自主行走型吸尘器的制作方法

本发明涉及一种自主行走型吸尘器。

背景技术：

以往公开了一种具有本体、驱动单元、主刷、抽吸单元和边刷等的自主行走型吸尘器(例如参照专利文献1～专利文献4)。上述自主行走型吸尘器的本体搭载有各种构成元件。驱动单元使本体移动。主刷配置于形成于本体的吸入口，用于收集存在于清扫面上的尘土。抽吸单元从本体的吸入口抽吸尘土。边刷用于收集存在于本体的机体底面的地面的尘土。也就是说，上述自主行走型吸尘器构成为，使边刷旋转，收集清扫面上的尘土等尘埃，并将尘埃引导到吸入口。

上述各专利文献中记载的以往的自主行走型吸尘器构成为，使设于本体的机体底面的前方的边刷旋转，从而收集地面的尘埃。因此，利用边刷刮拢的尘埃大多经由本体底面的吸入口被收集。

然而，附着于边刷的尘埃的一部分有可能由于边刷的旋转所产生的离心力而再次被扫出到机体外，而散乱地散布在地面上。

另外，边刷为了提高地面的尘埃的收集性能，而设于本体的机体底面的前方侧。另外，边刷在距地面比较近的位置旋转。因此，地毯、纤维质的尘埃等容易缠绕于边刷，在发生使边刷的旋转锁定那样的强有力的缠绕时，由电动机的旋转驱动所产生的应力会直接施加于边刷的根部(粘接部)。由此，容易产生被植毛的刷毛束的卷毛、脱落。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-231937号公报

专利文献2：日本特开2013-146303号公报

专利文献3：日本特开2016-116541号公报

专利文献4：日本特开2016-154597号公报

技术实现要素：

本发明提供一种不会因边刷的旋转而将尘埃再次扫出到机体外的自主行走型吸尘器。另外，本发明提供一种能够抑制尘埃缠绕到边刷从而延长边刷的刷毛束的寿命的自主行走型吸尘器。

本发明的自主行走型吸尘器包括：本体；边刷，其设于本体的底面，用于将地面的尘埃扫拢；以及清扫起毛布，其在边刷的旋转区域内将附着于边刷的尘埃扫落。边刷包括配置于从地面离开预定距离的上方位置的刷轴和长度不同的一对刷毛束。另外，长度较短的刷毛束构成为具有至少顶端部与清扫起毛布接触的长度。

根据该结构，旋转时附着于边刷的尘埃借助清扫起毛布被扫落。因此，能够防止附着于边刷的尘埃由于离心力而再次被扫出到本体外。

另外，将边刷的刷轴设于从地面离开预定距离的上方位置。因此，能够抑制地毯等缠绕到刷轴。另外，能大幅地避免在翻越阶差等时产生的边刷的刷轴与阶差的碰撞。因此，能够避免刷轴的损伤、破损。

而且，设于边刷的刷毛束的长度为顶端部与清扫起毛布接触的程度，因此较短。因此，能够有效地抑制毛发、纤维质等尘埃缠绕到边刷。另外，能够防止由于尘埃的缠绕而导致的边刷的刷毛束的变形。因此，能够有效地防止边刷的脱落、由过度拉扯(日文：擦リ切れ)导致的卷毛的产生，从而延长边刷的寿命。由此，能够大幅减少边刷的维护、更换等的次数。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的自主行走型吸尘器的整体立体图。

图2是该自主行走型吸尘器的俯视图。

图3是该自主行走型吸尘器的仰视图。

图4是该自主行走型吸尘器的主视图。

图5是该自主行走型吸尘器的左视图。

图6是该自主行走型吸尘器的打开了盖的状态的俯视图。

图7是该自主行走型吸尘器的取出了集尘盒单元的状态的立体图。

图8是该自主行走型吸尘器的下部单元的立体图。

图9是该自主行走型吸尘器的上部单元的立体图。

图10是该自主行走型吸尘器的左剖视图。

图11是该自主行走型吸尘器的取出了集尘盒单元的状态的左剖视图。

图12是表示该自主行走型吸尘器的从底面观察到的边刷的旋转区域的局部图。

图13是该自主行走型吸尘器的主要部分剖视图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施方式。另外，本发明并不由该实施方式限定。

