扫地机重定位方法及装置与流程

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种扫地机重定位方法及装置。

背景技术：

随着科技及社会的不断发展，各类智能电器的出现极大方便了人们的工作与生活。其中，扫地机以其操作便捷、清扫效率高等特点已成为许多家庭或企业的重要清扫工具之一。

扫地机在工作过程中，通常需获取自身位置，综合根据自身位置与周遭环境信息来实现避障及清扫等功能。在扫地机实际的应用过程中，其通常会因遭受某些干扰(如电磁干扰、外力干扰、供电异常等等)而丢失自身的位置信息。目前，通常在扫地机丢失自身位置信息之后，需对扫地机进行重定位以保障扫地机的正常运行。

目前针对扫地机的重定位方法，通常是需扫地机获取当前位置的局部地图，通过当前位置局部地图与环境地图的比对来对扫地机进行重定位。然而，该种方法对扫地机重定位精度较低，不利于扫地机的正常运行，降低扫地机的清扫效果。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机重定位方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机重定位方法，包括：

构建扫地机当前位置的局部地图；

在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机重定位装置，包括：

初始地图构建模块，适于构建扫地机当前位置的局部地图；

探索圆划定模块，适于在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

探索终点确定模块，适于确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

局部地图扩大模块，适于获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

重定位模块，适于利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

根据本发明的又一方面，提供了一种扫地机，包括上述扫地机重定位装置。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机重定位方法对应的操作。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机重定位方法对应的操作。

根据本发明提供的扫地机重定位方法及装置，首先构建扫地机当前位置的局部地图；在该局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；确定探索圆上的可行点，并在探索圆上的可行点中选取探索终点；获取扫地机从当前位置移动至探索终点过程中，不断扩大的局部地图；最终利用扫地机移动至探索终点时扩大的局部地图进行重定位。本方案通过设置的探索圆及探索终点，可在扫地机移动至探索终点过程中，不断扩大局部地图，最终根据扩大后的局部地图进行重定位，从而可提高扫地机的重定位精度，保障扫地机的正常运行，及提升扫地机的清扫精度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种扫地机重定位方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种扫地机重定位方法的流程示意图；

图3a示出了根据本发明另一个实施例提供的一种当前位置局部地图示意图；

图3b示出了根据本发明另一个实施例提供的一种膨胀后的局部地图示意图；

图3c示出了根据本发明另一个实施例提供的另一种膨胀后的局部地图示意图；

图3d示出了根据本发明另一个实施例提供的一种局部地图中的探索终点示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例提供的一种扫地机重定位装置的功能结构示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例提供的一种扫地机重定位方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤s110，构建扫地机当前位置的局部地图。

在需对扫地机进行重定位时，可首先构建扫地机当前位置的局部地图。其中，本实施例对具体的当前位置的局部地图构建方式不做限定，本领域技术人员可根据扫地机的实际情况(如传感器信息等)来选择相应的构建方法。例如，可采用激光点云信息构建局部地图，也可采用可视化图像信息构建局部地图，或采用两者的结合来获得局部地图等等，本实施例对此不做限定。

与现有技术不同的是，本实施例并非是在获得扫地机当前位置的局部地图之后，直接利用该局部地图来与环境地图相比对，从而对扫地机进行重定位。本实施例具体是通过步骤s120-步骤s140来对步骤s110中获得的扫地机当前位置的局部地图进行扩大，从而最终通过步骤s150根据该扩大后的局部地图进行扫地机的重定位，以提升扫地机的重定位精度。

步骤s120，在局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆。

本实施例中，具体是通过扫地机移动的方式来扩大已构建的局部地图，并通过步骤s120及步骤s130来规划扫地机的移动路径，获得扫地机的移动终点，即探索终点。

在具体的实施过程中，根据步骤s110构建的扫地机当前位置的局部地图，在该局部地图中确定探索圆。其中，该探索圆的圆心为扫地机的当前位置(即获得初始的局部地图时所对应的位置)，半径为预设长度。其中，本实施例对预设长度的具体设置方式及具体数值等不做限定，本领域技术人员可根据实际的情形自行设置。例如，本领域技术人员可根据扫地机重定位的精度需求及重定位的时间限定等来综合确定预设长度。在一般情况下，预设长度设置的较高时，扫地机具有较高的重定位精度。

步骤s130，确定探索圆上的可行点，并在探索圆上的可行点中选取探索终点。

在步骤s120确定探索圆之后，进一步筛选出该探索圆上的可行点，从而可根据相应的选取规则在探索圆上的可行点中选出一个或多个探索终点，从而保障后续扫地机的顺利移动。其中，本实施例对具体的选取规则不做限定。例如，可随机选取探索圆上的某一可行点作为探索终点，也可选取可行点组成的圆弧中最大圆弧的中点作为探索终点，总之，本领域技术人员可根据实际情况自行设定。

