一种用于高层建筑外墙清洗的机器人的制作方法

本实用新型涉及一种用于高层建筑外墙清洗的机器人。

背景技术：

外墙清洗分为吊板方式和擦窗方式。吊板方式是用吊绳、吊板将人吊到工作位置进行清洗，虽然简单、成本低，但是这种方式危险性极大，造成伤亡事故都是因安全措施不到位造成，而且人工操作的劳动强度较大，擦窗时的力度不均匀，容易造成玻璃的损坏，效率较低。

技术实现要素：

本实用新型目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种用于高层建筑外墙清洗的机器人的技术方案，通过牵引车的设计，不仅可以提高清洗车悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高，该清洗方法步骤简单，不仅能满足不同高度建筑的玻璃墙面清洗，降低人工操作的劳动强度，而且可以实现连续清洗，清洗效率高，更安全可靠。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车和清洗车，其特征在于：牵引车移动连接在高层建筑的楼顶面上，牵引车包括箱体、横梁和管线储放器，横梁通过立柱固定连接在箱体的顶面上，横梁通过第一支撑杆固定连接箱体，箱体的顶面上设置有控制箱和牵引机，控制箱和牵引机位于立柱的两侧，管线储放器通过吊杆固定连接在横梁的下方，管线储放器通过液体输送管连接清洗车，牵引机通过吊绳连接清洗车，清洗车包括底板、储液箱、储油箱、第一悬挂杆、第二悬挂杆、吸附机构和清扫机构，底板的顶面上垂直连接有定位板，定位板上设置有两个相互平行的侧板，储液箱和储油箱上下固定连接在两个侧板之间，底板的底面上对称设置有第一悬挂杆，两个第一悬挂杆的上方设置有喷射装置，喷射装置的底面通过第二支撑杆固定连接第一悬挂杆，喷射装置的顶面上通过清洁剂输送管和清水输送管连接储液箱，第一悬挂杆的下方平行设置有第二悬挂杆，第二悬挂杆通过第一移动机构连接第一悬挂杆，第二悬挂杆的下方通过第二移动机构连接有至少三个平衡板，平衡板上对称设置有吸附机构，侧板的侧面上设置有真空泵，真空泵的前侧分别通过第一前输气管和第二前输气管连接位于前侧第二悬挂杆上的吸附机构，前侧第二悬挂杆两侧的吸附机构之间分别通过第一前衔接管和第二前衔接管连接，真空泵的后侧分别通过第一后输气管和第二后输气管连接位于后侧第二悬挂杆上的吸附机构，后侧第二悬挂杆两侧的吸附机构之间分别通过第一后衔接管和第二后衔接管连接，侧板的两侧对称设置有悬臂，悬臂的下方均设置有清扫机构；通过牵引车的设计，不仅可以提高清洗车悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高，机器人清洗高层建筑，由于清洗的力度均匀，不易对玻璃进行磨损，便于保护玻璃墙面，喷射装置可以对玻璃喷射清水和清洁剂，在使用清洁剂清扫后用清水进行冲洗，使得玻璃清洗更干净，储油箱、柔性输油管与第二移动机构上的液压缸形成油路，可以通过对吸附机构的高度进行调节，便于清洗车跨越各玻璃之间的障碍，真空泵通过第一前输气管、第二前输气管、第一后输气管和第二后输气管分别于前后侧第二悬挂杆上的吸附机构连接，控制吸附机构与玻璃之间的吸力，进而实现清洗车的固定或移动。

进一步，箱体内设置有第一清洁剂箱和第一储水箱，第一清洁剂箱位于第一储水箱的上方，第一清洁剂箱和第一储水箱通过液体输送管连接管线储放器，箱体的底部设置有导轮，第一清洁剂箱和第一储水箱可以分别装填清洁剂和清水，便于实现对玻璃墙面的连续清洗，管线储放器用于存储液体输送管，满足清洗车不同高度的清洗要求，导轮可以控制牵引车移动。