(实施方式)

以下参照图1～图13说明本实施方式中的自主行走型吸尘器10(有时简记为“吸尘器10”)的结构。

图1是本发明的实施方式中的自主行走型吸尘器的整体立体图。图2是该自主行走型吸尘器的俯视图。图3是该自主行走型吸尘器的仰视图。图4是该自主行走型吸尘器的主视图。图5是该自主行走型吸尘器的左视图。图6是该自主行走型吸尘器的打开了盖的状态的俯视图。图7是该自主行走型吸尘器的取出了集尘盒单元的状态的立体图。图8是该自主行走型吸尘器的下部单元的立体图。图9是该自主行走型吸尘器的上部单元的立体图。图10是该自主行走型吸尘器的左剖视图。图11是该自主行走型吸尘器的取出了集尘盒单元的状态的左剖视图。图12是表示该自主行走型吸尘器的从底面观察到的边刷的旋转区域的局部图。图13是该自主行走型吸尘器的主要部分剖视图。

本实施方式的自主行走型吸尘器10例示在对象区域的清扫面上自主地行走来抽吸存在于清扫面上的尘土等尘埃的机器人型的吸尘器。吸尘器10包括多个构造上的功能块。另外，对象区域例如是房间等。另外，清扫面例如是房间的地面等。

如图1～图13所示，本实施方式的吸尘器10包括以下的用于搭载各种构成元件的本体20、清扫单元40、抽吸单元50、集尘盒单元60、一对驱动单元30、控制单元70、电源单元80等。驱动单元30的局部、清扫单元40的局部、集尘盒单元60、抽吸单元50、控制单元70和电源单元80配置于本体20内。

另外在下文中，如图中所示，以本体20的前表面21侧为前方，以后方顶部24侧为后方进行说明。另外，以本体20的被清扫面侧为下方，以相反侧为上方，并且以朝向本体20的前表面21时的右侧为右方，以左侧为左方进行说明。

具体而言，清扫单元40用于收集存在于房间等对象区域的尘土。抽吸单元50用于将所收集的尘土抽吸到本体20的内部。集尘盒单元60用于贮存利用抽吸单元50抽吸来的尘土。

如图3所示，驱动单元30例如构成为一对，设于本体20的底面侧。驱动单元30与后述的追随驱动单元30的旋转而旋转的脚轮90协同动作，使本体20向预定的方向移动。控制单元70控制驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50等的动作。电源单元80向驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50、控制单元70等供给电力。

本体20包括下部单元100(参照图8)和上部单元200(参照图9)。下部单元100形成本体20的下侧的外形。上部单元200形成本体20的上侧的外形。通过将下部单元100和上部单元200组合，来构成本体20的外部轮廓。

上部单元200包括罩210、盖220(参照图1、图7)、缓冲器230等。罩210形成上部单元200的主要的部分。盖220开闭自如地配设于罩210。缓冲器230设于罩210的前表面21侧。缓冲器230构成为能够相对于罩210移位，用于吸收或者缓和由于与障碍物等的碰撞而引起的冲击。

另外，如图3所示，驱动单元30配置于下部单元100的底面侧，包括多个元件。多个元件包括一对的例如轮胎34、轮33(参照图10)、行走用电动机31、外壳32、支承轴35等。轮胎34在清扫面上行走，使本体20移动。轮33用于保持轮胎34。行走用电动机31对轮33施加旋转转矩。外壳32用于收纳行走用电动机31。外壳32收纳于形成于下部单元100的凹部(未图示)。外壳32利用下部单元100将轮胎34支承为能够旋转。

