自动烹饪装置的制作方法

本实用新型涉及烹饪领域，尤其涉及一种自动烹饪装置。

背景技术：

随着社会的逐渐发展，会做饭的年轻人越来越少；随着工作压力的逐渐加大，人们花在工作上的时间越来越多，没有过多的时间和精力来做饭；为了适应这种需求，智能炒菜机趋势而生，其能轻松地实现做饭过程的自动化，节约了做饭或用餐的时间，使得人们可对时间进行优化分配。

现有技术中的智能炒菜机的自动搅拌及颠锅的方式为：设备驱动锅体内搅拌齿旋转，从而对食物进行搅拌；通过设备驱动锅体按固定的轨迹运动，从而达到模仿人手颠锅的操作。因此上述的智能炒菜机无法做出不一样的翻炒及颠锅动作，也即无法满足中餐色、香、味、意、形、养俱全的需求；同时也无法模仿厨师倒菜的动作，烹饪效果较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自动烹饪装置，旨在解决现有技术中，智能炒菜机的烹饪效果较差的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

自动烹饪装置，包括控制器、导轨、与所述导轨滑动连接的滑块、固定端与所述滑块相连的机械手组件、用于驱动所述滑块沿所述导轨滑动的滑动驱动机构、以及与所述机械手组件的输出端相连的锅体；所述机械手组件与所述控制器信号连接，所述滑动驱动机构与所述控制器信号连接。

进一步地，所述机械手组件包括与所述滑块相连的第一机械臂、安装于所述第一机械臂的第一转动驱动件、由所述第一转动驱动件驱动转动的第二机械臂、安装于所述第二机械臂的第二转动驱动件、由所述第二转动驱动件驱动转动的第三机械臂、安装于所述第三机械臂的第三转动驱动件、由所述第三转动驱动件驱动转动的第四机械臂、以及安装于所述第四机械臂且用于驱动所述锅体翻转的第四转动驱动件；

所述第一转动驱动件的转动轴与所述第一机械臂的轴线相互平行，所述第二转动驱动件的转动轴与所述第二机械臂的轴线相互垂直，所述第三转动驱动件的转动轴与所述第三机械臂的轴线相互垂直，所述第四转动驱动件的转动轴与所述第四机械臂相互平行；所述锅体与所述第四转动驱动件相连。

进一步地，所述第四机械臂靠近所述第三机械臂的一端设有第一安装座，所述第一安装座包括相间隔设置的两块第一安装板，所述第一安装板与所述第三转动驱动件相连；所述第三机械臂靠近所述第二机械臂的一端设有第二安装座，所述第二安装座包括相间隔设置的两块第二安装板，所述第二安装板与所述第二转动驱动件相连。

进一步地，所述机械手组件包括与所述滑块相连的第三机械臂、安装于所述第三机械臂的第三转动驱动件、由所述第三转动驱动件驱动转动的第四机械臂、以及安装于所述第四机械臂且用于驱动所述锅体翻转的第四转动驱动件；所述第三转动驱动件的转动轴与所述第三机械臂的轴线相互垂直，所述第四转动驱动件的转动轴与所述第四机械臂相互平行；所述锅体与所述第四转动驱动件相连。

进一步地，所述第四机械臂靠近所述第三机械臂的一端设有第一安装座，所述第一安装座包括相间隔设置的两块第一安装板，所述第一安装板与所述第三转动驱动件相连。

进一步地，所述导轨上开设有滑动槽，所述滑块包括设于所述滑动槽内的滑动部、以及与所述机械手组件相连的连接部，所述滑动部连接于所述连接部。

进一步地，所述锅体的外侧壁上开设有固定孔，所述第四转动驱动件伸入所述固定孔且与所述锅体固定连接。

进一步地，所述滑动驱动机构包括设于所述导轨的齿条、设于所述滑块的第一电机、以及与所述第一电机的输出轴相连且与所述齿条相啮合的齿轮。

进一步地，所述滑动驱动机构包括与所述滑块相连的丝杠螺母、与所述丝杠螺母相配合的丝杠轴、以及设于所述导轨且用于驱动所述丝杠轴转动的第二电机。

进一步地，所述滑动驱动机构包括设于所述导轨的第三电机、与所述第三电机的输出轴相连的主动轮、与所述导轨转动连接的从动轮、以及设于所述主动轮与所述从动轮之间且与所述滑块相连的传动皮带。

