自行式清扫机的制作方法

本发明涉及自行式清扫机。

背景技术：

以往，提供了通过一边自动行驶一边将灰尘等的异物吸入来进行清扫的自行式清扫机。作为这种自行式清扫机，例如专利文献1中公开的清扫机，具备检测煤气泄漏的煤气传感器，构成为在由该煤气传感器检测到煤气泄漏的情况下发出警报。这里，自行式清扫机是在住宅内“移动”的设备。因此，通过这样在“移动”的设备上装备煤气传感器，能够遍及住宅内的大范围进行煤气泄漏的检测，与固定设置在住宅内的煤气传感器相比，能够显著扩大其检测范围。

专利文献1：日本特开2005－270413号公报

技术实现要素：

但是，煤气传感器只不过是检测“煤气”的传感器，不能检测煤气以外的气味。另一方面，在住宅内，例如产生在客厅的窗帘上附着香烟味、脏污的鞋被塞到鞋箱中、洗脸池的排水槽发霉等会产生气味的各种现象会发生，即，在住宅内并不限于煤气，各种气味都会产生。并且，这样的住宅内的气味状况，用户想要取得的气味信息并不限于煤气泄漏，用户还有取得在住宅内发生的各种气味信息，并意在进行例如擦拭清扫等用以除去气味的措施的需求。这里，在上述以往的结构中，仅能够检测“煤气”，不能对应于这样的需求。

所以，本发明提供一种能够取得与各种各样的气味的种类关联的信息并向用户通知的自行式清扫机。

本实施方式涉及的自行式清扫机具备气味传感器和报告机构。气味传感器取得与气味的种类关联的气味关联信息。报告机构报告由上述气味传感器取得的上述气味关联信息。

附图说明

图1是概略地表示本实施方式涉及的自行式清扫机的结构例的块图。

图2是概略地表示本实施方式涉及的气味测量系统的结构例的图。

图3是概略地表示本实施方式涉及的气味传感器的结构例的图。

图4是概略地表示由本实施方式涉及的气味传感器测量的气味物质的吸附样式的例子的图。

图5是概略地表示本实施方式涉及的判定用吸附样式的例子的图。

图6是概略地表示本实施方式涉及的气味关联信息数据库的结构例的图。

图7是概略地表示本实施方式涉及的气味关联信息的报告方式的一例的图(其1)。

图8是概略地表示本实施方式涉及的气味关联信息的报告方式的一例的图(其2)。

图9是概略地表示本实施方式涉及的气味关联信息的报告方式的一例的图(其3)。

图10是概略地表示有关第2实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

图11是概略地表示有关第3实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

图12是概略地表示有关第4实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

图13是概略地表示有关第5实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

图14是概略地表示有关第6实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

图15是概略地表示有关第7实施方式的气味关联信息的报告方式的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对自行式清扫机涉及的多个实施方式进行说明。另外，在各实施方式中对实质上相同的要素赋予相同的标号而省略说明。

(第1实施方式)

图1中例示的自行式清扫机1，例如是通过在地面上自动行驶并吸入灰尘等的异物而进行清扫的清扫机，是所谓的自行式的机器人清洁器。该自行式清扫机1在构成其外轮廓的中空状的主体机壳2的内部具备清扫部3、行驶部4、报告部5、slam功能部6、通信部7、操作部8、控制装置9及气味传感器100等。

虽然省略了详细的图示，但清扫部3具备：主刷，设置于在主体机壳2的下表面设置的吸入口；主刷马达，使该主刷旋转；集尘机，连通到上述吸入口；侧刷，设置在主体机壳2的下表面的端部处等。清扫部3通过一边使主刷旋转一边驱动集尘机，将灰尘等的异物从吸入口吸入。此外，清扫部3通过使侧刷旋转，将灰尘等的异物拨拢。

虽然省略了详细的图示，但行驶部4具备：主驱动轮，设置于主体机壳2的下表面；主驱动轮马达，驱动该主驱动轮；转弯轮，设置于主体机壳2的下表面；以及转弯轮马达，驱动所述转弯轮等。行驶部4通过驱动主驱动轮而使自行式清扫机1行驶。此外，行驶部4通过驱动转弯轮而使自行式清扫机1转弯。

报告部5是报告机构的一例，构成为包括：例如由液晶面板构成的显示输出部；及例如由扬声器等构成的声音输出部等。报告部5能够报告包括在下文详细叙述的“气味关联信息”等的各种信息。在本实施方式中，报告部5能够经由显示输出部将各种信息通过视觉性的输出方式来报告，此外，能够经由声音输出部将各种信息通过听觉性的输出方式来报告。另外，报告部5既可以构成为具备显示输出部及声音输出部的二者，也可以构成为仅具备某一方的结构。

slam功能部6是实现公知的slam功能(slam：simultaneouslocalizationandmapping)的功能部，能够检测自行式清扫机1的当前位置，此外，能够生成自行式清扫机1的周围的地图。另外，自行式清扫机1也可以构成为，通过例如gps(globalpositioningsystem)等的公知的测位系统检测当前位置。此外，自行式清扫机1也可以为将表示屋内的各房间的平面布局的地图信息预先存储的结构。