轮33在主刷43的宽度方向(长度方向)上配置于比行走用电动机31靠外侧的位置。利用该配置，与轮33配置于比行走用电动机31靠内侧的位置的情况相比，右侧的轮33与左侧的轮33之间的间隔较宽。因此，行走时等的本体20的稳定性提高。

本实施方式的吸尘器10以对置双轮式的驱动方式动作。也就是说，在吸尘器10中，在本体20的宽度方向(左右方向)上，右侧的驱动单元30和左侧的驱动单元30相对地配置。图3所示的右侧的轮33的旋转轴h和左侧的轮33的旋转轴h与使驱动单元30转动的支承轴35平行地设于同一方向。而且，左右的轮33的旋转轴h借助支承轴35固定于悬架36(参照图8)。悬架36在驱动时起到缓和由被清扫面等的凹凸对本体20施加的振动的缓冲作用。

另外，下部单元100在后部下表面侧，在本体20的后方顶部24附近具备上述的脚轮90。脚轮90借助支承轴91旋转自如地轴支承于下部单元100。也就是说，本体20在左右的驱动单元30和脚轮90这三个点相对于被清扫面被支承。因此能够使本体20始终稳定地移动。

如图3和图8所示，清扫单元40配置于下部单元100，包括多个元件。多个元件例如包括刷驱动电动机41、齿轮箱42、主刷43、边刷44等。刷驱动电动机41和齿轮箱42配置于本体20的内部。主刷43配设于本体20的吸入口101。如图2所示，边刷44配置于处于本体20的前表面21与左右侧面22的交点的左右的前方顶部23。边刷44包括刷轴44a和刷毛束44b，刷毛束44b固定于刷轴44a且配设为从本体20朝向下方突出。刷轴44a固定于齿轮箱42(参照图8)。

如图12所示，边刷44例如由两对四根刷毛束44b构成，刷毛束44b由长度不同的第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb构成。此时，相对于旋转方向，第1刷毛束44ba配置于比第2刷毛束44bb靠前的位置。另外，第1刷毛束44ba的长度形成为比第2刷毛束44bb的长度长。此时，第2刷毛束44bb的长度构成为在旋转时顶端部至少与后述的清扫起毛布121(参照图3)接触的程度的长度。具体而言，第1刷毛束44ba的长度是52mm左右，第2刷毛束44bb的长度是44mm左右。

另外，一对刷毛束44b与另一对刷毛束44b设置在彼此相对于刷轴44a的旋转轴线以180度双重旋转对称的位置。

而且，构成一对刷毛束44b的第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb相对于刷轴44a以不同的角度植毛。具体而言，如图12所示，第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb在旋转方向上相对于刷轴44a以大致v字形状(包括v字形状)的不同的旋转角度植毛。例如，以第2刷毛束44bb为基准，第1刷毛束44ba相对于刷轴44a以在旋转方向上前进了8°～10°的旋转角度植毛。

另外，第2刷毛束44bb在上下方向上比第1刷毛束44ba更向下方侧倾斜，例如相对于水平方向以12°之差的不同的倾斜角度植毛。具体而言，第1刷毛束44ba相对于刷轴44a的水平方向以31°的倾斜角度植毛，第2刷毛束44bb以43°的倾斜角度植毛。

也就是说，在本实施方式中，适当地确定构成一对刷毛束44b的第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb各自的长度和角度，以使旋转时的收集面积较大。

如上所述，边刷44配置于向吸尘器10的左右前方突出的前方顶部23(参照图1)。根据该配置，能够以更高的收集性能收集房间角落的尘埃。

另外，如图8所示，刷驱动电动机41和齿轮箱42安装于下部单元100。刷驱动电动机41的输出轴(未图示)与齿轮箱42、主刷43(参照图3)以及左右前方的边刷44连接。由此使刷驱动电动机41的旋转输出传递到主刷43和边刷44。