进一步，储液箱内设置有第一辅助箱、第二辅助箱和控制芯片，控制芯片位于第一辅助箱的上方，控制芯片上连接有无线控制器，控制芯片的外侧设置有挡板，第一辅助箱的侧面设置有第一导管，第一导管上设置有清水输送泵，第二辅助箱位于第一辅助箱的下方，第二辅助箱的侧面设置有第二导管，第二导管上设置有清洁剂输送泵，第一辅助箱和第二辅助箱分别用于储存清水和清洁剂，在控制芯片的作用下启动清水输送泵和清洁剂输送泵，经第一导管和第二导管分别输送至喷射装置内，当控制芯片出现问题而无法正常工作时，打开挡板即可进行更换，维修方便快捷。

进一步，喷射装置内设置有第二储水箱和第二清洁剂箱，第二储水箱位于第二清洁剂箱的上方，第二储水箱的侧面上设置有第一喷射管，第一喷射管上设置有第一增压泵，第二清洁剂箱的侧面上设置有第二喷射管，第二喷射管上设置有第二增压泵，打开第一增压泵，第二储水箱内的清水可以从第一喷射管喷出，便于对玻璃墙面进行冲洗，打开第二增压泵，第二清洁剂箱内的清洁剂可以从第二喷射管喷出，便于清扫机构通过清洁剂对玻璃墙面进行清洗。

进一步，悬臂的顶面上设置有防护盖，防护盖内设置有第四同步电机和第三螺杆，第三螺杆转动连接在第四同步电机上，第三螺杆上移动连接有第三助推块，悬臂内移动连接有限位块，第三助推块的底端固定连接在限位块上，限位块的底面上设置有清扫机构，防护盖可以起到保护第四同步电机和第三螺杆的作用，第四同步电机带动第三螺杆旋转，进而通过第三助推块带动限位块移动，实现清扫机构的左右移动，增大了清洗车的工作范围。

进一步，清扫机构包括第一固定杆、第二固定杆、伺服电机和清扫转盘，第一固定杆的顶端固定连接限位块，第一固定杆的底端通过伸缩杆连接第二固定杆，伺服电机固定连接在第二固定杆的底端，清扫转盘通过转轴连接伺服电机，通过伸缩杆可以调节清扫转盘的高度位置，伺服电机可以带动清扫转盘旋转。

进一步，第一移动机构包括第一同步电机、第二同步电机和第一螺杆，第一同步电机和第二同步电机对称设置在第一悬挂杆的两端，两个第一螺杆分别固定连接在第一同步电机和第二同步电机上，且第一同步电机上的第一螺杆与第二同步电机上的第一螺杆的旋向相反，两个第二悬挂杆通过第一助推块分别移动连接在两个第一螺杆上，通过第一同步电机和第二同步电机分别带动两个第一螺杆旋转，进而通过第一助推块带动两个第二悬挂杆移动，实现清洗车在玻璃墙面上能够上下移动。

进一步，第二移动机构包括第三同步电机、第二螺杆和至少三个液压缸，第三同步电机固定连接在第二悬挂杆上，第二螺杆连接第三同步电机，液压缸通过第二助推块移动连接在第二螺杆上，相邻的液压缸之间通过柔性输油管连接，第二悬挂杆的两端设置有输油接口，输油接口连接储油箱，液压缸的底部通过活塞杆连接平衡板，第三同步电机带动第二螺杆旋转，进而通过第二助推块带动平衡板移动，实现清洗车在玻璃墙面上左右移动。

进一步，吸附机构包括套筒、分气管、真空管和真空罩，分气管上分别连接有进气管和出气管，分气管通过套筒连接真空管，真空罩固定连接在真空管的底端，当真空罩与玻璃墙面接触时，通过真空泵经出气管使真空管将真空罩与玻璃墙面之间的空气抽干，实现清洗车固定在玻璃墙面上，当需要移动清洗车时，控制相应进气管，使空气进入真空罩，进而实现真空罩与玻璃墙面脱离即可。

用上述的一种用于高层建筑外墙清洗的机器人清洗外墙的方法，其特征在于包括如下步骤：

1)轨道布设

a、首先根据高层建筑的顶面面积确定清洗方案，并对高层建筑的顶面进行清理，确定轨道的布设位置；

b、然后沿着高层建筑顶面的外边缘向内60～120cm安装两条相互平行的轨道，并将轨道固定连接在高层建筑的顶面上，保证轨道沿着顶面呈环形封闭连接，在轨道安装的过程中保证轨道与顶面外边缘之间的间距相等；

