扫地机回充方法、装置、扫地机及系统与流程

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及一种扫地机回充方法、装置、扫地机及系统。

背景技术：

相关技术中，当扫地机的启动位置与扫地机充电座位置距离较远的时候，会增加获取扫地机充电座位置的难度，导致扫地机寻找扫地机充电座的时间增长。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种扫地机回充方法、装置、扫地机及系统，以至少解决相关技术中难以获取扫地机充电座位置的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种扫地机回充方法，所述方法应用于扫地机；所述扫地机上设置有超宽带uwb基站；所述方法包括：

接收uwb标签发出的uwb信号；所述uwb标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；

根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的uwb信号测得；

基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。

其中，上述方案中，基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：

基于所述至少两个距离值中的每个距离值及测得对应的距离值时所述扫地机的位置，确定所述充电座所在的位置区域；

根据所述扫地机中设定的地图数据，确定出从所述扫地机的当前位置移动至所述位置区域的路线；

基于所述路线移动至所述位置区域。

上述方案中，基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域时，所述方法包括：

每当确定出一个距离值时，根据当前确定出的距离值与上一次确定出的距离值之间的差值，确定所述扫地机的移动方向。上述方案中，接收所述充电座发出的uwb信号，包括：

在执行当前的清扫任务的同时，接收所述充电座发出的uwb信号；

基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：

在所述清扫任务完成后，移动至所述充电座所在的位置区域。

上述方案中，根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：

确定第一时间与第二时间之间的第一时间间隔；所述第一时间为uwb标签发出uwb信号的时间；所述第二时间为uwb标签接收到所述扫地机发出关于对应的uwb信号的响应的时间；

确定第三时间与第二时间之间的第二时间间隔；所述第三时间为扫地机接收到对应的uwb信号的时间；

根据所述第一时间间隔与所述第二时间间隔，确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

上述方案中，根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：

检测uwb信号的信号强度；

在所述信号强度大于设定阈值的情况下，根据对应的uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

上述方案中，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作，包括：

移动至所述充电座所在的位置区域；

在所述位置区域内检测所述充电座发出的红外信号；

根据对红外信号的检测结果，与所述充电座进行对接，以进行回充操作。

上述方案中，接收所述充电座发出的uwb信号包括：

在未检测到红外信号的情况下，开启uwb基站，接收所述充电座发出的uwb信号。

本发明实施例还提供了一种扫地机回充装置，设置于扫地机；扫地机上设置有uwb基站；与所述扫地机匹配的充电座上设置有uwb标签，所述装置包括：

接收单元，用于接收uwb标签发出的uwb信号；所述uwb标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；

确定单元，根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的uwb信号测得；

移动单元，用于基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。

本发明实施例还提供了一种扫地机，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种扫地机回充系统，包括扫地机和与所述扫地机匹配的充电座，所述扫地机回充系统包括：

设置于所述充电座所在位置区域的uwb标签；

所述扫地机上设置有uwb基站；所述扫地机用于实现执行上述任一方法的步骤。

在本发明实施例中，根据uwb信号，确定扫地机与充电座的至少两个距离，使扫地机能够移动到充电座所在的位置区域，进行回充操作，能够实现在远距离的情况下确定充电座的位置信息，提高了扫地机寻找充电座的速度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的扫地机回充系统的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的扫地机回充方法中第一时间与第二时间的关系示意图；

图6为本发明一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；

图7为本发明一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；

图8为本发明实施例提供的扫地机回充装置的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的扫地机的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

需要说明的是，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

在相关技术中，扫地机在进行回充时，需要回到扫地机启动进行清扫任务的位置，而后扫地机才能与充电座识别。目前，扫地机检测充电座的方法有两种，一种是在充电座内部贴上不同宽度的反光贴材料，通过扫地机上的激光雷达测量反光贴的反射光强度，从而识别充电座，但这种方法必须要求扫地机上配有激光雷达。第二种是充电座发出不同角度的红外信号，扫地机接收到充电座发出的红外信号后，确定扫地机相对于充电座的方向，使得扫地机能够与充电座进行对接，但通过红外信号不能得到扫地机与充电座之间的距离信息，并且，由于红外信号的作用距离近，当扫地机启动的位置与充电座的位置距离较远的时候，将会导致扫地机在寻找充电座的过程中耗费大量时间，并且还会出现扫地机不能找到充电座，导致扫地机回充失败的现象。

本发明实施例提供了一种扫地机回充系统，如图1所示为扫地机回充系统的示意图。图1明确表明了扫地机、充电座、超宽带(uwb，ultrawideband)基站、uwb标签的位置关系。uwb基站设置于扫地机上，uwb标签设置于充电座所在的位置区域内，位于充电座所在的位置区域内的uwb标签能够发出uwb信号，扫地机上的uwb基站能够接收uwb标签发出的uwb信号。