主刷43的长度方向上的长度具有与形成于下部单元100的吸入口101的长度方向上的长度大致相同的长度。主刷43由轴承部(未图示)相对于下部单元100支承为能够旋转。轴承部例如配设于齿轮箱42和下部单元100中的一者或者两者。此时，主刷43例如向将尘土向本体20的前方侧送出的方向旋转。

另外，如图11和图12所示，主刷43由刷罩120保护。刷罩120具备配置于被清扫面侧的清扫起毛布121。清扫起毛布121兼用于地面的清扫和通过与旋转的边刷44接触而进行的边刷44的清扫。也就是说，清扫起毛布121的目的在于，在旋转时将附着于边刷44的尘埃扫落，从而进行清扫。因此，边刷44始终在刷毛束44b的地面接地区域部分中维持为没有附着尘埃的状态。也就是说，在主体沿前后方向启动的状态下收集尘埃等时，质量比较大的尘埃在边刷44旋转时借助边刷44被集中并抽吸至吸入口101。然而，例如皮脂成分、纤维质状的质量较小的细灰尘容易成为保持着附着在边刷44上的状态。因此，细灰尘有时无法在吸入口101被可靠地抽吸去除，而是由于边刷44的离心分离而再次被扫出到外部。因此，在本实施方式中构成为，在边刷44的旋转区域内设置清扫起毛布，利用清扫起毛布121将附着于边刷44的地面接地区域部分的尘埃扫落，从而能够将其抽吸去除。

而且如图13所示，本实施方式的吸尘器10设定为，在将吸尘器10设置于清扫面为水平的平面的状态下，边刷44的刷轴44a与地面之间的距离d为10mm以上且18mm以下。

另外，在距离d超过18mm的情况下，边刷44的第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb在上下方向上相对于刷轴44a的水平方向以超过约60°的倾斜角度植毛。由此，第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb弯曲而相对于清扫面接触的面积减小。因此，有可能由边刷44清扫的清扫面积减小，清扫效率降低。具体而言，本实施方式的吸尘器10在轮胎34最大程度地下沉的状态下，将距地面的距离d设定为例如12mm。通常，吸尘器10为了应对阶差翻越性，而构成为利用悬架36将本体20抬起。因此，在轮胎34从本体20完全伸出的状态下，从本体20伸出40mm左右。然而实际上，当从地面较大程度地离开时，阶差传感器起作用。另外，由于本体20的自重，使得无法利用悬架36将本体20抬起到40mm。而且，当较大程度地离开地面时，边刷44从地面离开，清扫面积减小。因此，在考虑上述方面时，作为距离d，优选为20mm～25mm左右以下，更优选为18mm以下。另一方面，若将靠近地面的距离d设定为小于10mm，则在本体20来到基材柔软的地毯、绒毛长的地毯上时，边刷44与地毯容易发生缠绕。另外，在翻越阶差时，刷轴44a首先与地毯的阶差接触，而无法翻越地毯。

因此，成为旋转体的边刷44的刷轴44a配置为离开地面10mm以上18mm以下左右。由此来抑制刷轴44a与地毯等的缠绕。而且，能够避免刷轴44a与例如相当于地毯的厚度的阶差等的碰撞。

如图8、图10、图11所示，抽吸单元50配置于下部单元100，包括多个元件。具体而言，抽吸单元50例如配置于集尘盒单元60的后方侧且是电源单元80的前方侧的位置。多个元件例如包括风扇壳52、配置于风扇壳52的内部的电动风扇51等。风扇壳52具备配置于前方的与集尘盒单元60的出口61b接触的进气口52a。电动风扇51经由进气口52a从集尘盒单元60的出口61b抽吸内部的空气。所抽吸的空气向电动风扇51的后方的外方排出。具体而言，从电动风扇51排出的空气穿过风扇壳52的内部空间和本体20的内部空间。然后经由形成于上部单元200的排气口211(参照图7)从本体20内向外部排出。