步骤s140，获取扫地机从当前位置移动至探索终点过程中，不断扩大的局部地图。

在确定探索终点之后，使扫地机从当前位置移动至探索终点，并在扫地机移动过程中不断获取周围环境信息，以不断扩大局部地图。本实施例对扫地机从当前位置移动至探索终点过程时，构建扩大的局部地图的具体方式不做限定。

步骤s150，利用扫地机移动至探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

在扫地机移动至探索终点后，可获取此时已经扩大的局部地图，进而将该扩大的局部地图与环境地图进行比对，进行扫地机的重定位，从而提升扫地机的重定位精度。

由此可见，本实施例在获得扫地机当前位置的局部地图之后，并非直接利用该局部地图来与环境地图相比对，进而扫地机进行重定位，本实施例是使扫地机移动相应的距离，并获取扫地机在移动过程中不断扩大的局部地图，最终根据扩大后的局部地图来对扫地机进行重定位，从而提升扫地机的重定位精度，保障扫地机的正常运行，以及提升扫地机的清扫效果；并且，本实施例为确定扫地机的移动路径，通过划定探索圆，以及在探索圆上划定探索终点的方式来确定最终的移动终点，进而进一步提升扫地机在重定位时移动过程中的可行性，提升扫地机的移动效率，并有利于重定位效率的提升。

图2示出了根据本发明另一个实施例提供的一种扫地机重定位方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

步骤s210，构建扫地机当前位置的局部地图。

目前，包含有激光传感器的扫地机以其灵敏度高，数据精确等特点被广泛应用。则本步骤将以包含有激光传感器的扫地机为例，来具体阐明扫地机当前位置的局部地图构建过程：在构建过程中，可由激光传感器在扫地机当前位置向四周发射激光光束，并采集相应的激光点云数据，最终根据采集到的激光点云数据构建当前位置的局部地图。

在现有的包含激光传感器的扫地机中，激光传感器通常设置于扫地机的一侧，所以为构建完整的局部地图，可由扫地机自转一周，并在自转过程中向外发射激光光束，从而可在此过程中获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据，进而根据激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

步骤s220，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

由于实际的扫地机通常具有一定的尺寸，扫地机在到达障碍物点附近的可行点时，极易与障碍物发生碰撞，从而威胁扫地机的安全，影响扫地机的使用寿命。因此，本实施例为避免因忽略扫地机尺寸，而在后续的扫地机移动过程中引起的扫地机遇障事故，本步骤进一步将步骤s210构建的扫地机当前位置的局部地图中的至少一个障碍物点进行膨胀。其中，本实施例对具体的膨胀方式不做限定，本领域技术人员可根据实际的情形选取相应的膨胀方式。例如，可以根据扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

如图3a所示的局部地图，该局部地图具体以栅格形式呈现，每个栅格均对应一工作区域属性值。图3a中的栅格31对应为未知点(即非障碍物点也非可行点)，栅格32对应障碍物点，栅格33对应可行点，即图中白色区域为扫地机的可行区域，黑色区域为障碍物区域，其他区域为未知区域，图3a中的圆圈代表扫地机。对图3a中的障碍物点进行膨胀时，可确定膨胀尺寸为扫地机的半径(一般情况下扫地机为圆盘形，在扫地机为非圆盘形时，可根据扫地机某边或某对角线的长度等确定膨胀尺寸)，针对每个障碍物点，向x方向(水平向右)及y方向(竖直向上)上均扩大扫地机半径，从而获得图3b。

步骤s230，在膨胀后的局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆。

如图3b所示，在膨胀后的局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆34，其中，本实施例对预设长度的具体数值不做限定。

步骤s240，确定探索圆上的可行点，并在探索圆上的可行点中选取探索终点。

首先，在步骤s230划定探索圆之后，可获取该探索圆上的各个点，并从探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定探索圆上的可行点。在具体的实施过程中，可将探索圆所穿过的各个点(具体可以为像素点)的坐标信息存储于某一信息表中(例如存储于信息表p0),并遍历信息表中的各个点，将障碍物点、膨胀点以及未知点从信息表中剔除后获得可行点信息表(例如获得可行点信息表p1)。

进一步地，根据确定出的探索圆上的可行点，确定探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧。如图3b所示，探索圆上的可行点可构成一条圆弧ab，圆弧ab也为最大的探索圆弧。若如图3c所示，则探索圆上的可行点构成探索圆弧ac及探索圆弧db，而探索圆弧db与扫地机当前位置构成的扇形面积大于探索圆弧ac与扫地机当前位置构成的扇形面积，则确定探索圆弧db为最大探索圆弧。