在本实施方式中，slam功能部6例如由公知的摄像机类slam构成。摄像机类slam是例如基于由将自行式清扫机1的周围摄像的摄像机得到的摄像数据来确定自行式清扫机1的当前位置、此外生成自行式清扫机1的周围的地图信息的装置。作为摄像机类slam的具体的结构例，可以考虑几种结构。

即，自行式清扫机1也可以构成为以朝向上方的状态将摄像机搭载于主体机壳2。根据该结构，能够基于由该摄像机得到的各房间的天花板的摄像数据，确定各房间的形状及各房间的位置关系而生成地图信息。此外，例如通过分析在得到的摄像数据中包含天花板的哪个部分，能够确定各房间内的自行式清扫机1的当前位置。

此外，自行式清扫机1也可以构成为将多个、例如2个摄像机搭载于主体机壳2。根据该结构，能够从由多个摄像机得到的多个摄像数据中，提取出例如相同立柱的角部或相同家具的角部等相同要素的特征点，并基于这些特征点的视差来确定从自行式清扫机1到各特征点的距离。并且，能够基于该确定的距离而生成自行式清扫机1与各特征点的位置关系，换言之，能够生成自行式清扫机1的周围的地图信息，此外，能够确定该地图信息中的自行式清扫机1的当前位置。

另外，自行式清扫机1也可以设为在主体机壳2上搭载1个摄像机的结构。在此情况下，设定例如冰箱等的位置已知的指标物，将该指标物的位置存储到自行式清扫机1中。并且，在用1个摄像机对该指标物摄像的情况下，能够以该指标物的位置为基准位置来确定自行式清扫机1的当前位置。此外，通过将由1个摄像机在不同的位置摄像的摄像数据中的包含指标物的多个摄像数据以该指标物为基准位置相互整合，能够生成自行式清扫机1的周围的地图信息。此外，即使不预先设定指标物，也可以确定由1个摄像机得到的多个摄像数据中包含的相同的要素并将该确定的要素设定为指标物。

在本实施方式中，如上述那样，作为slam功能部6的结构例而说明了摄像机类slam。但是，slam功能部6的结构并不限于此，例如也可以采用激光类slam、陀螺仪类slam等的其他结构。此外，也可以为将这些公知的slam结构适当组合的结构。

另外，激光类slam由例如激光传感器测量到房间的墙壁或家具等要素为止的距离，基于该距离来进行地图信息的制作及当前位置的检测。此外，陀螺仪类slam例如具备检测自行式清扫机1的行驶距离的行驶距离传感器、检测自行式清扫机1的旋转的陀螺仪传感器等，可以基于由这些传感器得到的检测数据来确定自行式清扫机1的当前位置。此外，通过将方向转换后的位置、即碰到墙壁或家具等的障碍物而方向转换后的位置的数据汇总，来确定各房间的大小、形状、位置关系，能够生成自行式清扫机1的周围的地图信息。另外，由于包括上述的摄像机类slam、激光类slam、陀螺仪类slam的各种各样的slam结构已成为公知，所以在本实施方式的自行式清扫机1中可以适当采用各种slam结构。

通信部7是发送机构的一例，例如构成为包括公知的无线通信模组等，并构成为能够与存在于自行式清扫机1的外部的外部终端200无线通信。通信部7作为发送机构的一例发挥功能，能够将包括在下文详细叙述的“气味关联信息”的各种信息向外部终端200发送。此外，通信部7也作为接收机构的一例发挥功能，也能够从外部终端200接收各种信息。另外，通信部7也可以构成为能够与外部终端200有线通信，也可以构成为无线通信及有线通信二者都能够进行。外部终端200例如是连接在智能手机或手机等便携终端、个人计算机等信息处理终端、连接因特网的服务器等。

操作部8例如具备将自行式清扫机1的电源开启/关闭的电源按钮、设定各种清扫模式的模式设定按钮、设定清扫开始时刻的开始时刻设定按钮等各种操作按钮。

控制装置9例如以微型计算机为主体而构成，对包括上述清扫部3、行驶部4、报告部5、slam功能部6、通信部7、操作部8等各种构成要素的动作的自行式清扫机1的全部动作进行控制。

如上述那样构成的自行式清扫机1还搭载有气味传感器100。接着，对该气味传感器100的结构例进行说明。即，如在图2中例示那样，气味传感器100与控制装置9一起构建了“气味测量系统s”。控制装置9通过与气味传感器100协同作用，作为测量各种气味的气味测量部发挥功能。