本实用新型的有益效果：机械手组件用于带动过程完成各种动作，以达到模仿人手的颠锅操作，且锅体运动过程中的运动轨迹及运动速度均可预设于控制器内，因此对于不同的菜品设置不同的运动轨迹及不同的运动速度，进而最大程度的贴近人工烹饪的效果，提升了烹饪品质。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例中自动烹饪装置的结构示意图；

图中：

1、导轨；2、滑块；21、滑动部；22、连接部；3、机械手组件；31、第一机械臂；32、第二机械臂；33、第三机械臂；331、第二安装板；34、第四机械臂；341、第一安装板；4、锅体。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

如图1所示，本实用新型实施例提出了一种自动烹饪装置，包括控制器、导轨1、与导轨1滑动连接的滑块2、固定端与滑块2相连的机械手组件3、用于驱动滑块2沿导轨1滑动的滑动驱动机构、以及与机械手组件3的输出端相连的锅体4；机械手组件3与控制器信号连接，滑动驱动机构与控制器信号连接。

在本实用新型的实施例中，控制器为现有技术，例如现有技术中常见的用于控制机械手的单片机、ARM处理器(Advanced RISC Machine)、PLC等器件与相关电路组成，于本实用新型的实施例中用于控制机械手组件3完成各种动作，同时可控制滑动驱动机构带动滑块2沿导轨1滑动。

于本实用新型的实施例中，自动烹饪装置的工作过程为：机械手组件3用于带动过程完成各种动作，以达到模仿人手的颠锅操作，且锅体4运动过程中的运动轨迹及运动速度均可预设于控制器内，因此对于不同的菜品设置不同的运动轨迹及不同的运动速度，进而最大程度的贴近人工烹饪的效果，在提升烹饪品质的同时满足顾客对中餐的要求，保证了烹饪的效率且实现了烹饪过程的可观赏性。

于本实用新型的实施例中，由于导轨1的设置，还可实现模仿人手的倒菜的动作，具体过程为：锅体4完成烹饪时处于灶台的正上方，且呈水平状态，机械手组件3将锅体4带离灶台与灶台间具有一定的间隙，然后第一机械臂31带动第二机械臂32旋转180度，将锅体带离灶台，此时控制器工作对滑动驱动机构发出控制命令，滑动驱动机构带动滑块2沿导轨1移动，滑块2带动与自身相连的机械手组件3移动，最终实现将锅体4完全带离灶台且位于菜碟的正上方，机械手组件3翻转锅体4将食物倒入菜碟中，进而实现完成烹饪后将食物自动倒入菜碟中。当然当灶台尺寸较小时，也可直接通过机械手组件3将锅体4完全带离灶台再完成倒菜动作。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，机械手组件3包括与滑块2相连的第一机械臂31、安装于第一机械臂31的第一转动驱动件、由第一转动驱动件驱动转动的第二机械臂32、安装于第二机械臂32的第二转动驱动件、由第二转动驱动件驱动转动的第三机械臂33、安装于第三机械臂33的第三转动驱动件、由第三转动驱动件驱动转动的第四机械臂34、以及安装于第四机械臂34且用于驱动锅体4翻转的第四转动驱动件；

第一转动驱动件的转动轴与第一机械臂31的轴线相互平行，第二转动驱动件的转动轴与第二机械臂32的轴线相互垂直，第三转动驱动件的转动轴与第三机械臂33的轴线相互垂直，第四转动驱动件的转动轴与第四机械臂34相互平行；锅体4与第四转动驱动件相连。具体地，上述第一转动驱动件、第二转动驱动件、第三转动驱动件、第四转动驱动件均为现有技术中机械臂必备的组件，其作为机械臂的输出端并带动与自身相连的物体转动，通常转动驱动件转动的转动轴为转动驱动件自身的轴线，转动驱动件根据需求选择转动轴与机械臂的轴线相互平行或者相互垂直。

