一种中药智能取药系统及方法与流程

本发明主要涉及医疗设备技术领域，特指一种中药智能取药系统及方法。

背景技术：

中医中药是我国延续千年行之有效的传统医疗手段及方法，在科学高速发展的今天，随着国家改革的不断深入，祖国医药被世界上许多国家和地区的人们所接受，显示出独特的魅力。

目前，中药的配制依然延续手抓的方式进行配药，但是由于中药种类繁多、中药柜上的抽屉数量也较多，在抓药时需要寻找盛放正确药材的抽屉，十分浪费时间；而且手抓的方式不卫生且效率低下。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种取药效率高且安全可靠的中药智能取药系统及方法。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种中药智能取药系统，包括

储药单元，包括柜体和储药抽屉，所述储药抽屉按照预定顺序排布在所述柜体上，并在驱动件的驱动下打开或关闭；

抓药单元，包括沿所述柜体布置方向且布置于柜体前侧的水平滑轨，以及滑设于所述水平滑轨上的升降架，所述升降架上设有可沿升降架上下滑动，用于抓取储药抽屉内的抓药机械手；

称重单元，包括放药容器和电子秤，所述放药容器安装于所述电子秤上，用于接收抓药机械手抓取来的药品，所述电子秤安装于所述升降架上，用于对放药容器内的药品进行实时称重；

打包单元，包括打包机和取药机械手，所述取药机械手用于抓取放药容器并将放药容器内的药品倒入至打包机内进行打包并贴上对应的标签；和

存取单元，用于接收打包单元包装后的药品进行储存，以及在接收到取药命令时输出对应的药品。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述储药抽屉滑设于所述柜体内，所述驱动件包括磁铁和电磁铁，所述磁铁安装于所述储药抽屉的后侧，所述电磁铁安装于所述储药抽屉后侧的柜体上，所述电磁铁通电时与所述磁铁相吸或相斥以实现开关。

所述储药抽屉滑设于所述柜体内，所述驱动件包括伸缩件，所述伸缩件安装于所述储药抽屉后侧的柜体上，伸缩端安装于所述储药抽屉的后侧，通过伸缩件的伸缩实现储药抽屉的开关。

所述抓药机械手包括多轴机械臂以及位于所述机械臂末端的夹爪或药勺。

所述称重单元还包括振动发生器和废料容器，所述振动发生器用于接收抓药机械手的药品，并通过持续振动的方式将所述药品输送至放药容器内或者将药品输送至废料容器内。

所述打包单元为颗粒自动包装机。

所述存取单元为智能存取柜。

所述储药抽屉内设有检测件，用于检测对应储药抽屉内是否有药品。

所述标签为二维码。

本发明还公开了一种基于如上所述的中药智能取药系统的取药方法，包括以下步骤：

s01、储药单元接收到药方后，将药方上对应药品的储药抽屉打开；

s02、通过调整升降架在水平滑轨上的位置以及抓药机械手在升降架上的位置，对储药抽屉内的药品进行抓取；

s03、将抓取的药品放入至放药容器内，电子秤对药品进行实时称重，在药品重量达到预设值后停止放药；

s04、重复步骤s02和步骤s03进行后续药品的抓取及称重，直至全部药品抓取完毕后进入步骤s05；

s05、通过调整升降架在水平滑轨上的位置，所述取药机械手抓取放药容器并将放药容器内的药品倒入至打包机内；

s06、对药品进行打包并贴上对应的标签，再存储至存取单元内；

s07、扫描药方上的标签，输出存取单元内对应的药品。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的中药智能取药系统以及方法，通过储药单元、抓药单元、称重单元、打包单元和存取单元之间的有机配合，能够自动完成药品的取药、称重、配药、包装等过程，极大提高取药效率，能够避免人工参与而产生的污染药物问题，而且能够避免人工模式中药品种类以及药量错误或不精准的问题，提高取药的安全可靠性。

附图说明

图1为本发明的系统结构图。

图2为本发明的立体结构示意图。

图3为本发明的俯视结构示意图。

图4为本发明中抓药单元和称重单元的结构示意图。

图5为本发明的方法流程图。

图中标号表示：1、储药单元；101、柜体；102、储药抽屉；2、抓药单元；201、水平滑轨；202、升降架；203、抓药机械手；2031、机械臂；2032、药勺；3、称重单元；301、放药容器；302、电子秤；4、打包单元；401、打包机；402、取药机械手；5、存取单元。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

如图1至图4所示，本实施例的中药智能取药系统，包括

储药单元1，包括柜体101和储药抽屉102，储药抽屉102按照预定顺序排布在柜体101上，并在驱动件的驱动下打开或关闭；

抓药单元2，包括沿柜体101布置方向且布置于柜体101前侧的水平滑轨201，以及滑设于水平滑轨201上的升降架202，升降架202上设有可沿升降架202上下滑动，用于抓取储药抽屉102内的抓药机械手203；

称重单元3，包括放药容器301和电子秤302，放药容器301安装于电子秤302上，用于接收抓药机械手203抓取来的药品，电子秤302安装于升降架202上，用于对放药容器301内的药品进行实时称重；

