一种控制机器人清洁的方法及机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

当智能清洁机器人工作在比较潮湿光滑的地面上或需要越过某些障碍物时，往往容易出现打滑的现象。

然而现有技术中的直接对打滑后的机器人进行相应处理的方式往往会使机器人在一段时间内陷入打滑的状态，影响机器人的清洁效率和智能化程度。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

技术实现要素：

鉴于此，本发明实施例提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，可以避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，从而提高机器人的清洁效率和智能化程度。

本发明实施例的第一方面提供了一种控制机器人清洁的方法，包括：

判断所述机器人当前是否发生打滑；

若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置；

根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域；

控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，然后根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，最后控制所述机器人在所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。与现有技术相比，本发明通过提前判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-a为本发明实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；

图1-b为本发明实施例一提供的机器人对打滑位置进行处理的示意图；

图1-c为本发明实施例一提供的机器人绕开禁行区域进行清洁的示意图；

图2为本发明实施例二提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

应理解，若在采用本申请提供的控制机器人清洁的方法之后，所述机器人在预设时间内仍然无法自行离开当前打滑的位置，则可通过人工干预的方式来加以辅助，例如通过语音提示的方式来提醒当前用户施以援助。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1-a是本发明实施例一提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

s101：判断所述机器人当前是否发生打滑。

本发明提供的控制机器人清洁的方法的执行主体可以为机器人本身，其应用场景可以为所述机器人在对地面上的水滴或油渍进行清洁的场景，还可以为所述机器人因越过某些障碍物而发生打滑的场景，所述障碍物包括但不限于椅子腿、桌子腿、风扇的底座、门坎、线材和凸出的地板砖；所述机器人为智能家用电器中的一种，包括扫地机器人、拖地机器人、自动打扫机和智能吸尘器，能够凭借一定的人工智能自动在室内完成地面的清洁工作，所述室内可以为客厅、卧室、书房或厨房。

在一个实施例中，可以通过所述机器人自带的一种或多种传感器来判断所述机器人当前是否发生打滑。

s102：若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置。

在一个实施例中，可以根据所述机器人的行进轨迹来确定所述机器人发生打滑的位置。

在一个实施例中，可以根据所述机器人当前的位置来确定所述机器人发生打滑的位置。

s103：根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域。

所述禁行区域为禁止所述机器人通行的区域，所述禁行区域包括但不限于清洁禁区、障碍物所在区域和虚拟墙所在区域。

在一个实施例中，所述禁行区域为在所述位置的预设范围内添加预设标记的区域，所述位置为所述机器人发生打滑的位置。

在一个实施例中，所述预设范围可根据机器人的尺寸进行确定，所述预设标记可以为预设的警示符号。

在一个实施例中，可以以发生打滑的位置为中心来确定所述机器人的禁行区域。

s104：控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

在一个实施例中，所述清洁包括沿边清洁和区域清洁，所述沿边清洁是指指机器人利用机体上的传感器来探测所处房间内的墙体或其它边界，从而贴近墙体或其它边界进行运动的行为；所述区域清洁与所述沿边清洁相对应，是指机器人在某一区域内沿某一规划路径进行清洁的行为。

以一种具体的应用场景为例进行解释和说明，如图1-b所示，所述机器人首先判断自身是否发生打滑，然后在发生打滑后确定所述机器人发生打滑的位置(如图1-b中的黑色区域)，再根据所述机器人发生打滑的位置确定所述机器人的禁行区域(如图1-b中的阴影区域)，最后控制所述机器人按照图1-c所示的在除所述禁行区域以外的其它区域(如图1-c中用虚线表示的禁行区域的外边界)进行清洁。

由上可见，本发明实施例通过预先判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中步骤s101-s102以及步骤s104的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

s201：在预设时间内分别获取所述机器人的第一读数和第二读数，分别计算所述第一读数的变化值和第二读数的变化值，判断计算的所述第一读数变化值是否超出第一预设值以及所述第二读数变化值是否超出第二预设值，若所述第一读数变化值超出第一预设值且第二读数变化值未超出第二预设值，则确定所述机器人当前发生打滑。

一般地，机器人在发生打滑时，往往会出现运动不匹配的现象。因此，通过对多种传感器采集的数据进行分析和比对，便能初步确定所述机器人当前是否发生打滑。

在一个实施例中，若所述第一读数为所述机器人中驱动轮上里程计的读数，则所述第二读数为所述机器人中机身上惯性传感器的读数，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。

在一个实施例中，若所述第一读数为所述机器人中驱动轮上里程计的读数，则所述第二读数为所述机器人中机身上激光雷达传感器的读数。

在一个实施例中，若所述第一读数为所述机器人中机身上惯性传感器的读数，则所述第二读数为所述机器人机身上激光雷达传感器的读数。

s202：获取所述机器人在所述预设时间内的行进轨迹，判断获取的所述行进轨迹在所述预设时间是否持续变长，若所述行进轨迹未持续变长，则根据所述行进轨迹中最后一个轨迹点所对应的电子地图中的位置，确定所述机器人发生打滑的位置。

