状态；第一触发块32一端安装在第四弧形轨31外圆面上，且第一触发块32靠近滑块90分布的作用是便于捕捉固定壳19在轨道机构11上的运动状态，从而到达触发轨道16机构11回位的目的；当第三弧形轨41与第二弧形轨44均未运动出第一弧形轨33时，此时的第一驱动齿轮35与第三弧形轨41的下端面上所开的齿牙啮合的作用是便于第一驱动齿轮35可以有第三弧形轨41到第二弧形轨44依次驱动；第二驱动齿轮34与第一弧形轨33下端面上所开的齿牙啮合的作用是便于第二驱动齿轮34可以有第一弧形轨33到第二弧形轨44依次驱动；回位弹簧91和第二弹簧58的弹性系数均大于第一弹簧52的弹性系数的作用是便于第三弧形轨41可以带动第六弧形轨43运动，第六弧形轨43又可以相对第三弧形轨41运动；回位弹簧91和第二弹簧58的弹性系数相同的作用是使得第四弧形轨31与第六弧形轨43的运动状态保持一致性；第一运动块65与第三方槽62之间存在有摩擦力作用的作用是使得第一运动块65在重力的作用下不会沿第三方槽62方向运动；第二运动块70与第四方槽73之间存在有摩擦力作用的作用是使得第二运动块70在重力的作用下不会沿第四方槽73方向运动；第一吸盘10、第二吸盘13、第三吸盘14、第四吸盘17的尺寸大小相同的的作用是使得第一吸盘10、第二吸盘13、第三吸盘14、第四吸盘17的对高楼4外墙上的玻璃吸附力相同。

具体实施方式为，首先将回字形固定板2安装在高楼4上；回字形t形条3安装在回字形固定板2上；第一t形块1通过第一t形槽8与回字形t形条3配合安装；钢丝绳5一端安装在第一t形块1上；清洗机器人机构6安装在钢丝绳5上；此时将清洗机器人机构6安装在高楼4的外墙需要清洗的玻璃上；此时的轨道机构11与触发轨道16处于固定壳19内；如图35a所示，当清洗机器人机构6上的感应装置84感应到清洗机器人机构6需要转弯时，第二吸盘13将会在真空装置30的作用下吸附在高楼4的玻璃上；此时的感应机构将会将信号传递给第二电动机49；第一电动机37不会运动；第二电机轴50将会驱动第一驱动齿轮35运动，第一驱动齿轮35将会驱动第三弧形轨41运动，当第三弧形轨41运动90度时，此时的第一卡块66将会在第三弹簧67的作用下，运动进入第三方槽62内与第一运动块65配合，此时的第三弧形轨41将会在第一卡块66的作用下不会继续运动；此时的第一驱动齿轮35将会驱动第二弧形轨44继续运动，当第二弧形轨44运动90度时，此时的第二卡块72将会在第四弹簧71的作用下，运动进入第四方槽73内与第二运动块70配合，此时的第二弧形轨44将会在第二卡块72的作用下不会继续运动；在第三弧形轨41运动的过程中将会在第二t形块40的作用下带动第六弧形轨43运动，运动的第六弧形轨43将会驱动第五弧形轨45运动，此时的第六弧形轨43将会在第一导块76与第一弧形导槽77的作用下不会继续运动；第五弧形轨45将会在第二导块79与第二弧形导槽80的作用下不会继续运动；当第三吸盘14与高楼4上的玻璃接触时，如图35b所示，此时的第三吸盘14将会在真空装置30的作用下吸附在高楼4上的玻璃上，轨道机构11此时吸附在高楼4外墙的转角处；此时的真空装置30将使得第一吸盘10对玻璃外墙的吸附力消失，此时的第二电动机49将会相对于轨道机构11出来时的旋转方向相反，此时的保护壳将会在第一驱动齿轮35的作用下沿第二弧形轨44与第三弧形轨41下端面上所开的齿牙上运动，当固定壳19运动过程中会推动第二触发块42运动，第二触发块42将会驱动第六弧形轨43运动，运动的第六弧形轨43将会驱动第五弧形轨45运动，第五弧形轨45将会驱动第四弧形轨31运动，第四弧形轨31将会驱动连接块86运动，连接块86将会驱动第二推动块51运动，第二推动块51将会推动第二运动块70运动，第二运动块70将会驱动第二卡块72运动，此时的第二卡块72将会运动出第四方槽73，同时第五弧形轨45将会驱动固定块46运动，固定块46将会驱动第一推动块47，第一推动块47将会驱动第一运动块65运动，第一运动块65将会驱动第一卡块66运动，此时的第一卡块66将会运动出第三方槽62；此时的第一弧形轨33与第二弧形轨44将会在第一弹簧52的作用下运动进入固定壳19内；如图35c所示，此时的清洗机器人机构6将完成转弯运动；当清洗机器人机构6需要重新返回到原来的高楼4的侧面上时，第三吸盘14将会在真空装置30的作用下吸附在高楼4上的玻璃上；此时的感应装置84将会控制第一电动机37运动，运动的第一电机轴48将会驱动第一锥齿轮39运动，第一锥齿轮39将会驱动第二锥齿轮88运动，第二锥齿轮88将会驱动固定轴38运动，固定轴38将会驱动第二驱动齿轮34运动，第二驱动齿轮34将会驱动第一弧形轨33运动，第一弧形轨33将会在运动90度后，此时的第二卡块72将会在第四弹簧71的作用下，运动进入第四方槽73内与第二运动块70配合，此时的第一弧形轨33将会在第二卡块72的作用下不会继续运动；此时的第二驱动齿轮34将会继续驱动第二弧形轨44运动，当第二弧形轨44运动90度时，此时的第一卡块66将会在第三弹簧67的作用下，运动进入第三方槽62内与第一运动块65配合，此时的第二弧形轨44将会在第一卡块66的作用下不会继续运动；第二吸盘13将会在真空装置30的作用下吸附在高楼4的玻璃上；轨道机构11将会完成转弯的轨道工作，此时的固定壳19将会在第二驱动齿轮34的作用下沿第二弧形轨44与第一弧形轨33运动，当清洗机器人机构6成功完成方向转弯时，此时的固定壳19将会驱动第一触发块32运动，运动的第一触发块32将会驱动第四弧形轨31运动，第四弧形轨31将会驱动连接块86运动，连接块86将会驱动第二推动块51运动，第二推动块51将会依次推动第二运动块70、第二卡块72运动，运动的第四弧形轨31将同时带动第五弧形轨45运动，运动的第五弧形轨45将会依次带动第一推动块47、第一运动块65、第一卡块66运动，此时的第三弧形轨41将会在第一弹簧52的作用下运动到固定壳19内，此时的清洗机器人机构6将完成反向转弯的目的；如图36a、36b、36c所示，通过以上的清洗机器人机构6的转弯流程可以知道，当清洗机器人机构6上的轨道机构11运动到180度时，此时的清洗机器人机构6可以顺利跨越高楼4外墙上相邻的玻璃之间的障碍物83。