2)牵引车安装

a、根据图纸的要求在高层建筑的顶面上安装牵引车，首先将横梁通过立柱固定连接在箱体上，横梁的底面中心处通过第一支撑杆固定连接在箱体的侧面上，并在横梁的底面上垂直连接吊杆，在吊杆的底部安装管线储放器；

b、然后将管线储放器通过液体输送管分别与第一清洁剂和第一储水箱进行密封连接；

c、接着在箱体的顶面上安装牵引机和控制箱，在箱体的底面上安装于轨道相匹配的导轮，将整体牵引车放置在轨道上，对牵引车进行试推，确保牵引车沿着轨道稳定移动；

b、最后在箱体的第一清洁剂箱内装填清洁剂，在第一储水箱内装填清水；

3)清洗车安装

a、首先在底板的底面上安装第一悬挂杆和第二悬挂杆，使第一悬挂杆与第二悬挂杆相互垂直，启动第一悬挂杆两端的第一同步电机和第二同步电机，通过第一移动机构带动第二悬挂杆移动，观察两个第二悬挂杆的移动情况；

b、然后在第二悬挂杆的下方通过第二移动机构安装平衡板，启动第二悬挂杆端部的第三同步电机，观察平衡板的移动情况，再将吸附机构安装在每个平衡板上，使每个吸附机构的高度保持一致，在相邻的两个液压缸之间通过柔性输油管进行连接；

c、接着在底板的顶面上安装定位板和侧板，在两个侧板之间安装储液箱和储油箱，通过柔性输油管将液压缸与储油箱进行连通，形成密封循环的液压油管路，再沿着第一悬挂杆的顶面垂直安装第二支撑杆，在两个第二支撑杆的顶端安装喷射装置，将喷射装置通过清洁剂输送管和清水输送管与储液箱进行连接；

d、再沿着侧板的两个侧壁对称安装悬臂，并在悬臂上安装防护盖，防护盖内的第四同步电机带动清扫机构旋转，观察清扫机构的转速；

e、最后在其中一个侧板上安装真空泵，并通过第一前输气管、第二前输气管、第一后输气管和第二后输气管分别于前后第二悬挂杆上的吸附机构进行密封连接；

4)外墙清洗

a、首先将牵引车安装在高层建筑顶面的轨道上，将清洗车通过吊绳连接牵引车上的牵引机，再将牵引车上的管线储放器通过液体输送管连接清洗车，检查管道密封后，将清洗车通过牵引机下放至墙壁玻璃上的设定位置处；

b、启动真空泵，使两个第二悬挂杆上的每个吸附机构抽真空，将清洗车固定在墙壁玻璃上，然后启动储液箱内的清水输送泵和清洁剂输送泵，将清水和清洁剂分别输送至喷射装置内的第二储水箱和第二清洁剂箱，打开第二增压泵，通过第二喷射管将清洁剂喷射至玻璃上，再关闭第二增压泵，打开清扫机构上的伺服电机，使清扫转盘旋转，对玻璃进行清洁，启动第四同步电机，通过第三螺杆带动限位块移动，进而带动清扫机构左右移动，对玻璃进行横向清扫，同时启动第一增压泵，通过第一喷射管将清水对清扫后的玻璃进行冲洗；

c、然后通过真空泵将位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构注入空气，使吸附机构与玻璃脱离，再启动第一悬挂杆上的第一同步电机，使位于前侧的第二悬挂杆移动，进而带动吸附机构移动，待位于前侧的第二悬挂杆移动至设定位置后，通过真空泵将位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构抽真空，使位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构与玻璃进行固定，采用上述步骤将位于后侧的第二悬挂杆移动至设定位置，即可进行清洗车的上下移动；

d、接着关闭第一同步电机和第二同步电机，通过真空泵将位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构注入空气，使吸附机构与玻璃脱离，再启动第二悬挂杆上的第三同步电机，使位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构沿着水平向一个方向移动至设定位置，通过真空泵将位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构抽真空，使位于前侧的第二悬挂杆上的吸附机构与玻璃进行固定，采用上述步骤将位于后侧的第二悬挂杆移动至设定位置，即可进行清洗车的左右横向移动；