于本实施例中，颠锅炒菜的过程为：第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、以及第四机械臂34的协同作用可实现类似人手臂的功能，进而带动锅体4在立体空间内完成多种动作，尤其第三机械臂33和第四机械臂34协同，可带动锅体4产生类似椭圆的运动轨迹，从而达到模仿人手的颠锅动作。倒菜的过程为：第一机械臂31可带动第二机械臂32产生沿第一机械臂31的中心轴旋转180的运动，由于锅体4、第四机械臂34、以及第三机械臂33均等同设置在第二机械臂32上，所以上述动作会带动锅体4、第四机械臂34、以及第三机械臂33整体沿第一机械臂31的中心轴旋转180，这时锅体4中心已经远离了灶台；然后机械手组件3沿导轨1滑动至菜碟的上方；第四机械手带动锅体4产生沿第四机械手的中心轴旋转0～180度的运动，让食物直接从锅体4倒入菜碟。机械手组件3以上述方式设置为四自由度机械手，于本实用新型的其他实施例中，机械手组件3的自由度也可根据需求改变选择其他自由度的机械手；此处不作唯一限定。

进一步地，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，第四机械臂34靠近第三机械臂33的一端设有第一安装座，第一安装座包括相间隔设置的两块第一安装板341，第一安装板341与第三转动驱动件相连；第三机械臂33靠近第二机械臂32的一端设有第二安装座，第二安装座包括相间隔设置的两块第二安装板331，第二安装板331与第二转动驱动件相连。第一安装座及第二安装座的设置，使得第二机械臂32与第三机械臂33之间的配合，以及第三机械臂33与第四机械臂34之间的配合更类似于人体的关节，提升对人工操作模拟的相似度。

进一步地，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，机械手组件3包括固定端与滑块2相连且具有第三转动驱动件的第三机械臂33、以及固定端与第三转动驱动件相连且具有第四转动驱动件的第四机械臂34；第三转动驱动件的转动轴与第三机械臂33的轴线相互垂直，第四转动驱动件的转动轴与第四机械臂34相互平行；锅体4与第四转动驱动件相连。于本实施例中选择二自由度的机械手组件3完成烹饪过程，其减小了自动烹饪装置所占的体积，以供特殊的环境进行使用；当然，于本实用新型的其他实施例中，机械手组件3的自由度也可根据需求改变选择其他自由度的机械手；此处不作唯一限定。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，第四机械臂34靠近第三机械臂33的一端设有第一安装座，第一安装座包括相间隔设置的两块第一安装板341，第一安装板341与第三转动驱动件相连。第一安装座的设置，使得第三机械臂33与第四机械臂34之间的配合更类似于人体的关节，提升对人工操作模拟的相似度。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，导轨1上开设有滑动槽，滑块2包括设于滑动槽内的滑动部21、以及与机械手组件3相连的连接部22。滑块2的滑动部21设于滑动槽内，且滑块2的滑动部21同时位于导轨1上相对两侧的滑动槽内，类似于挂设于导轨1上，避免相对导轨1发生偏移。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，锅体4的外侧壁上开设有固定孔，第四转动驱动件伸入固定孔且与锅体4固定连接。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，滑动驱动机构包括设于导轨1的齿条、设于滑块2的第一电机、以及与第一电机的输出轴相连且与齿条相啮合的齿轮。第一电机启动带动齿轮转动，齿轮转动时由于与齿条的配合，齿轮与齿条之间具有相互作用力，进而驱动滑块2沿着导轨1滑动。

进一步地，请参阅图1，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，滑动驱动机构包括与滑块2相连的丝杠螺母、与丝杠螺母相配合的丝杠轴、以及设于导轨1且用于驱动丝杠轴转动的第二电机。第二电机启动带动丝杠轴转动，丝杠轴转动时与丝杠轴相配合的丝杠螺母沿着丝杠轴的轴向运动，进而带动与丝杠螺母相连的滑块2移动。

进一步地，请参阅图，作为本实用新型提供的自动烹饪装置的一种具体实施方式，滑动驱动机构包括设于导轨1的第三电机、与第三电机的输出轴相连的主动轮、与导轨1转动连接的从动轮、以及设于主动轮与从动轮之间且与滑块2相连的传动皮带。第三电机启动带动主动轮转动，进而通过传动皮带带动从动轮转动，使得传动皮带沿着主动轮和从动轮运动，进而带动滑块2移动。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。