如在图3中例示那样，气味传感器100为在基板101上安装着多个传感器元件102的结构。传感器元件102是吸附部的一例，为分别在传感器主体部103的表面上设置有吸附气味物质的物质吸附膜104的结构。另外，气味传感器100也可以为还具备激振电极的结构。

基板101例如能够由硅基板、石英晶体制作的基板、印刷配线基板、陶瓷基板、树脂基板等构成。物质吸附膜104例如是π电子共轭高分子制作的薄膜。在π电子共轭高分子膜中，作为掺杂剂可以包括由无机酸、有机酸、离子性液体构成的至少1种。

传感器主体部103设置为，作为通过测量由吸附在物质吸附膜104的表面上的物质所致的物理、化学或电气特性的变化来测量物质对于物质吸附膜104的吸附状况的信号变换部，即作为变换器而发挥功能。作为呈现物理、化学或电气特性的要素，例如可以考虑石英振子传感器、表面弹性波传感器、电场效应晶体管传感器、电荷结合元件传感器、mos电场效应晶体管传感器、金属氧化物半导体传感器、有机导电性聚合物传感器、电化学传感器等。另外，构成传感器主体部103的要素并不限定于这些传感器类，例如可以根据设为测量对象的物质的种类等而适当使用各种要素。

此外，传感器主体部103的构造例如可以根据设为测量对象的物质的种类等而采取各种不同的构造。例如，在使用石英振子的情况下，也可以构成为在两面上设置有通常的电极，也可以使用仅将能够对于表示振动的状态的值即所谓q值取值较高的单面电极作为分离电极的构造。

此外，作为物质吸附膜104使用的π电子共轭高分子优选使用以所谓的π电子共轭高分子为骨架的高分子，例如聚吡咯及其衍生物、聚苯胺及其衍生物、聚噻吩及其衍生物、聚乙炔及其衍生物及聚薁及其衍生物等。通常，这样的π电子共轭高分子在氧化状态下，骨架高分子自身成为阳离子，通过作为掺杂剂包含阴离子而呈现导电性。另外，构成物质吸附膜104的要素并不限于这些高分子，例如可以按照测量对象、根据物质的种类等而适当使用各种要素。此外，构成物质吸附膜104的要素也可以使用不包含掺杂剂的中性的π电子共轭高分子。

在使用包含掺杂剂、具有导电性的π电子共轭高分子的情况下，作为掺杂剂可以使用各种各样的物质。作为可使用的掺杂剂，例如可以考虑氯离子、氯氧化物离子、溴离子、硫酸离子、硝酸离子、硼酸离子等无机离子，或烷基磺酸、苯磺酸、羧酸等的有机酸阴离子，聚丙烯酸、聚苯乙烯磺酸等高分子酸阴离子等。

此外，除了上述那样的直接性的阴离子的结合体以外，也可以通过使例如食盐等那样的盐、离子性液体那样的包含阳离子及阴离子二者的离子性化合物共存于中性的π电子共轭高分子中而在化学平衡状态下进行掺杂。作为可使用的离子性液体，例如在阳离子中可以考虑吡啶类、脂环族胺类、脂肪族胺类的离子性液体等。此外，通过选择与其组合的阴离子的种类，能够合成多种多样的构造。作为阳离子，例如可以考虑咪唑盐类、吡啶盐类等的铵类离子、磷类离子、无机类离子等。此外，作为阴离子，可以考虑例如溴化物离子、三氟甲磺酸盐等的卤化物类离子，四苯硼酸盐等的硼类离子，六氟磷酸盐等的磷类离子等。

π电子共轭高分子中含有的掺杂剂的含有量，如果设例如在每2个形成掺杂剂的重复单位中进入1分子的掺杂剂的状态为1，则可以调整为0.01～5的范围，优选地调整为0.1～2的范围。如果掺杂剂的含有量在该范围的最低值以下，则膜的特性消失，如果在最大值以上，则高分子自身的吸附特性的效果消失，难以形成具有希望的吸附特性的膜。此外，若成为以低分子量物质的掺杂剂为主的膜，则膜的耐久性大幅地下降。因此，通过将掺杂剂的含有量调整到上述范围内，能够使气味物质的检测感度恰当地维持。

此外，物质吸附膜104的厚度可以根据作为吸附对象的物质的特性而适当选择。具体而言，物质吸附膜104的厚度例如可以调整为10nm～10μm的范围，更优选的是调整为50nm～800μm的范围。如果膜厚成为10nm以下，则不能得到充分的检测感度。此外，如果膜厚成为10μm以上，则超过由传感器元件能够测量的重量的上限，因此是非优选的。

此外，例如可以在将溶剂原液用各种各样溶剂稀释后，通过使掺杂剂成分溶解到其中，然后调整膜液，通过将其用例如微型分配器等滴下到传感器元件的表面上而形成物质吸附膜104。另外，物质吸附膜104的制造方法并不限于此，可以通过各种方法来制造。