最后，在最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点，具体地，为进一步避免扫地机在重定位的移动过程中发送遇障事故，可将最大探索圆弧的中点作为探索终点。如图3d所示，在图3b基础上，选取最大探索圆弧ab的中点o作为探索终点。

并且，在选取探索终点的过程中，应保障扫地机当前位置与探索终点之间的连线均为可行点，以保障扫地机在后续步骤中的顺利移动，从而为扩大局部地图及提升重定位效率提供基础。

步骤s250，获取扫地机从当前位置移动至探索终点过程中，不断扩大的局部地图。

仍以包含激光传感器的扫地机为例，其在移动过程中可不断采集激光点云数据，从而可获取扫地机从当前位置移动至探索终点过程中不断收集的激光点云数据，进而根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。如图3d所示，扫地机从当前位置移动至探索终点o时，每移动至一点，便可获取新的的激光点云数据，从而根据该激光点云数据对局部地图进行扩大处理。

步骤s260，将扫地机移动至探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对扫地机进行重定位。

扫地机移动至探索终点时，可停止移动，并获取此时扩大的局部地图。进一步将该扩大的局部地图与室内房间等的整体环境地图进行比对，从而可精确地确定出扫地机的位置，实现扫地机的重定位。

由此可见，本实施例在获得扫地机当前位置的局部地图之后，并非直接利用该局部地图来与环境地图相比对以对扫地机进行重定位，而是使扫地机移动相应距离，并获取扫地机在移动过程中不断扩大的局部地图，最终根据扩大后的局部地图来对扫地机进行重定位，从而提升扫地机重定位精度，障扫地机的正常运行，及提升扫地机的清扫精度；并且，本实施例为确定扫地机的移动路径，通过划定探索圆，以及在探索圆上划定探索终点的方式来确定最终的移动终点，进而进一步提升移动过程的可行性，提升扫地机的移动效率，进而提升重定位效率；此外，本实施例在扫地机当前位置的构建局部地图之后，还进一步对该局部地图中的障碍物进行膨胀，从而避免因忽略扫地机尺寸，而在后续的扫地机移动过程中引起扫地机遇障事故，从而保障扫地机的正常移动，并有利于重定位效率的提升；再者，本实施例在确定探索终点时，具体是选取探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧上的点作为探索终点，且扫地机的当前位置至探索终点之间均为可行点，从而进一步避免扫地机在移动过程中发生遇障事故，从而保障扫地机安全。

图4示出了根据本发明一个实施例提供的一种扫地机重定位装置的功能结构示意图。如图4所示，该装置包括：初始地图构建模块41、探索圆划定模块42、探索终点确定模块43、局部地图扩大模块44及重定位模块45。

初始地图构建模块41，适于构建扫地机当前位置的局部地图；

探索圆划定模块42，适于在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

探索终点确定模块43，适于确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

局部地图扩大模块44，适于获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

重定位模块45，适于利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

可选的，该装置还包括：膨胀模块(图中未示出)，适于在所述构建扫地机当前位置的局部地图之后，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

可选的，所述膨胀模块进一步适于：根据所述扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

可选的，探索终点确定模块43进一步适于：

获取所述探索圆上的各个点；从所述探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定所述探索圆上的可行点。

可选的，探索终点确定模块43进一步适于：确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

可选的，探索终点确定模块43进一步适于：将所述最大探索圆弧的中点作为探索终点。

可选的，所述扫地机当前位置与所述探索终点之间的连线均为可行点。

可选的，初始地图构建模块41进一步适于：获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据；

根据所述激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

可选的，局部地图扩大模块44进一步适于：获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中不断收集的激光点云数据；

根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。

可选的，重定位模块45进一步适于：

将所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对所述扫地机进行重定位。

其中，本实施例所提供的扫地机重定位装置中的各个模块的具体实施方式，可参照图1和/或图2所示方法实施例中相应部分的描述，本实施例在此不做赘述。

由此可见，本实施例在获得扫地机当前位置的局部地图之后，并非直接利用该局部地图来与环境地图相比对，从而对扫地机进行重定位，本实施例是使扫地机移动相应的距离，并获取扫地机在移动过程中不断扩大的局部地图，最终根据扩大后的局部地图来对扫地机进行重定位，从而提升扫地机的重定位精度，保障扫地机的正常运行，以及提升扫地机的清扫效果；并且，本实施例为确定扫地机的移动路径，通过划定探索圆，以及在探索圆上划定探索终点的方式来确定最终的移动终点，进而进一步提升移动过程的可行性，提升扫地机的移动效率，并有利于重定位效率的提升。

根据本发明一个实施例提供了一种扫地机，其包括图4所示的扫地机重定位装置。

根据本发明一个实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机重定位方法。

图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图5所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)502、通信接口(communicationsinterface)504、存储器(memory)506、以及通信总线508。