打包单元4，包括打包机401和取药机械手402，取药机械手402用于抓取放药容器301并将放药容器301内的药品倒入至打包机401内进行打包并贴上对应的标签（如二维码）；和

存取单元5，用于接收打包单元4包装后的药品进行储存，以及在接收到取药命令时输出对应的药品。另外，以上各单元均与主控单元相连，通过主控单元实现各单元之间的有机配合。

本发明的中药智能取药系统，通过储药单元1、抓药单元2、称重单元3、打包单元4和存取单元5之间的有机配合，能够自动完成药品的取药、称重、配药、包装等过程，极大提高取药效率，而且干净卫生且可靠性高。

本实施例中，储药抽屉102滑设于柜体101内，驱动件包括磁铁和电磁铁，磁铁安装于储药抽屉102的后侧，电磁铁安装于储药抽屉102后侧的柜体101上，电磁铁通电时与磁铁相吸或相斥以实现开关。当然，在其它实施例中，驱动件也可以采用伸缩件（如伸缩气缸），伸缩气缸安装于储药抽屉102后侧的柜体101上，伸缩端安装于储药抽屉102的后侧，通过伸缩件的伸缩实现储药抽屉102的开关。另外，储药抽屉102内设有检测件（如光电开关），用于检测对应储药抽屉102内是否有药品，在储药抽屉102内缺少药品时进行报警提示。

如图4所示，本实施例中，抓药机械手203包括多轴机械臂2031以及位于多轴机械臂2031末端的夹爪或药勺2032，通过多轴机械臂2031的调整，使夹爪或药勺2032位于储药抽屉102的上方，再进行抓药作业。

本实施例中，称重单元3还包括振动发生器（图中未示出，属于常规输送物料的结构）和废料容器（图中未示出），振动发生器用于接收抓药机械手203的药品，并通过持续振动的方式将药品输送至放药容器301内；当然，在放药容器301内药品达到预定重量后，再调整振动发生器的出料口位置（如振动发生器安装在一平移气缸上，通过平移气缸将振动发生器进行平移），使其出料口位于废料容器上进行药品回收。

本实施例中，打包单元4为颗粒自动包装机（目前市面上常规的对颗粒物料进行包装的机器）。存取单元5为智能存取柜（如市面上常见的快递柜等）。另外，将打包单元4和智能存取柜集成于同一机柜内，节省设备占用体积。

如图5所示，本发明相应公开了一种基于如上所述的中药智能取药系统的取药方法，包括以下步骤：

s01、储药单元1接收到药方后，将药方上对应药品的储药抽屉102打开；

s02、通过调整升降架202在水平滑轨201上的位置以及抓药机械手203在升降架202上的位置，对储药抽屉102内的药品进行抓取；

s03、将抓取的药品放入至放药容器301内，电子秤302对药品进行实时称重，在药品重量达到预设值后停止放药；

s04、重复步骤s02和步骤s03进行后续药品的抓取及称重，直至全部药品抓取完毕后进入步骤s05；

s05、通过调整升降架202在水平滑轨201上的位置，取药机械手402抓取放药容器301并将放药容器301内的药品倒入至打包机401内；

s06、对药品进行打包并贴上对应的标签，再存储至存取单元5内；

s07、扫描药方上的标签，输出存取单元5内对应的药品。

本发明的中药智能取药系统，能够自动完成药品的取药、称重、配药、包装等过程，极大提高取药效率，而且干净卫生且可靠性高。

下面结合一具体实施例对本发明的中药智能取药系统的取药方法进行详细描述：

s01、药师输入药方，主控系统接收到药方信息后，控制储药单元1上对应药品的储药抽屉102全部打开（或按顺序先后打开），如电磁铁得电后与磁铁相斥，使储药抽屉102打开，或者伸缩气缸伸出，将储药抽屉102打开，自动打开的方式在此不做限定；

s02、通过驱动电机通过链条驱动升降架202在水平滑轨201上滑动至待取药位置，再通过驱动件（气缸或电机）调整抓药机械手203在升降架202上的高度，然后再通过多轴机械臂2031的调整，使药勺2032伸入至打开的储药抽屉102内的，进行药品的抓取；

s03、将抓取的药品慢慢放入至一振动发生器的放料槽内，通过振动发生器持续振动将药品输入至放药容器301内，电子秤302对药品进行实时称重，在药品重量达到预设值后停止放药，然后再调整振动发生器的出料口位置，将振动发生器上的药品回收至废料容器内；

s04、重复步骤s02和步骤s03进行后续药品的抓取及称重，直至全部药品抓取完毕后进入步骤s05；

s05、通过调整升降架202在水平滑轨201上的位置，使其位于打包机401旁边，取药机械手402（常规结构）抓取放药容器301并将放药容器301内的药品倒入至打包机401的漏斗内；

s06、打包机401对药品进行打包并贴上对应的二维码，再存储至存取单元5内；

s07、扫描药方上的标签，输出存取单元5内对应的药品至取药口，完成取药作业。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。