清洁禁区的处理方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及清洁设备控制技术领域，特别是涉及清洁禁区的处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

近年来，随着智能清洁设备(以下简称清洁设备)的普及，其相关技术也得到迅速发展。清洁设备在工作过程中，按照随机路径或者规划好的路径行进，在行进过程中利用设备上安装的清洁部件进行清扫或拖洗。

随着技术的发展，清洁设备除了可以对工作区域进行清扫之外，还可以对工作区域进行拖洗，即，清洁设备可以工作主扫地模式或拖地模式。若清洁设备以拖地模式进行工作，那么，清洁设备会控制其水箱释放清洁用水，润湿所在区域，设置于清洁设备底部的拖布通过拖抹清洁该区域并擦干水分。

但在某些场景下不适宜采用拖地模式，例如在地毯区域，地毯被淋湿可能会导致地毯损坏或达不到清洁的效果。但现有的清洁机器人无法智能实时切换工作模式，从而影响其清洁效果及其工作的可靠性。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种清洁禁区的处理方法、装置、计算机设备及存储介质，能够提高清洁设备工作过程的可靠性及清洁效果。

本发明实施例提供了如下方案：

第一方面，本发明实施例提供一种清洁禁区的处理方法，该方法包括：

识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域；

将上述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区。

本发明实施例提供的方法，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

结合第一方面，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，上述将禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，包括：

发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示中携带上述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将上述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

本发明实施例提供的方法，在得到用户的确认后才将禁拖物对应的区域识别为清洁禁区，避免由于误识别禁拖物导致清洁禁区误设置，从而影响清洁效果。

结合第一方面或第一方面的第一种实现方式，本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，上述识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域，包括：

在上述清洁设备的工作过程中，监测该清洁设备的目标传感器的检测值；

根据监测结果识别该清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域。

本发明实施例提供的方法，通过目标传感器的检测值可快速准确地识别到禁拖物及其对应的区域。

结合第一方面的第二种实现方式，在本发明第一方面的第三种实现方式中，上述目标传感器为视觉传感器，上述根据监测结果识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域，包括：

通过视觉传感器采集到的图像识别上述禁拖物；

并通过对上述工作区域建模的方式确定该禁拖物对应的区域。

由于图像识别及建模技术较为成熟，本发明实施例提供的方法可以通过视觉传感器采集到的图像快速识别出禁拖物并确定对应的区域。

结合第一方面的第二种实现方式，在本发明第一方面的第四种实现方式中，上述目标传感器为高度传感器，上述根据监测结果识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定上述禁拖物对应的区域，包括：

当高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为上述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯、爬行垫等，其高度通常高于工作区域的地面，因此通过高度传感器可以对其进行识别，其实现方式简单、有效。

结合第一方面的第二种实现方式，在本发明实施例第一方面的第五种实现方式中，上述目标传感器为压力传感器，上述根据监测结果识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域，包括：

当压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为上述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯，清洁设备工作于扫地模式时，若进入地毯区域，为提高清洁效果，会增大与该区域的压力。因此，可以设置压力传感器，当检测到与地面的压力增大，且达到设定的压力阈值时，则识别出禁拖物，进而确定其对应的区域。其实现方式简单、有效。

第二方面，本发明实施例提供一种清洁禁区的处理装置，所述装置包括：

禁拖物识别模块，用于：识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域；

清洁禁区设置模块，用于将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开所述清洁禁区。

本发明实施例提供的装置，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

结合第二方面，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，所述清洁禁区设置模块用于：

发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示中携带所述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

本发明实施例提供的装置，在得到用户的确认后才将禁拖物对应的区域识别为清洁禁区，避免由于误识别禁拖物导致清洁禁区误设置，从而影响清洁效果。

结合第二方面或第二方面的第一种实现方式，本发明实施例第二方面的第二种实现方式中，所述禁拖物识别模块用于：

在所述清洁设备的工作过程中，监测所述清洁设备的目标传感器的检测值；

根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域。

本发明实施例提供的装置，通过目标传感器的检测值可快速准确地识别到禁拖物及其对应的区域。

结合第二方面的第二种实现方式，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述目标传感器为视觉传感器，所述禁拖物识别模块用于：

通过所述视觉传感器采集到的图像识别所述禁拖物；

并通过对所述工作区域建模的方式确定所述禁拖物对应的区域。

由于图像识别及建模技术较为成熟，本发明实施例提供的装置可以通过视觉传感器采集到的图像快速识别出禁拖物并确定对应的区域。

结合第二方面的第二种实现方式，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述目标传感器为高度传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯、爬行垫等，其高度通常高于工作区域的地面，因此通过高度传感器可以对其进行识别，其实现方式简单、有效。