如图10和图11所示，集尘盒单元60在主刷43的后方侧且是抽吸单元50的前方侧以及一对驱动单元30(参照图3)之间的位置配置于本体20的内部。集尘盒单元60通过盖220的开放而相对于本体20装卸自如地安装。也就是说，集尘盒单元60具备能够成为安装于本体20的状态和从本体20卸下的状态的装卸构造。

另外，集尘盒单元60收纳于集尘盒收纳部250，包括多个元件(参照图11)。多个元件例如包括收集尘埃的具备入口61a、出口61b和底部61c的集尘盒61、收集细灰尘的过滤器62等。

集尘盒单元60如下所述地发挥功能。

首先，利用抽吸单元50将地面的尘埃与空气一起经由清扫单元40的吸入口101(参照图3)抽吸。所抽吸的包含尘埃的空气经由下部单元100所具备的管道110(参照图8)从入口61a进入到集尘盒61内。进入到集尘盒61的较大的尘埃贮留于底部61c。另一方面，进入到集尘盒61的内部的包含细灰尘(较小的尘埃等)的空气利用与集尘盒61的出口61b接触的抽吸单元50的过滤器62来过滤较小的尘埃。然后，过滤了尘埃的空气经由抽吸单元50从本体20的排气口211(参照图7)向外部排出。由此，以能够废弃的状态将尘埃收集到集尘盒单元60。

如图8和图10所示，控制单元70在本体20的内部配置于抽吸单元50的后方侧。

另外，如图1～图8所示，本实施方式的吸尘器10具备多个传感器。多个传感器例如包括障碍物检测传感器71、距离测量传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74、脱轮检测开关75等。

障碍物检测传感器71(参照图1)设于本体20的前方中央，用于检测存在于前方的障碍物。障碍物检测传感器71包括激光发光部71a和激光受光部71b。具体而言，障碍物检测传感器71从激光发光部71a向前方照射激光。另外利用激光受光部71b接收并读取来自障碍物等的反射光。由此，障碍物检测传感器71检测存在于本体20的正面的障碍物。

距离测量传感器72(参照图4)在本体20的侧面的前方侧的左右例如设有两个，用于检测存在于侧面侧的障碍物与本体20之间的距离。碰撞检测传感器73(参照图8)设于本体20的下部单元100的前方中央，用于检测本体20与周围的物体的碰撞。地面检测传感器74(参照图3)在本体20的下部单元100的各处设有多个，用于检测在本体20的底面侧是否存在被清扫面。脱轮检测开关75(参照图8)分别配置于左右的驱动单元30的后方，用于检测轮胎34等的脱轮。

上述障碍物检测传感器71、距离测量传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74和脱轮检测开关75分别向控制单元70输出检测信号。控制单元70基于所输入的检测信号控制各单元。

并且，如图6所示，本实施方式的吸尘器10具备接口部240。接口部240例如包括面板241、操作按钮242、显示部243等。使用者能够借助接口部240确认吸尘器10的各操作状况、运转状态等。

具体而言，接口部240的显示部243显示由上述障碍物检测传感器71、距离测量传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74和脱轮检测开关75检测到的吸尘器10的故障状态等。由此，使用者能够借助显示部243确认吸尘器10的故障的状况。

另外，使用者能够借助接口部240的操作按钮242和面板241的各按钮指示本体20的各操作。

另外，如图10所示，本实施方式的吸尘器10还具备包括多个元件的电源单元80。电源单元80向上述驱动单元30、清扫单元40、抽吸单元50、控制单元70供给电力。具体而言，电源单元80在比本体20的前后方向上的中心靠后方侧的位置配置于比抽吸单元50靠后方侧的位置。多个元件例如包括电池壳81、蓄电池82等。电池壳81安装于下部单元100。蓄电池82收纳于电池壳81内。蓄电池82例如例示为锂电池等二次电池。