其中：

处理器502、通信接口504、以及存储器506通过通信总线508完成相互间的通信。

通信接口504，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器502，用于执行程序510，具体可以执行上述扫地机重定位方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序510可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器502可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。

存储器506，用于存放程序510。存储器506可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

构建扫地机当前位置的局部地图；

在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

根据所述扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

获取所述探索圆上的各个点；

从所述探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定所述探索圆上的可行点。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

将所述最大探索圆弧的中点作为探索终点。

在一种可选的实施方式中，所述扫地机当前位置与所述探索终点之间的连线均为可行点。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据；

根据所述激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中不断收集的激光点云数据；

根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。

在一种可选的实施方式中，程序510具体可以用于使得处理器502执行以下操作：

将所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对所述扫地机进行重定位。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的扫地机重定位设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

本发明公开了：a1.一种扫地机重定位方法，包括：

构建扫地机当前位置的局部地图；

在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

a2.根据a1所述的方法，其中，在所述构建扫地机当前位置的局部地图之后，所述方法还包括：

将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

a3.根据a2所述的方法，其中，所述将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀进一步包括：

根据所述扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

a4.根据a1-a3中任一项所述的方法，其中，所述确定所述探索圆上的可行点进一步包括：

获取所述探索圆上的各个点；

从所述探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定所述探索圆上的可行点。

a5.根据a1-a4中任一项所述的方法，其中，所述在所述探索圆上的可行点中选取探索终点进一步包括：

确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

a6.根据a5所述的方法，其中，所述在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点进一步包括：

将所述最大探索圆弧的中点作为探索终点。

a7.根据a1-a6中任一项所述的方法，其中，所述扫地机当前位置与所述探索终点之间的连线均为可行点。

a8.根据a1-a7中任一项所述的方法，其中，所述构建扫地机当前位置的局部地图进一步包括：

获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据；

根据所述激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

a9.根据a1-a8中任一项所述的方法，其中，所述获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图进一步包括：

获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中不断收集的激光点云数据；

根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。

a10.根据a1-a9中任一项所述的方法，其中，所述利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位进一步包括：

将所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对所述扫地机进行重定位。

本发明还公开了：b11.一种扫地机重定位装置，包括：

初始地图构建模块，适于构建扫地机当前位置的局部地图；

探索圆划定模块，适于在所述局部地图中，以扫地机当前位置为圆心，预设长度为半径划定探索圆；

探索终点确定模块，适于确定所述探索圆上的可行点，并在所述探索圆上的可行点中选取探索终点；

局部地图扩大模块，适于获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中，不断扩大的局部地图；

重定位模块，适于利用所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图进行重定位。

b12.根据b11所述的装置，其中，所述装置还包括：

膨胀模块，适于在所述构建扫地机当前位置的局部地图之后，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

b13.根据b12所述的装置，其中，所述膨胀模块进一步适于：

根据所述扫地机尺寸，将构建的扫地机当前位置的局部地图中的障碍物点进行膨胀。

b14.根据b11-b13中任一项所述的装置，其中，所述探索终点确定模块进一步适于：

获取所述探索圆上的各个点；从所述探索圆上的各个点中，剔除障碍物点、膨胀点、和/或未知点后，确定所述探索圆上的可行点。

b15.根据b11-b14中任一项所述的装置，其中，所述探索终点确定模块进一步适于：确定所述探索圆上的可行点构成的最大探索圆弧；

在所述最大探索圆弧上的可行点中选取探索终点。

b16.根据b15所述的装置，其中，所述探索终点确定模块进一步适于：将所述最大探索圆弧的中点作为探索终点。

b17.根据b11-b16中任一项所述的装置，其中，所述扫地机当前位置与所述探索终点之间的连线均为可行点。

b18.根据b11-b17中任一项所述的装置，其中，所述初始地图构建模块进一步适于：获取扫地机在当前位置自转一周后收集的激光点云数据；

根据所述激光点云数据构建扫地机当前位置的局部地图。

b19.根据b11-b18中任一项所述的装置，其中，所述局部地图扩大模块进一步适于：获取所述扫地机从所述当前位置移动至所述探索终点过程中不断收集的激光点云数据；

根据扫地机移动过程中不断收集到的激光点云数据，不断扩大局部地图。

b20.根据b11-b19中任一项所述的装置，其中，所述重定位模块进一步适于：

将所述扫地机移动至所述探索终点时扩大的局部地图，与整体环境地图进行比对，根据比对结果对所述扫地机进行重定位。

本发明还公开了：c21.一种扫地机，包括如b11-b20中任一项所述的扫地机重定位装置。

本发明还公开了：d22.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如a1-a10中任一项所述的扫地机重定位方法对应的操作。

本发明还公开了：e23.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如a1-a10中任一项所述的扫地机重定位方法对应的操作。