本发明实施例提供了一种扫地机回充方法，图2为本发明实施例的扫地机回充方法的一种流程示意图，是基于图1所示的系统来实现扫地机回充。如图2所示，所述方法包括：

s201：接收uwb标签发出的uwb信号；所述uwb标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域。

这里，uwb标签是一种有源标签，能够做成不同的形态固定在需要放置的地方。uwb标签能够发出uwb脉冲信号，扫地机上的uwb基站能够接收该uwb脉冲信号，并将uwb脉冲信号进行传输。在实际应用中，可以将uwb标签固定在充电座的内部，并且uwb标签在充电座的位置与地面的距离要大于扫地机的高度，通常可以将uwb标签设置在充电座内距离地面高度为15厘米处的位置，这样能够减少uwb标签发出的uwb信号在传输的过程中因障碍物而导致的信号衰减，能够增强uwb标签发射uwb信号的能力。另外，uwb标签能够与充电座分体设置。由于充电座一般都是靠着墙体放置，那么uwb标签能够与充电座分离，固定在充电座所处的位置的墙体上。

在一实施例中，所述接收所述充电座发出的uwb信号包括：

在未检测到红外信号的情况下，开启uwb基站，接收所述充电座发出的uwb信号。

这里，当扫地机检测不到红外信号时，说明扫地机与充电座之间的距离已经超出红外信号可以传输的最大距离，或者扫地机与充电座处于不同的空间，充电座发出的红外信号被阻挡，导致扫地机检测不到充电座发出的红外信号，不能继续根据红外信号确定充电座的位置。这时，可以启动uwb基站，通过uwb信号进行确定充电座的位置，当扫地机与充电座相隔太远时，也能接收到uwb信号。当扫地机的uwb基站开启之后，能够接收到充电座发出的uwb信号。

在本发明实施例，在未检测到红外信号的情况下，才开启uwb基站，能够确定uwb基站的启动时间，减少扫地机的能耗损失。

s202：根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的uwb信号测得。

这里，当扫地机在进行运动的时候，能够接收到uwb标签发出的uwb信号，那么通过对uwb信号进行分析，能够计算得到扫地机与充电座之间的距离值，其中，一个时刻检测到的uwb信号对应一个扫地机与充电座之间的距离值，通过接收多个uwb信号就能获取多个扫地机与充电座之间的距离值。在实际应用中，可以通过分析uwb信号到达充电座和扫地机之间的时间，通过对时间数据进行处理，能够得到扫地机与充电座之间的距离值。

在一实施例中，针对扫地机与充电座之间的一个距离值的测量方法，如图4所示，所述根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：

s401：确定第一时间与第二时间之间的第一时间间隔；所述第一时间为uwb标签发出uwb信号的时间；所述第二时间为uwb标签接收到所述扫地机发出关于对应的uwb信号的响应的时间。

这里，获取uwb标签发出uwb信号的时间，以及获取uwb标签接收到扫地机发出的响应消息的时间，其中扫地机发出的响应消息是根据接收到uwb标签发出的uwb信号之后产生的。根据这两个时间进行计算处理之后，能够得到两个时间的时间间隔，这个时间间隔能够代表uwb信号在充电座与扫地机之间传输的总过程的时间。

s402：确定第三时间与第二时间之间的第二时间间隔；所述第三时间为扫地机接收到对应的uwb信号的时间。

这里，获取扫地机接收到uwb标签发出的uwb信号的时间，将这个时间与扫地机接收到uwb信号后发出关于这个uwb信号的响应时间进行计算处理，能够得到扫地机接收到uwb信号以及根据这个uwb信号发出响应的时间间隔，这个时间间隔可以看作是uwb信号在扫地机一侧停留的时间。

s403：根据所述第一时间间隔与所述第二时间间隔，确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

这里，通过确定了uwb信号在充电座与扫地机之间传输的总过程的时间，也就是第一时间间隔，以及通过确定了uwb信号在扫地机一侧停留的时间，也就是第二时间间隔，那么就可以得到uwb信号在uwb基站以及uwb标签之间来回净传输的时间，这个时间是指从uwb标签发出uwb信号到uwb基站接收到uwb信号，以及从uwb基站基于接收到的uwb信号发出响应到uwb标签接收到该响应这两个过程的时间，那么uwb信号的单侧传输时间可以通过第一时间间隔与第二时间间隔得到。根据时间、速度、路程之间的关系，在确定了uwb信号的单侧传输时间以及uwb信号的传输速度，可以得到扫地机与充电座之间的距离。在实际应用中，图5示出了第一时间间隔和第二时间间隔的关系，其中ttot为第一时间间隔，ttat为第二时间间隔，那么得到的uwb信号的单侧传输时间ttof的算术表达式为在实际应用中，uwb信号的传输速度为电磁波的传输速度，电磁波的传输速度可以看作是一个常数c，那么根据uwb信号的单侧传输时间以及uwb信号的传输速度，能够得到uwb传输距离d的算术表达式为d＝c×ttof，uwb传输距离d实际为扫地机与充电座之间的距离值。