如上所述，本实施方式的自主行走型吸尘器10是用于收集地面的尘埃的自主行走型的吸尘器。具体而言，吸尘器10内置有产生抽吸风的抽吸单元50和收集尘埃的集尘盒单元60。吸尘器10在底面侧搭载有吸入口101和边刷44，该吸入口101搭载有用于收集尘埃的主刷43，该边刷44为了将地面上的尘埃收集到吸入口101而配置于吸入口101的前方左右。另外，吸尘器10由抽吸单元50产生吸入尘埃的空气流。由此构成为，从吸入口101吸入地面上的尘埃，将所吸入的尘埃收集到集尘盒单元60。

另外，吸尘器10还包括驱动单元30、电源单元80、控制单元70等。驱动单元30设于吸尘器10的底面侧的左右，具备在地面上沿前后方向移动以及向左右方向转弯的轮胎34。电源单元80向抽吸单元50和搭载于驱动单元30的行走用电动机31等供给电力。

控制单元70具有用于检测障碍物等的障碍物检测传感器71、距离测量传感器72、碰撞检测传感器73、地面检测传感器74等，构成为基于这些传感器的检测信号，控制抽吸单元50、驱动单元30等。由此，吸尘器10构成为，基于控制单元70的控制，对驱动单元30的轮胎34进行驱动，从而能够一边在被清扫面上行走一边进行清扫。

本实施方式的吸尘器10具备配置于吸尘器10的底面侧的至少一对边刷44。具体而言，边刷44设于吸尘器10的左侧和右侧的前方顶部23。右侧的边刷44的旋转轨道和左侧的边刷44的旋转轨道分别为吸尘器10的外周，沿着从前表面21朝向吸入口101的方向旋转。

也就是说，左右的各个边刷44向相互相反的方向旋转。由此，在吸尘器10正在前进时，利用边刷44将尘埃朝向吸入口101刮拢。其结果是，将地面的尘埃收集到吸尘器10，从而清扫房间。

另外，各个边刷44例如包括两对四根刷毛束44b和刷轴44a。一对两根的刷毛束44b是将长度不同的长短两种第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb捆扎而构成的。较长的第1刷毛束44ba的旋转半径较大，能够拾取更远的尘埃。另一方面，较短的第2刷毛束44bb的旋转半径较小，能够更可靠地拾取较近的尘埃。而且，第1刷毛束44ba和第2刷毛束44bb分别在旋转方向和上下方向上相对于刷轴44a以不同的旋转角度或倾斜角度植毛。由此，能够较大地覆盖地面上的尘埃的收集面积。

而且，刷罩120在边刷44的刷毛束44b的旋转区域内具备清扫起毛布121。因此，清扫起毛布121和刷毛束44b一边与清扫起毛布121接触一边旋转。由此，在边刷44旋转时附着于刷毛束44b的尘埃通过与清扫起毛布121的接触而被擦掉。然后，被擦掉的尘埃从吸入口101被吸入到集尘盒单元60内。其结果是，防止附着于刷毛束44b的细灰尘等尘埃由于边刷44的离心力而再次被扫出到吸尘器10外。

而且，本实施方式的吸尘器将边刷44的刷轴44a配置于距地面10mm以上且18mm以下的位置。由此，与以往的具有以5mm左右配置的刷轴的自主行走型吸尘器相比，能够抑制地毯等缠绕到刷毛束44b。而且，在翻越阶差等时，能够降低与阶差等的碰撞频率。由此，能够实现较高的可靠性和清扫性优异的吸尘器。

另外，作为本实施方式的吸尘器10的一方式，具备使吸尘器10行走的多个驱动单元30，多个驱动单元30包括第1驱动单元30和第2驱动单元30。而且也可以构成为，第1驱动单元30和第2驱动单元30具有存在于同轴上的旋转轴(未图示)。由此，能够独立地驱动各个驱动单元30。

另外，作为本实施方式的吸尘器10的一方式，也可以是，具备控制多个驱动单元30的控制单元70，控制单元70控制第1驱动单元30和第2驱动单元30，以利用本体20形成四边形的轨道的至少一部分。