根据上述结构的传感器元件102，根据被物质吸附膜104吸附的气味物质的种类，传感器主体部103的振动变得不同。因此，气味传感器100基于该传感器主体部103的振动的变化，能够确定被物质吸附膜104吸附的气味物质的种类。

并且，气味传感器100具备多个这样构成的传感器元件102。此外，多个传感器元件102在基板101上以阵列状排列。因此，通过使设置在各传感器元件102的表面上的物质吸附膜104的结构按照每个元件而不同，能够将具有各种各样的特性的气味物质吸附。在此情况下，通过调整物质吸附膜104的结构，既可以构成为能够用1个传感器元件102检测1种气味物质，也可以构成为能够用1个传感器元件102检测多个种类的气味物质。如上所述，物质吸附膜104通过调整其结构，成为能够将与其结构对应的1种或多种气味物质吸附的膜。像这样被调整的物质吸附膜104，通过其结构而分别作为将满足预先设定的条件的气味物质吸附的膜而被具备。

此外，搭载在1个气味传感器100中的传感器元件102的组合、换言之物质吸附膜104的组合例如能够根据设为测量对象的气味物质的种类等而适当变更。并且，根据这样构成的气味传感器100，根据气味物质具有的特性、例如分子构造等，对于物质吸附膜104的吸附样式不同。

即，例如如图4所例示那样，气味传感器100输出的吸附样式根据被物质吸附膜104吸附的气味物质的种类而不同。因此，气味传感器100基于多个传感器元件102、换言之气味物质对于多个物质吸附膜104的吸附样式的差异，能够确定该气味物质的种类。

这里，以往提供的所谓的气味传感器，几乎都是检测气味物质的探头为1个的传感器，因而，仅能够检测与该探头反应的1种气味物质，此外，关于这1种气味物质，不能测量其存在量。

相对于此，本实施方式涉及的气味传感器100具备多个传感器元件102，通过使各传感器元件102的物质吸附膜104的结构相互不同，能够测量具有相互不同特性的多个种类的气味物质。即，本实施方式涉及的气味传感器100能够将构成传感器元件102的传感器主体部103及物质吸附膜104的结构适当组合而使用，因而，能够根据想使其成为测量对象的气味物质的特性，换言之，能够根据气味物质的种类而设为多样的传感器结构。

此外，根据本实施方式涉及的气味传感器100，通过将构成传感器元件102的传感器主体部103及物质吸附膜104的结构适当组合，能够大致没有限制地将各种各样的气味物质作为检测对象。此外，通过根据想要检测的气味物质的特性将所需的结构的传感器元件102仅以所需的数量安装到基板101上，能够分别定性地测量气味整体中包含的多个种类的气味物质。此外，根据气味传感器100，能够基于传感器元件102的输出强度而定量地测量气味物质的存在量。由此，本实施方式涉及的气味传感器100为适合于将包括多个种类的气味物质的气味整体定量分析及定性分析的情况的传感器。

接着，对本实施方式涉及的气味测量系统s的气味的测量机理进行说明。即，如在图2中例示那样，如果气味中含有的气味物质吸附在传感器元件102的物质吸附膜104上，则基于伴随着其吸附的传感器主体部103的振动的变化，气味传感器100将气味物质的吸附样式pa向控制装置9输出。另一方面，控制装置9例如在由存储器等存储介质构成的存储部10中存储有多个种类的判定用吸附样式pb的数据。并且，控制装置9将从气味传感器100得到的吸附样式pa与保存在存储部10中的多个种类的判定用吸附样式pb对照。

如在图5中例示那样，该判定用吸附样式pb是在由气味传感器100测量出预先规定的气味物质的情况下预先规定输出的吸附样式的传感器，在本实施方式中，为清扫机的领域特制，例如准备在测量出“香烟”的气味中包含的气味物质的情况下输出的吸附样式pb1、在测量出“鞋”的气味中包含的气味物质的情况下输出的吸附样式pb2、在测量出“霉”的气味中包含的气味物质的情况下输出的吸附样式pb3等例如预想在住宅或施设中检测出的各种气味的吸附样式以作为判定用吸附样式pb。

此外，在控制装置9的存储部10中，保存着图6所例示的气味关联信息数据库db。该气味关联信息数据库db是按照气味的种类将该气味的发生源与该气味的除味方法建立对应而保存的数据库。在本实施方式中，例如与“香烟”的气味对应，作为其发生源而保存着“窗帘”，作为其除味方法而保存着“使用漂白剂将窗帘洗涤”的方法。此外，与“鞋”的气味对应，作为其发生源而保存着“鞋箱”，作为其除味方法而保存着“将小苏打放入到鞋中”的方法。此外，与“霉”的气味对应，作为其发生源而保存着“洗脸池”，作为其除味方法而保存着“使用含有除菌剂的洗脸池用清洁剂将洗脸池清洗”的方法。