e、接着通过储油箱内的液压油经液压缸控制底板与玻璃之间的间距，实现吸附机构的跨障碍移动；

f、最后循环b、c、d、e的步骤实现整个高层建筑墙面的清洗；

5)设备拆除

待整个墙面清洗结束后，首先通过牵引机将清洗车吊至高层建筑的顶面，进行拆除，然后再将牵引车拆除，最后拆除顶面的轨道，对顶面进行清理。

本实用新型由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：

1、通过牵引车的设计，不仅可以提高清洗车悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高；

2、机器人清洗高层建筑，由于清洗的力度均匀，不易对玻璃进行磨损，便于保护玻璃墙面；

3、喷射装置可以对玻璃喷射清水和清洁剂，在使用清洁剂清扫后用清水进行冲洗，使得玻璃清洗更干净；

4、储油箱、柔性输油管与第二移动机构上的液压缸形成油路，可以通过对吸附机构的高度进行调节，便于清洗车跨越各玻璃之间的障碍；

5、真空泵通过第一前输气管、第二前输气管、第一后输气管和第二后输气管分别于前后侧第二悬挂杆上的吸附机构连接，控制吸附机构与玻璃之间的吸力，进而实现清洗车的固定或移动；

6、本实用新型的清洗方法步骤简单，不仅能满足不同高度建筑的玻璃墙面清洗，降低人工操作的劳动强度，而且可以实现连续清洗，清洗效率高，更安全可靠。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型一种用于高层建筑外墙清洗的机器人中机器人的工作示意图。

图2为本实用新型中清洗车的结构示意图；

图3为本实用新型中第一移动机构的结构示意图；

图4为本实用新型中第二移动机构的结构示意图；

图5为本实用新型中吸附机构的结构示意图；

图6为本实用新型中第三螺杆与清扫机构的连接示意图；

图7为图2中Ⅰ处的局部放大图；

图8为本实用新型中储液箱的内部结构示意图；

图9为本实用新型中喷射装置的内部结构示意图。

图中：1-牵引车；2-清洗车；3-箱体；4-控制箱；5-立柱；6-横梁；7-牵引机；8-第一支撑杆；9-导轮；10-第一清洁剂箱；11-第一储水箱；12-吊杆；13-管线储放器；14-液体输送管；15-底板；16-第一悬挂杆；17-第二悬挂杆；18-定位板；19-侧板；20-储液箱；21-挡板；22-喷射装置；23-第二支撑杆；24-清洁剂输送管；25-清水输送管；26-第一同步电机；27-第二同步电机；28-悬臂；29-防护盖；30-第三同步电机；31-真空泵；32-第一前输气管；33-第二前输气管；34-第一前衔接管；35-第二前衔接管；36-第一后输气管；37-第二后输气管；38-第一后衔接管；39-第二后衔接管；40-平衡板；41-吸附机构；42-第一螺杆；43-第一助推块；44-第二螺杆；45-第二助推块；46-液压缸；47-柔性输油管；48-储油箱；49-输油接口；50-套筒；51-分气管；52-真空管；53-真空罩；54-进气管；55-出气管；56-第四同步电机；57-第三螺杆；58-第三助推块；59-限位块；60-第一固定杆；61-伸缩杆；62-第二固定杆；63-伺服电机；64-清扫转盘；65-转轴；66-第一辅助箱；67-第二辅助箱；68-第一导管；69-清水输送泵；70-第二导管；71-清洁剂输送泵；72-控制芯片；73-第二储水箱；74-第二清洁剂箱；75-第一喷射管；76-第一增压泵；77-第二喷射管；78-第二增压泵。

具体实施方式

如图1至图9所示，为本实用新型一种用于高层建筑外墙清洗的机器人，包括牵引车1和清洗车2，牵引车1移动连接在高层建筑的楼顶面上，牵引车1包括箱体3、横梁6和管线储放器13，横梁6通过立柱5固定连接在箱体3的顶面上，横梁6通过第一支撑杆8固定连接箱体3，箱体3的顶面上设置有控制箱4和牵引机7，控制箱4和牵引机7位于立柱5的两侧，箱体3内设置有第一清洁剂箱10和第一储水箱11，第一清洁剂箱10位于第一储水箱11的上方，第一清洁剂箱10和第一储水箱11通过液体输送管14连接管线储放器13，箱体3的底部设置有导轮9，第一清洁剂箱10和第一储水箱11可以分别装填清洁剂和清水，便于实现对玻璃墙面的连续清洗，管线储放器13用于存储液体输送管14，满足清洗车2不同高度的清洗要求，导轮9可以控制牵引车1移动，管线储放器13通过吊杆12固定连接在横梁6的下方，管线储放器13通过液体输送管14连接清洗车2，牵引机7通过吊绳连接清洗车2。