根据上述结构，通过使各个驱动单元30独立地动作，能够使吸尘器10的前方部向所清扫的对象区域的角落的顶点或其附近移动。也就是说，能够使吸尘器10的吸入口101进一步靠近对象区域的角落的顶点。其结果是，能够更多地可靠地抽吸并清扫存在于对象区域的角落的尘土。

如以上说明的那样，本发明的自主行走型吸尘器包括：本体；多个边刷，其设于本体的底面，用于将地面的尘埃扫拢；以及清扫起毛布，其在边刷的旋转区域内将附着于边刷的尘埃扫落。边刷包括配置于从地面离开预定距离的上方位置的刷轴和长度不同的一对刷毛束。另外，长度较短的刷毛束构成为具有至少顶端部与清扫起毛布接触的长度。

根据该结构，旋转时附着于边刷的尘埃借助清扫起毛布被扫落，因此，能够防止附着于边刷的尘埃由于离心力而再次向本体外扫出。而且，设于边刷的刷毛束的长度为顶端部与清扫起毛布接触的程度，因此较短。因此，能够抑制毛发、纤维质等尘埃的缠绕。

另外，在本发明的自主行走型吸尘器中,预定距离为10mm以上且18mm以下即可。由此，能够抑制地毯等缠绕到刷轴。另外，能大幅地避免在翻越阶差等时产生的边刷的刷轴与阶差的碰撞。因此，能够避免边刷的刷轴的损伤、破损。

另外，在本发明的自主行走型吸尘器中，也可以将边刷配置于向本体的左右前方突出的位置。由此，能够更可靠地收集存在于房间的角落的尘埃。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以是，一对刷毛束包括通过植毛而形成的第1刷毛束和第2刷毛束。第1刷毛束以边刷的旋转方向上的植毛方向相对于第2刷毛束设置预定的旋转角度的方式被植毛。

另外，在本发明的自主行走型吸尘器中，预定的不同的旋转角度为8°以上且10°以下即可。

另外，本发明的自主行走型吸尘器也可以是，一对刷毛束包括通过植毛而形成的第1刷毛束和第2刷毛束。第1刷毛束以上下方向上的植毛方向相对于第2刷毛束设置预定的不同的倾斜角度的方式被植毛。

另外，在本发明的自主行走型吸尘器中，预定的不同的倾斜角度为31°以上且43°以下即可。

根据这些结构，能够确保收集性能，同时降低边刷的维修频率。

产业上的可利用性

本发明的自主行走型吸尘器能够抑制尘埃缠绕到边刷的刷毛束，防止卷毛、脱落，从而延长刷毛束的寿命。因此，能够应用于期望降低边刷的维护频率的无论家庭用还是业务用的在各种各样的环境中使用的各种自主行走型吸尘器。

附图标记说明

10、自主行走型吸尘器(吸尘器)；20、本体；21、前表面；22、侧面；23、前方顶部；24、后方顶部；30、驱动单元；31、行走用电动机；32、外壳；33、轮；34、轮胎；35、支承轴；36、悬架；40、清扫单元；41、刷驱动电动机；42、齿轮箱；43、主刷；44、边刷；44a、刷轴；44b、刷毛束；44ba、第1刷毛束；44bb、第2刷毛束；50、抽吸单元；51、电动风扇；52、风扇壳；52a、进气口；60、集尘盒单元；61、集尘盒；61a、入口；61b、出口；61c、底部；62、过滤器；70、控制单元；71、障碍物检测传感器；71a、激光发光部；71b、激光受光部；72、距离测量传感器；73、碰撞检测传感器；74、地面检测传感器；75、脱轮检测开关；80、电源单元；81、电池壳；82、蓄电池；90、脚轮；91、支承轴；100、下部单元；101、吸入口；110、管道；120、刷罩；121、清扫起毛布；200、上部单元；210、罩；211、排气口；220、盖；230、缓冲器；240、接口部；241、面板；242、操作按钮；243、显示部；250、集尘盒收纳部。