控制装置9将从气味传感器100得到的吸附样式pa与保存在存储部10中的多个种类的判定用吸附样式pb对照，确认与吸附样式pa一致或近似的判定用吸附样式pb的有无。另外，控制装置9判定为两吸附样式“近似”的情况下的两样式的近似度能够适当变更地设定。并且，控制装置9在存在与吸附样式pa一致或近似的判定用吸附样式pb的情况下，确认存在与该判定用吸附样式pb对应的气味物质。

即，控制装置9例如在吸附样式pa与例如判定用吸附样式pb1一致或近似的情况下，检测出已存在“香烟”的气味，在吸附样式pa与例如判定用吸附样式pb2一致或近似的情况下，检测出存在“鞋”的气味，在吸附样式pa与例如判定用吸附样式pb3一致或近似的情况下，检测出存在“霉”的气味。

安装以上说明的气味测量系统s的自行式清扫机1构成为，基于由气味传感器100得到的气味的检测结果而生成“气味关联信息”，能够将该“气味关联信息”经由报告部5报告。

即，自行式清扫机1例如在“客厅”中由气味传感器100检测到“香烟”的气味的情况下，如在图7中例示那样，生成“有香烟的气味。”的“气味关联信息”并报告。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“香烟”的气味的发生源是“窗帘”，生成“窗帘发出气味。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“窗帘发出气味。”的“气味关联信息”是表示气味的发生源的“气味发生源信息”的一例。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“香烟”的气味的除味方法是“使用漂白剂将窗帘洗涤”的方法，生成“如果使用漂白剂将窗帘洗涤则有除味效果。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“如果使用漂白剂将窗帘洗涤则有除味效果。”的“气味关联信息”也是表示气味的除味方法的“除味方法信息”的一例。

此外，自行式清扫机1例如在“门厅”中由气味传感器100检测到“鞋”的气味的情况下，如在图8中例示那样，生成“有鞋的气味。”的“气味关联信息”并报告。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“鞋”的气味的发生源是“鞋箱”，生成“鞋箱发出气味。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“鞋箱发出气味。”的“气味关联信息”也是表示气味的发生源的“气味发生源信息”的一例。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“鞋”的气味的除味方法是“将小苏打放入到鞋中”的方法，生成“如果将小苏打放入到鞋中则有除味效果。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“如果将小苏打放入到鞋中则有除味效果。”的“气味关联信息”也是表示气味的除味方法的“除味方法信息”的一例。

此外，自行式清扫机1例如在“卫生间”中由气味传感器100检测到“霉”的气味的情况下，如在图9中例示那样，生成“有霉的气味。”的“气味关联信息”并报告。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“霉”的气味的发生源是“洗脸池”，生成“洗脸池发出气味。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“洗脸池发出气味。”的“气味关联信息”也是表示气味的发生源的“气味发生源信息”的一例。此外，自行式清扫机1参照气味关联信息数据库db，确定“霉”的气味的除味方法是“使用含有除菌剂的洗脸池用清洁剂将洗脸池清洗”的方法，生成“如果使用含有除菌剂的洗脸池用清洁剂将洗脸池清洗则有除味效果。”的“气味关联信息”并报告。这里，该“如果使用含有除菌剂的洗脸池用清洁剂将洗脸池清洗则有除味效果。”的“气味关联信息”也是表示气味的除味方法的“除味方法信息”的一例。

如以上这样，自行式清扫机1能够按照由气味传感器100检测出的气味的每个种类，报告与各个气味关联的“气味关联信息”。另外，自行式清扫机1既可以将上述那样的各种“气味关联信息”经由显示输出部以视觉性的方式报告，也可以经由声音输出部以听觉性的方式来报告，也可以将它们组合来报告。此外，自行式清扫机1既可以构成为将多个“气味关联信息”同时输出，也可以构成为在不同时机输出。在将多个“气味关联信息”同时输出的情况下，由于如果将该多个“气味关联信息”通过声音同时输出则信息会混淆，所以优选通过显示来同时输出。此外，自行式清扫机1通过在检测到气味的位置将“气味关联信息”特别地以听觉性的方式报告，能够敦促用户前往发生该气味的位置，通过进一步报告除味方法，能够向前往了该气味的发生位置的用户敦促实施该除味方法。