清洗车2包括底板15、储液箱20、储油箱48、第一悬挂杆16、第二悬挂杆17、吸附机构41和清扫机构，底板15的顶面上垂直连接有定位板18，定位板18上设置有两个相互平行的侧板19，储液箱20和储油箱48上下固定连接在两个侧板19之间，储液箱20内设置有第一辅助箱66、第二辅助箱67和控制芯片72，控制芯片72位于第一辅助箱66的上方，控制芯片72上连接有无线控制器，控制芯片72的外侧设置有挡板21，第一辅助箱66的侧面设置有第一导管68，第一导管68上设置有清水输送泵69，第二辅助箱67位于第一辅助箱66的下方，第二辅助箱67的侧面设置有第二导管70，第二导管70上设置有清洁剂输送泵71，第一辅助箱66和第二辅助箱67分别用于储存清水和清洁剂，在控制芯片72的作用下启动清水输送泵69和清洁剂输送泵71，经第一导管68和第二导管70分别输送至喷射装置22内，当控制芯片72出现问题而无法正常工作时，打开挡板21即可进行更换，维修方便快捷。

底板15的底面上对称设置有第一悬挂杆16，两个第一悬挂杆16的上方设置有喷射装置22，喷射装置22的底面通过第二支撑杆23固定连接第一悬挂杆16，喷射装置22的顶面上通过清洁剂输送管24和清水输送管25连接储液箱20，喷射装置22内设置有第二储水箱73和第二清洁剂箱74，第二储水箱73位于第二清洁剂箱74的上方，第二储水箱73的侧面上设置有第一喷射管75，第一喷射管75上设置有第一增压泵76，第二清洁剂箱74的侧面上设置有第二喷射管77，第二喷射管77上设置有第二增压泵78，打开第一增压泵76，第二储水箱73内的清水可以从第一喷射管75喷出，便于对玻璃墙面进行冲洗，打开第二增压泵78，第二清洁剂箱74内的清洁剂可以从第二喷射管77喷出，便于清扫机构通过清洁剂对玻璃墙面进行清洗。

第一悬挂杆16的下方平行设置有第二悬挂杆17，第二悬挂杆17通过第一移动机构连接第一悬挂杆16，第一移动机构包括第一同步电机26、第二同步电机27和第一螺杆42，第一同步电机26和第二同步电机27对称设置在第一悬挂杆16的两端，两个第一螺杆42分别固定连接在第一同步电机26和第二同步电机27上，且第一同步电机26上的第一螺杆42与第二同步电机27上的第一螺杆42的旋向相反，两个第二悬挂杆17通过第一助推块43分别移动连接在两个第一螺杆42上，通过第一同步电机26和第二同步电机27分别带动两个第一螺杆42旋转，进而通过第一助推块43带动两个第二悬挂杆17移动，实现清洗车2在玻璃墙面上能够上下移动。

第二悬挂杆17的下方通过第二移动机构连接有至少三个平衡板40，第二移动机构包括第三同步电机30、第二螺杆44和至少三个液压缸46，第三同步电机30固定连接在第二悬挂杆17上，第二螺杆44连接第三同步电机30，液压缸46通过第二助推块45移动连接在第二螺杆44上，相邻的液压缸46之间通过柔性输油管47连接，第二悬挂杆17的两端设置有输油接口49，输油接口49连接储油箱48，液压缸46的底部通过活塞杆连接平衡板40，第三同步电机30带动第二螺杆44旋转，进而通过第二助推块45带动平衡板40移动，实现清洗车2在玻璃墙面上左右移动。