结合第二方面的第二种实现方式，在本发明实施例第二方面的第五种实现方式中，所述目标传感器为压力传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯，清洁设备工作于扫地模式时，若进入地毯区域，为提高清洁效果，会增大与该区域的压力。因此，可以设置压力传感器，当检测到与地面的压力增大，且达到设定的压力阈值时，则识别出禁拖物，进而确定其对应的区域。其实现方式简单、有效。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的设备，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的存储介质，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的方法流程图；

图2是本发明实施例提供的装置框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

本发明实施例提供的方法可以但不仅限应用于对清洁设备的清洁禁区进行设置的计算机设备上，例如清洁设备、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备、个人电脑等等。计算机设备识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域；将上述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区。

如图1所示，本发明实施例提供一种清洁禁区的处理方法，该方法包括：

步骤101、识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域。

其中，禁拖物通常不宜被淋湿的物体，例如地毯。实际应用中，可以由用户定义禁拖物，也可以有生产厂家定义禁拖物，本发明实施例对此不做限定。

步骤102、将上述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区。

本发明实施例提供的方法，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

本发明实施例中，清洁禁区区分工作模式，拖地模式对应的清洁禁区仅在拖地模式下有效，若清洁设备工作于扫地模式，则无需避开该清洁禁区。

相应的，扫地模式对应的清洁禁区可以标记，也可以不进行标记。清洁设备启动后，首先查找是否有清洁禁区，若查找到清洁禁区，进一步查找其工作模式的标记，并将查找到的标记与当前工作模式进行比较，若一致，则加载该清洁禁区，在工作过程中避开该清洁禁区。

本发明实施例中，可以在识别到禁拖物后，自动将其对应的区域标记为清洁禁区，也可以向用户发出提示，由用户决定是否设置拖地模式对应的清洁禁区。若有用户决定，相应的，上述将禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，包括：

发送清洁禁区设置提示，该清洁禁区设置提示中携带上述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将上述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

其中，清洁禁区设置提示可以人机交互界面的显示控件的方式发出，具体可以显示在清洁设备的控制设备的显示屏上，也可以显示在清洁设备的显示屏上。进一步地，还可以允许用户调整该清洁禁区的边界。

本发明实施例提供的方法，在得到用户的确认后才将禁拖物对应的区域识别为清洁禁区，避免由于误识别禁拖物导致清洁禁区误设置，从而影响清洁效果。

在上述任意方法实施例的基础上，上述识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域的实现方式有多种。其中一种实现方式是在上述清洁设备的工作过程中，监测该清洁设备的目标传感器的检测值；根据监测结果识别该清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域。

本发明实施例提供的方法，通过目标传感器的检测值可快速准确地识别到禁拖物及其对应的区域。

其中，目标传感器是预先确定的，根据禁拖物的特征不同，可以选择不同的目标传感器或者目标传感器的组合。

例如，目标传感器可以是视觉传感器，例如可见光摄像头，红外摄像头等等。相应的，通过视觉传感器采集到的图像识别上述禁拖物；并通过对上述工作区域建模的方式确定该禁拖物对应的区域。

本发明实施例可采用现有任意图像识别技术从图像中对禁拖物进行识别，本发明对此不做限定。另一方面，为了生成地图，需要对工作区域进行建模，将识别到的禁拖物映射到工作区域的模型中，并在工作区域的模型中确定禁拖物对应的区域，具体是确定该区域所在位置及边界。

由于图像识别及建模技术较为成熟，本发明实施例提供的方法可以通过视觉传感器采集到的图像快速识别出禁拖物并确定对应的区域。

又例如，上述目标传感器为高度传感器，上述根据监测结果识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定上述禁拖物对应的区域，包括：当高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为上述禁拖物对应的区域。

具体的，清洁设备在工作过程中，记录所有高度高于设定阈值的位置在地图上的坐标点，利用这些坐标点确定连通区域，舍弃不在任何连通区域的坐标点，并舍弃面积小于设定值的连通区域，从而提高识别精度。

其中，高度高于高度阈值的物体即为禁拖物，对应的连通区域即为禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯、爬行垫等，其高度通常高于工作区域的地面，因此通过高度传感器可以对其进行识别，其实现方式简单、有效。

又例如，上述目标传感器为压力传感器，上述根据监测结果识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定该禁拖物对应的区域，包括：

当压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为上述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯，清洁设备工作于扫地模式时，若进入地毯区域，为提高清洁效果，会增大与该区域的压力。因此，可以设置压力传感器，当检测到与地面的压力增大，且达到设定的压力阈值时，则识别出禁拖物，进而确定其对应的区域。其实现方式简单、有效。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种清洁禁区的处理装置，如图2所示，所述装置包括：

禁拖物识别模块201，用于：识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域；

清洁禁区设置模块202，用于将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开所述清洁禁区。

本发明实施例提供的装置，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

其中，所述清洁禁区设置模块用于：

发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示中携带所述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