根据本实施方式，自行式清扫机1具备取得与各种各样的气味的种类关联的“气味关联信息”的气味传感器100、和报告由该气味传感器100取得的“气味关联信息”的报告部5。即，根据自行式清扫机1，能够取得与各种各样的气味的种类关联的“气味关联信息”并向用户通知。此外，构成气味传感器100的多个传感器元件102分别将满足预先设定的条件的1种或多种气味物质吸附。根据这样的气味传感器100，通过综合地判断各个传感器元件102中的气味物质的吸附状况，能够得到详细地表示气味的发生状况，例如发生了怎样的气味、发生了何种程度的气味等的状况的信息。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1具备检测气味的气味传感器100和报告与由该气味传感器100检测到的气味关联的“气味关联信息”的报告部5。由此，能够提供不是仅单单检测气味的有无、还能够将与检测出的气味关联的附加性的信息也向用户通知的自行式清扫机1。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1能够将“气味关联信息”以视觉性的输出方式报告。根据这样通过视觉性的输出方式报告的信息，用户容易确认其内容，因而，用户能够正确且迅速地掌握存在的气味的种类、其发生源、其除味方法等并应对。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1能够将“气味关联信息”以听觉性的输出方式报告。通过这样以听觉性的输出方式来报告信息，即使在用户存在于从自行式清扫机1远离的位置的情况下也能够传达信息。此外，自行式清扫机1通过在检测到气味的位置将“气味关联信息”以听觉性的方式报告，能够将存在于远离的位置处的用户唤至该气味的检测位置，能够将气味的发生位置向用户通知。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1按照由气味传感器100确定的气味的种类报告“气味关联信息”。由此，能够按照检测出的气味的种类，将该气味的种类、发生源、除味方法等的信息向用户通知，能够按照气味种类向用户提供详细的信息。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1能够基于由气味传感器100检测出的气味的种类和由气味传感器100检测到的气味的检测位置，确定气味的发生源。并且，自行式清扫机1将表示该确定的气味的发生源的“气味发生源信息”作为“气味关联信息”报告。由此，用户不单单仅能够确认是否存在气味，还能够确认该气味的发生源，例如，能够向该报告出的发生源移动而迅速地进行气味的除去等的应对。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1关于由气味传感器100检测出的多个种类的气味，分别能够报告“气味关联信息”。即，自行式清扫机1即使同时检测到多个种类的气味，也能够关于各个气味的种类生成“气味关联信息”并报告。由此，用户即使在同时检测到多个种类的气味的情况下，也能够将与各个气味关联的“气味关联信息”不相互混淆而单独地确认。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1能够将表示由气味传感器100检测到的气味的除味方法的“除味方法信息”作为“气味关联信息”来报告。由此，用户关于检测出的气味也能够确认其除味方法，能够迅速地进行用来将该气味除去的措施。

另外，如上述那样，气味传感器100具备多个传感器元件102，是综合地分析各传感器元件102中的气味物质的吸附状况的传感器。即，气味传感器100通过基于多个传感器元件102输出的各个检测结果综合地、即将多个传感器元件102的检测结果相互叠加来分析气味，可以说是模仿人的嗅觉的传感器。这样的模仿人的嗅觉的气味传感器100与仅将多个传感器元件单单聚集在一起的传感器、即与通过将多个传感器元件的检测结果单单加总来分析气味的传感器明显不同。

此外，本实施方式涉及的气味传感器100其传感器的数量和能够检测的气味的种类为1对多，与传感器的数量和能够检测的气味的种类为1对1的以往的气味传感器明显不同。并且，根据搭载了这样的气味传感器100的自行式清扫机1，能够以宛如人一边移动一边以嗅觉分辨气味那样的方式检测气味。由此，能够提供由单单搭载了以往的气味传感器的结构不能得到的、非常详细的“气味关联信息”。

此外，在本实施方式中，表示了基于与气味关联信息数据库db的对照来取得“气味关联信息”的例子。在此情况下，能够由气味传感器100取得的“气味关联信息”被限制为基于保存在气味关联信息数据库db中的信息，但例如通过将向气味关联信息数据库db保存的信息修正或追加，能够将能够由气味传感器100取得的“气味关联信息”无限地放大。

此外，根据本实施方式，能够将由气味传感器100得到的“气味关联信息”例如以显示或声音向用户容易理解地报告。即，本实施方式涉及的自行式清扫机100实施了用来将由气味传感器100得到的“气味关联信息”向用户容易理解地通知的创新设计，与以往的单单搭载气味传感器的自行式清扫机明显不同。

此外，本实施方式不是检测例如煤气等的1种气味的，而是着眼于检测例如在住宅内可能发生的各种各样的种类的气味的，因而，与以往的单单搭载气味传感器的自行式清扫机明显不同。此外，本实施方式是着眼于自行式清扫机1“移动”的，因而，例如能够检测住宅内的各种各样的位置发生的各种各样的气味。即，本实施方式涉及的自行式清扫机1是着眼于检测各种各样的种类的气味、并且将其着眼点与自行式清扫机1“移动”巧妙地建立关联而创作的，与以往的单单搭载气味传感器的自行式清扫机明显不同。

(第2实施方式)

本实施方式是构成为能够将基于由气味传感器100得到的检测结果的气味关联信息作为地图信息报告的实施方式。即，自行式清扫机1基于由气味传感器100得到的检测结果，生成图10所例示的地图信息，向显示输出部显示。该地图信息是主要基于slam功能部6的功能生成的“气味关联信息”的一例，在此情况下，为将由气味传感器100检测出的气味的种类与由气味传感器100检测到气味的检测位置建立了对应的“气味位置信息”的一例。