平衡板40上对称设置有吸附机构41，吸附机构41包括套筒50、分气管51、真空管52和真空罩53，分气管51上分别连接有进气管54和出气管55，分气管51通过套筒50连接真空管52，真空罩53固定连接在真空管52的底端，当真空罩53与玻璃墙面接触时，通过真空泵31经出气管55使真空管52将真空罩53与玻璃墙面之间的空气抽干，实现清洗车2固定在玻璃墙面上，当需要移动清洗车2时，控制相应进气管54，使空气进入真空罩53，进而实现真空罩53与玻璃墙面脱离即可。

侧板19的侧面上设置有真空泵31，真空泵31的前侧分别通过第一前输气管32和第二前输气管33连接位于前侧第二悬挂杆17上的吸附机构41，前侧第二悬挂杆17两侧的吸附机构41之间分别通过第一前衔接管34和第二前衔接管35连接，真空泵31的后侧分别通过第一后输气管36和第二后输气管37连接位于后侧第二悬挂杆17上的吸附机构41，后侧第二悬挂杆17两侧的吸附机构41之间分别通过第一后衔接管38和第二后衔接管39连接。

侧板19的两侧对称设置有悬臂28，悬臂28的下方均设置有清扫机构，悬臂28的顶面上设置有防护盖29，防护盖29内设置有第四同步电机56和第三螺杆57，第三螺杆57转动连接在第四同步电机56上，第三螺杆57上移动连接有第三助推块58，悬臂28内移动连接有限位块59，第三助推块58的底端固定连接在限位块59上，限位块59的底面上设置有清扫机构，防护盖29可以起到保护第四同步电机56和第三螺杆57的作用，第四同步电机56带动第三螺杆57旋转，进而通过第三助推块58带动限位块59移动，实现清扫机构的左右移动，增大了清洗车2的工作范围，清扫机构包括第一固定杆60、第二固定杆62、伺服电机63和清扫转盘64，第一固定杆60的顶端固定连接限位块59，第一固定杆60的底端通过伸缩杆61连接第二固定杆62，伺服电机63固定连接在第二固定杆62的底端，清扫转盘64通过转轴65连接伺服电机63，通过伸缩杆61可以调节清扫转盘64的高度位置，伺服电机63可以带动清扫转盘64旋转；通过牵引车1的设计，不仅可以提高清洗车2悬吊时的安全性和可靠性，而且可以便于存放清水和清洁剂，以减轻清洗车2的车载重量，但又不影响连续的清洁作业，相比人工清洁更方便快捷，效率高，机器人清洗高层建筑，由于清洗的力度均匀，不易对玻璃进行磨损，便于保护玻璃墙面，喷射装置22可以对玻璃喷射清水和清洁剂，在使用清洁剂清扫后用清水进行冲洗，使得玻璃清洗更干净，储油箱48、柔性输油管47与第二移动机构上的液压缸46形成油路，可以通过对吸附机构41的高度进行调节，便于清洗车2跨越各玻璃之间的障碍，真空泵31通过第一前输气管32、第二前输气管33、第一后输气管36和第二后输气管37分别于前后侧第二悬挂杆17上的吸附机构41连接，控制吸附机构41与玻璃之间的吸力，进而实现清洗车2的固定或移动。

用上述的一种用于高层建筑外墙清洗的机器人清洗外墙的方法，包括如下步骤：

1)轨道布设

a、首先根据高层建筑的顶面面积确定清洗方案，并对高层建筑的顶面进行清理，确定轨道的布设位置；

b、然后沿着高层建筑顶面的外边缘向内60～120cm安装两条相互平行的轨道，并将轨道固定连接在高层建筑的顶面上，保证轨道沿着顶面呈环形封闭连接，在轨道安装的过程中保证轨道与顶面外边缘之间的间距相等；

2)牵引车安装

a、根据图纸的要求在高层建筑的顶面上安装牵引车1，首先将横梁6通过立柱5固定连接在箱体3上，横梁6的底面中心处通过第一支撑杆8固定连接在箱体3的侧面上，并在横梁6的底面上垂直连接吊杆12，在吊杆12的底部安装管线储放器13；

b、然后将管线储放器13通过液体输送管14分别与第一清洁剂和第一储水箱11进行密封连接；

c、接着在箱体3的顶面上安装牵引机7和控制箱4，在箱体3的底面上安装于轨道相匹配的导轮9，将整体牵引车1放置在轨道上，对牵引车1进行试推，确保牵引车1沿着轨道稳定移动；