本发明实施例提供的装置，在得到用户的确认后才将禁拖物对应的区域识别为清洁禁区，避免由于误识别禁拖物导致清洁禁区误设置，从而影响清洁效果。

其中，所述禁拖物识别模块用于：

在所述清洁设备的工作过程中，监测所述清洁设备的目标传感器的检测值；

根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域。

本发明实施例提供的装置，通过目标传感器的检测值可快速准确地识别到禁拖物及其对应的区域。

其中，所述目标传感器为视觉传感器，所述禁拖物识别模块用于：

通过所述视觉传感器采集到的图像识别所述禁拖物；

并通过对所述工作区域建模的方式确定所述禁拖物对应的区域。

由于图像识别及建模技术较为成熟，本发明实施例提供的装置可以通过视觉传感器采集到的图像快速识别出禁拖物并确定对应的区域。

其中，所述目标传感器为高度传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯、爬行垫等，其高度通常高于工作区域的地面，因此通过高度传感器可以对其进行识别，其实现方式简单、有效。

其中，所述目标传感器为压力传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

对于某些禁拖物，例如地毯，清洁设备工作于扫地模式时，若进入地毯区域，为提高清洁效果，会增大与该区域的压力。因此，可以设置压力传感器，当检测到与地面的压力增大，且达到设定的压力阈值时，则识别出禁拖物，进而确定其对应的区域。其实现方式简单、有效。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的设备，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

如上所述，本发明实施例提供的计算机设备可以是清洁设备，也可以是该清洁设备的控制设备。以清洁设备为例，对其具体结构进行详细说明：

本发明实施例提供的清洁设备包括：上述的处理器和存储器，传感器，清洁机构(可以但不仅限于包括以下至少一个部件：清洁刷、集尘盒、吸尘机构、拖地机构)，行走机构(滚轮及其驱动机构)。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时上述任意方法实施例所述的方法的步骤。

本发明实施例提供的存储介质，对工作区域中的禁拖物进行识别，并将其对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，相应的，清洁设备工作于拖地模式时避开该清洁禁区，也就不会将清洁用水淋撒在禁拖物上，从而提高了清洁设备工作的可靠性和清洁效果。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(rom，readonlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或光盘等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上对本发明所提供的一种计算机设备进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

本发明实施例公开了：

a1、一种清洁禁区的处理方法，所述方法包括：

识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域；

将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开所述清洁禁区。

a2、根据a1所述的方法，所述将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，包括：

发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示中携带所述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

a3、根据a1或a2所述的方法，所述识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域，包括：

在所述清洁设备的工作过程中，监测所述清洁设备的目标传感器的检测值；

根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域。

a4、根据a3所述的方法，所述目标传感器为视觉传感器，所述根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域，包括：

通过所述视觉传感器采集到的图像识别所述禁拖物；

并通过对所述工作区域建模的方式确定所述禁拖物对应的区域。

a5、根据a3所述的方法，所述目标传感器为高度传感器，所述根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域，包括：

当所述高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

a6、根据a3所述的方法，所述目标传感器为压力传感器，所述根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域，包括：

当所述压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

b7、一种清洁禁区的处理装置，所述装置包括：

禁拖物识别模块，用于：识别清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域；

清洁禁区设置模块，用于将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区，以便清洁设备工作于拖地模式时避开所述清洁禁区。

b8、根据b7所述的装置，所述清洁禁区设置模块用于：

发送清洁禁区设置提示，所述清洁禁区设置提示中携带所述禁拖物对应的区域的信息；

接收到清洁禁区设置指令后，将所述禁拖物对应的区域标记为拖地模式对应的清洁禁区。

b9、根据b7或b8所述的装置，所述禁拖物识别模块用于：

在所述清洁设备的工作过程中，监测所述清洁设备的目标传感器的检测值；

根据监测结果识别所述清洁设备的工作区域中的禁拖物，并确定所述禁拖物对应的区域。

b10、根据b9所述的装置，所述目标传感器为视觉传感器，所述禁拖物识别模块用于：

通过所述视觉传感器采集到的图像识别所述禁拖物；

并通过对所述工作区域建模的方式确定所述禁拖物对应的区域。

b11、根据b9所述的装置，b所述目标传感器为高度传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述高度传感器检测到的高度值达到设定的高度阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

b12、根据b9所述的装置，所述目标传感器为压力传感器，所述禁拖物识别模块用于：

当所述压力传感器检测到的压力值达到设定的压力阈值，记录对应的坐标点；

利用记录的坐标点确定连通区域，将确定的连通区域作为所述禁拖物对应的区域。

c13、一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现a1～a6中任一项所述的方法的步骤。

d14、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现a1～a6中任一项所述的方法的步骤。