即，在该地图信息中表示屋内的各房间的平面布局，在此情况下，表示了客厅、门厅、卫生间、厨房的位置关系、大小、形状等。并且，在该地图信息中，显示有表示在客厅中检测到“香烟”的气味的标签l1、表示在门厅中检测到“鞋”的气味的标签l2、表示在卫生间中检测到“霉”的气味的标签l3。此外，标签l1被显示在客厅中检测到“香烟”的气味的位置，标签l2被显示在门厅中检测到“鞋”的气味的位置，标签l3被显示在卫生间中检测到“霉”的气味的位置。

如以上这样，根据该地图信息，通过标签l1，在其检测位置显示出在“客厅”中检测到“香烟”的气味，通过标签l2，在其检测位置显示出在“门厅”中检测到“鞋”的气味，通过标签l3，在其检测位置显示出在“卫生间”中检测到“霉”的气味。即，该地图信息也是表示由气味传感器100检测到气味的“检测位置”的分布的“气味分布信息”的一例。

根据本实施方式，自行式清扫机1将由气味传感器100检测出的气味与由气味传感器100检测到气味的检测位置建立了对应的地图信息作为“气味关联信息”“气味位置信息”“气味分布信息”而报告。由此，用户容易视觉性地确认在怎样的位置发生了怎样的气味，例如能够迅速且可靠地进行气味的发生源的除去等的应对。

(第3实施方式)

本实施方式是也显示由气味传感器100检测到的气味的强度的实施方式。即，气味传感器100能够基于伴随着气味物质的吸附的传感器元件102的输出强度即附着在传感器元件102上的气味物质的吸附量，定量地测量气味物质的存在量，换言之，能够检测气味的强度。因此，如在图11中例示那样，自行式清扫机1也可以构成为，使在地图信息中表示的各气味的标签l的浓度根据检测出的气味的强度而不同。在此情况下，自行式清扫机1设定为，越是检测出的强度较强的气味的标签l，越显示为较浓。

根据本实施方式，自行式清扫机1不仅将检测出的气味的种类及位置，也将其气味的强度向用户报告。由此，用户能够可靠地进行例如是否有必要立即执行用于除去气味的处理、是否在气味的除去中需要特别的清洁剂等有关清扫的判断，能够通过更适当的方法将气味的发生源除去。

另外，用来表示气味的强度的方法并不限于使标签l的浓度不同的方法。例如，自行式清扫机1也可以构成为，根据气味的强度，使标签l的颜色不同、使标签l的形状不同、或使标签l的大小不同。此外，自行式清扫机1也可以将气味的强度通过声音或字符来报告。

(第4实施方式)

本实施方式是并非对检测出的全部气味显示标签l，而是仅对检测出的强度在规定强度以上的气味显示标签l的实施方式。即，如在图12中例示那样，自行式清扫机1显示检测出的强度是规定强度以上的气味的标签l，在此情况下，显示“香烟”的气味的标签l1及“鞋”的气味的标签l2，不显示检测出的强度比规定强度低的气味的标签l，在此情况下，不显示“霉”的气味的标签l3。即，尽管检测到了“霉”的气味，但不显示“霉”的气味的标签l3。

根据本实施方式，自行式清扫机1在由气味传感器100检测出的气味的强度是规定强度以上的情况下，报告关于该气味的“气味关联信息”。即，自行式清扫机1仅报告气味的强度高到某种程度者。由此，用户能够对较强的气味采取例如立即进行用来将气味除去的应对、使用特别的清洁剂将气味除去等的可靠的应对。此外，关于较弱的气味，通过不能确认其存在，能够避免用户过度地进行清扫。

此外，在此情况下，气味关联信息即作为是否显示标签l的判定基准的规定强度，该规定强度例如可以根据用户的喜好等适当变更而设定。

(第5实施方式)

本实施方式是并非对于检测出的全部气味显示标签l，而是仅对于规定的气味显示标签l的实施方式。即，如在图13中例示那样，自行式清扫机1显示预先设定的气味的标签l，在此情况下，显示“香烟”的气味的标签l1及“霉”的气味的标签l3，不显示没有预先设定的气味的标签l，在此情况下，不显示“鞋”的气味的标签l2。即，尽管检测到“鞋”的气味，但不显示“鞋”的气味的标签l2。

此外，在本实施方式中，在操作部8上设置有未图示的检测对象设定按钮，用户通过操作该检测对象设定按钮，能够设定由气味传感器100检测的气味的种类。即，在上述图13所表示的例子中，设定了“香烟”的气味和“霉”的气味以作为由气味传感器100检测的气味的种类，将“鞋”的气味从气味传感器100的检测对象或报告部5的报告对象中排除。