b、最后在箱体3的第一清洁剂箱10内装填清洁剂，在第一储水箱11内装填清水；

3)清洗车安装

a、首先在底板15的底面上安装第一悬挂杆16和第二悬挂杆17，使第一悬挂杆16与第二悬挂杆17相互垂直，启动第一悬挂杆16两端的第一同步电机26和第二同步电机27，通过第一移动机构带动第二悬挂杆17移动，观察两个第二悬挂杆17的移动情况；

b、然后在第二悬挂杆17的下方通过第二移动机构安装平衡板40，启动第二悬挂杆17端部的第三同步电机30，观察平衡板40的移动情况，再将吸附机构41安装在每个平衡板40上，使每个吸附机构41的高度保持一致，在相邻的两个液压缸46之间通过柔性输油管47进行连接；

c、接着在底板15的顶面上安装定位板18和侧板19，在两个侧板19之间安装储液箱20和储油箱48，通过柔性输油管47将液压缸46与储油箱48进行连通，形成密封循环的液压油管路，再沿着第一悬挂杆16的顶面垂直安装第二支撑杆23，在两个第二支撑杆23的顶端安装喷射装置22，将喷射装置22通过清洁剂输送管24和清水输送管25与储液箱20进行连接；

d、再沿着侧板19的两个侧壁对称安装悬臂28，并在悬臂28上安装防护盖29，防护盖29内的第四同步电机56带动清扫机构旋转，观察清扫机构的转速；

e、最后在其中一个侧板19上安装真空泵31，并通过第一前输气管32、第二前输气管33、第一后输气管36和第二后输气管37分别于前后第二悬挂杆17上的吸附机构41进行密封连接；

4)外墙清洗

a、首先将牵引车1安装在高层建筑顶面的轨道上，将清洗车2通过吊绳连接牵引车1上的牵引机7，再将牵引车1上的管线储放器13通过液体输送管14连接清洗车2，检查管道密封后，将清洗车2通过牵引机7下放至墙壁玻璃上的设定位置处；

b、启动真空泵31，使两个第二悬挂杆17上的每个吸附机构41抽真空，将清洗车2固定在墙壁玻璃上，然后启动储液箱20内的清水输送泵69和清洁剂输送泵71，将清水和清洁剂分别输送至喷射装置22内的第二储水箱73和第二清洁剂箱74，打开第二增压泵78，通过第二喷射管77将清洁剂喷射至玻璃上，再关闭第二增压泵78，打开清扫机构上的伺服电机63，使清扫转盘64旋转，对玻璃进行清洁，启动第四同步电机56，通过第三螺杆57带动限位块59移动，进而带动清扫机构左右移动，对玻璃进行横向清扫，同时启动第一增压泵76，通过第一喷射管75将清水对清扫后的玻璃进行冲洗；

c、然后通过真空泵31将位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41注入空气，使吸附机构41与玻璃脱离，再启动第一悬挂杆16上的第一同步电机26，使位于前侧的第二悬挂杆17移动，进而带动吸附机构41移动，待位于前侧的第二悬挂杆17移动至设定位置后，通过真空泵31将位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41抽真空，使位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41与玻璃进行固定，采用上述步骤将位于后侧的第二悬挂杆17移动至设定位置，即可进行清洗车2的上下移动；

d、接着关闭第一同步电机26和第二同步电机27，通过真空泵31将位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41注入空气，使吸附机构41与玻璃脱离，再启动第二悬挂杆17上的第三同步电机30，使位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41沿着水平向一个方向移动至设定位置，通过真空泵31将位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41抽真空，使位于前侧的第二悬挂杆17上的吸附机构41与玻璃进行固定，采用上述步骤将位于后侧的第二悬挂杆17移动至设定位置，即可进行清洗车2的左右横向移动；

e、接着通过储油箱48内的液压油经液压缸46控制底板15与玻璃之间的间距，实现吸附机构41的跨障碍移动；

f、最后循环b、c、d、e的步骤实现整个高层建筑墙面的清洗；

5)设备拆除

待整个墙面清洗结束后，首先通过牵引机7将清洗车2吊至高层建筑的顶面，进行拆除，然后再将牵引车1拆除，最后拆除顶面的轨道，对顶面进行清理。

以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围之中。