由于通常机器人发生打滑时，会不停地在同一个地方运动直至脱身，此时对应的行进轨迹并不会持续变长而会集中在某一点附近。因此，通过获取所述机器人在所述预设时间内的行进轨迹，不仅可以对所述机器人是否发生打滑进行二次判断，从而增加判断的准确度，还可以获取机器人发生打滑的位置。

在一个实施例中，可以通过实时定位的方式来获取所述机器人在所述预设时间内的行进轨迹。

由于本发明中在机器人发生打滑后会及时控制所述机器人执行预设的动作来脱身。因此，获取的行进轨迹中最后一个轨迹点将会是最靠近打滑区域的轨迹点。具体的，在一个实施例中，可以将所述行进轨迹中最后一个轨迹点所对应的电子地图中的位置近似作为所述机器人发生打滑的位置。

当然在实际应用中，也可以通过统计所述行进轨迹中所有轨迹点的分布情况来找到一个集中点，再根据找到的这个集中点来确定所述机器人发生打滑的位置。

s203：根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域。

上述步骤s203与实施例一中的步骤s103相同，其具体实施过程可参见步骤s101的描述，在此不作重复赘述。

s204：控制所述机器人移动至除所述禁行区域以外的其它区域。

在一个实施例中，可以通过控制所述机器人执行预设的动作来移动至除所述禁行区域以外的其它区域，例如执行后退、扭动、旋转等一系列的组合动作。

s205：规划所述机器人的最短到达路径，以指示所述机器人按照规划的最短到达路径移动至所述禁行区域的外边界。

在一个实施例中，可以根据所述机器人的当前位置和存储的电子地图来规划所述最短到达路径。

s206：控制所述机器人对所述禁行区域进行沿边清洁。

在一个实施例中，控制所述机器人对所述禁行区域沿边清洁的次数，例如清洁一周后执行步骤s207。

s207：控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

在一个实施例中，在执行步骤s207之前，还包括：

规划区域内的清洁路径，所述区域为除所述禁行区域以外的其它区域。

由上可见，本发明实施例二相比于实施例一，给出了判断所述机器人当前是否发生打滑的具体实现方式，可以先通过第一读数和第二读数进行初步的判断，然后通过行进轨迹再次进行判断，从而提高判断当前是否发生打滑的准确性；并且，还可以通过行进轨迹确定所述机器人发生打滑的位置；此外，还可以在对除所述禁行区域以外的其它区域进行区域清洁前先对所述禁行区域的外边界进行清洁，达到全面清洁的目的，有利于进一步提高机器人清洁效率和智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的控制机器人清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中步骤s101-s102以及步骤s104的又一细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

s301：在预设时间内分别获取所述机器人的第一读数和第二读数，分别计算所述第一读数的变化值和第二读数的变化值，判断计算的所述第一读数变化值是否超出第一预设值以及所述第二读数变化值是否超出第二预设值，若所述第一读数变化值超出第一预设值且第二读数变化值未超出第二预设值，则确定所述机器人当前发生打滑。

上述步骤s301与实施例一中的步骤s201相同，其具体实施过程可参见步骤s201的描述，在此不作重复赘述。

s302：分别获取所述机器人预先存储的电子地图和所述机器人当前的位姿信息，根据获取的所述电子地图和位姿信息，确定所述机器人当前在所述电子地图中的位置，根据所述机器人当前在所述电子地图中的位置，确定所述机器人发生打滑的位置。

在一个实施例中，所述电子地图包括栅格地图，所述位姿信息包括所述机器人在现实坐标系下的二维平面坐标及方位角。

应理解，通过获取所述电子地图和位姿信息，可以将所述机器人在现实坐标系下的位置信息转换为机器人在自身坐标系下的位置信息，从而得到机器人在电子地图中的位置。

由于机器人在发生打滑后往往会在同一个位置不停地运动直至脱身，因此机器人发生打滑的位置往往离当前在电子地图中的位置不会很远。具体的，在一个实施例中，可以将所述机器人当前在所述电子地图中的位置近似确定为所述机器人发生打滑的位置。

s303：根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域。

s304：控制所述机器人移动至除所述禁行区域以外的其它区域。

s305：规划所述机器人的最短到达路径，以指示所述机器人按照规划的最短到达路径移动至所述禁行区域的外边界。

s306：控制所述机器人对所述禁行区域进行沿边清洁。

s307：控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

上述步骤s303-s307与实施例二中的步骤s203-s207相同，其具体实施过程可参见步骤s203-s207的描述，在此不作重复赘述。

由上可见，本发明实施例三相比于实施例一，给出了另一种判断所述机器人当前是否发生打滑的具体实现方式，可以将所述机器人当前在所述电子地图中的位置近似作为所述机器人发生打滑的位置；此外，还可以在对除所述禁行区域以外的其它区域进行区域清洁前先对所述禁行区域的外边界进行清洁，达到全面清洁的目的，有利于进一步提高机器人清洁效率和智能化程度，具有较强的易用性和实用性。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1-a所示的步骤s101至s104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤s201至s207。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤s301至s307。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。