根据本实施方式，自行式清扫机1在由气味传感器100检测到规定的气味的情况下，报告关于该气味的“气味关联信息”。这里，用户在意的气味的种类有根据个人的喜好及生活方式等而不同的情况。因此，不对检测出的全部气味报告“气味关联信息”，而缩减为对用户选择的气味报告“气味关联信息”，由此，能够通知与该用户相适应的信息。

此外，根据本实施方式，自行式清扫机1构成为能够设定对“气味关联信息”进行报告的规定气味。由此，用户能够自由地设定对“气味关联信息”进行报告的气味的种类，能够提供使用方便性更好的自行式清扫机1。

(第6实施方式)

本实施方式是从外部终端200报告自行式清扫机1生成的“气味关联信息”的实施方式。即，如在图14中例示那样，自行式清扫机1将所生成的“气味关联信息d”向外部终端200发送。并且，外部终端200将从自行式清扫机1接收到的“气味关联信息d”报告。即，在本实施方式中，可通信地连接在自行式清扫机1上的外部终端200作为报告机构的一例发挥功能。另外，外部终端200将“气味关联信息d”既可以以视觉性的方式报告，也可以以听觉性的方式报告，也可以将它们组合来报告。

根据本实施方式，自行式清扫机1构成为，能够将“气味关联信息”向外部终端200发送。根据该结构，即使在例如用户外出的情况下也能够将“气味关联信息”向用户通知，能够提供使用方便性更好的自行式清扫机1。此外，还通过构成为能够从外部终端200远程操作自行式清扫机1，用户从外出地也能够基于经由外部终端200被通知的“气味关联信息”来控制自行式清扫机1的动作。此外，在自行式清扫机1上不需要设置由例如液晶面板或扬声器等构成的报告部5，能够实现自行式清扫机1的结构的简洁化及紧凑化。

另外，自行式清扫机1也可以构成为，通过自身具备的报告部5及外部终端200的二者来报告“气味关联信息”。此外，自行式清扫机1也可以构成为，将“气味关联信息”切换为自身具备的报告部5及外部终端200的某一方来报告。在此情况下，报告机构的切换既可以基于用户操作来进行，也可以由自行式清扫机1例如根据检测出的气味的种类、强度、检测位置等而自动地切换。

(第7实施方式)

本实施方式是将“气味关联信息”累计而报告的实施方式。即，自行式清扫机1如果从设置在室内的未图示的充电器脱离而进行清扫后再次回到充电器，即如果完成了1次清扫动作，则将在此期间中由气味传感器100而得的检测结果向存储部10存储。并且，自行式清扫机1将在各次的清扫动作中得到的气味传感器100的检测结果累计存储到存储部10中。

像这样，如果基于储存在存储部10中的累计信息，则能够确定例如在“客厅”中检测出“香烟”的气味的累计检测次数、在“门厅”中检测到“鞋”的气味的累计检测次数、在“洗脸池”中检测到“霉”的气味的累计检测次数、在“厨房”中检测到“厨余垃圾”的气味的累计检测次数等。

并且，如在图15中例示那样，自行式清扫机1基于储存在存储部10中的累计信息，根据各气味的累计检测次数而使在地图信息中表示的各气味的标签l的浓度不同。在此情况下，自行式清扫机1设定为，累计检测次数越多的气味的标签l越浓地显示。

根据本实施方式，自行式清扫机1通过使标签l的显示方式不同，视觉性地报告将“气味关联信息”累计的“累计信息”。由此，用户能够确认多次被检测到的气味的种类和发生场所，能够进行更可靠的清扫。

另外，用来表示气味的累计检测次数的方法并不限于使标签l的浓度不同的方法。例如，自行式清扫机1也可以构成为，根据气味的累计检测次数，使标签l的颜色不同、使标签l的形状不同、或使标签l的大小不同。此外，自行式清扫机1也可以将气味的累计检测次数通过声音或字符来报告。

(其他实施方式)

本实施方式并不限定于上述实施方式，例如可以如以下这样扩展或变形。例如，自行式清扫机1也可以是将上述多个实施方式适当组合的结构。此外，自行式清扫机1也可以设为在具备不使清扫部3动作的状态下使行驶部4动作的模式，即虽然不清扫但自行的非清扫模式的结构。并且，自行式清扫机1也可以设为在该非清扫模式中检测气味、或检测气味并报告的结构。即，自行式清扫机1也可以构成为，作为所谓的自行式气味检测器发挥功能。此外，自行式清扫机1也可以构成为，将由多个传感器元件102得到的气味物质的吸附状况例如如在图4中例示的吸附样式那样视觉性地报告的结构。表示这样由多个传感器元件102得到的气味物质的吸附状况的信息也是“气味关联信息”的一例。

另外，本实施方式是作为例子提示的，不是要限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式实施，在不脱离发明的主旨的范围中进行各种各样的省略、替换、变更。本实施方式及其变形包含在发明的范围及主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明和其等价的范围中。