在本发明实施例中，通过获取uwb信号在扫地机与充电座之间进行传输的总过程的时间以及uwb信号在扫地机一侧停留的时间两个时间值，根据获取的两个时间值得到的时间间隔能够获知uwb信号在扫地机与充电座之间净传输的时间，根据该时间值计算扫地机与充电座之间的距离值，能够快速地获取扫地机与充电座之间的距离值，并且该距离值是通过相关运算得到的，能够提高距离值的准确度。

在一实施例中，如图6所示，所述根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：

s601：检测uwb信号的信号强度。

这里，当扫地机接收到uwb标签发出的uwb信号的时候，需要检测uwb信号的强度。

s602：在所述信号强度大于设定阈值的情况下，根据对应的uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

这里，uwb信号在传输过程中会遇到各种障碍物，这些障碍物导致的多径效应、衰减、散射等不确定因素，将会影响根据uwb信号得到的扫地机与充电座的距离值，从而会降低对充电座的位置判断的准确性。因此需要在接收到uwb信号的时候，判断uwb信号的信号强度的强弱，从而确定是否需要根据该uwb信号确定扫地机与充电座之间的距离值。通过检测的uwb信号的强度，判断uwb信号是否大于设定阈值，如果是，则说明该uwb信号的强度较强，可以根据信号较强的uwb信号确定扫地机与充电座之间的距离值。如果uwb信号没有大于设定阈值，那么说明该uwb信号的强度较弱，那么不会根据该信号去确定扫地机与充电座的距离值，而是等到扫地机接收到一个uwb信号强度大于设定阈值时，才确定扫地机与充电座之间的距离值。

在本发明实施例中，通过检测接收到的uwb信号的强度，并将uwb信号的强度大于设定阈值时，才获取该uwb信号对应的扫地机与充电座之间的距离值，从而能够提高了扫地机与充电座之间的距离值的精确度，提高确定充电座所在的位置的准确性。

s203：基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。

这里，这里扫地机能够通过对获取的至少两个距离值进行分析，根据对至少两个距离值的分析结果，能够指引扫地机移动到充电座所在的位置区域，那么扫地机就能在这个位置区域内，与充电座共同完成回充操作。

在本发明实施例中，根据uwb信号，确定扫地机与充电座的至少两个距离，使扫地机能够移动到充电座所在的位置区域，进行回充操作，能够实现在远距离的情况下确定充电座的位置信息，提高了扫地机寻找充电座的速度，并且还能够提高uwb标签的发射能力。

在一实施例中，如图3所示，所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：

s301：基于所述至少两个距离值中的每个距离值及测得对应的距离值时所述扫地机的位置，确定所述充电座所在的位置区域。

这里，根据每一个扫地机与充电座之间的距离值，都能够确定对应的一个符合该距离值的位置区域，该位置区域是以扫地机所处的位置作为圆心，以扫地机与充电座的距离值作为半径构成的圆形区域，这个圆形区域上的所有点都能够满足充电座与扫地机之间的距离关系。通过处于不同位置的扫地机以及计算得到的扫地机与充电座之间的距离值，能够建立不同的圆形区域，这些圆形区域存在着与其他圆形区域相交的点，将这些相交的点构成的区域可以看作是充电座所在的位置区域，从而能够根据不同的距离值以及对应的距离值扫地机所出的位置，确定充电座所在的位置区域。

s302：根据所述扫地机中设定的地图数据，确定出从所述扫地机的当前位置移动至所述位置区域的路线。

这里，扫地机中配备了地图数据，其中地图数据包括扫地机所处环境的平面示意图。在确定了充电座所在的位置区域后，能够确定充电座所在的位置区域在扫地机所配备的地图数据中所对应的位置区域，结合扫地机中配备的地图数据，获取扫地机所处的位置到充电座所在的位置区域的移动路线。

s303：基于所述路线移动至所述位置区域。

这里，在确定了扫地机的移动路线之后，扫地机能够根据从扫地机配备的地图数据中获取的路线，进行移动，从而到达充电座所在的位置区域。扫地机根据确定的移动路线进行移动，能够避开扫地机所处的环境中的各种障碍物，从而能够顺利到达充电座所在的位置区域。

在本发明实施例中，根据至少两个距离值的每个距离值及对应的扫地机的位置，能够确定充电座的位置区域，并且通过扫地机设定的地图数据，能够确定出扫地机的移动路线，从而使扫地机移动到充电座的位置区域，能够使扫地机准确无误地移动到充电座的位置区域，减少扫地机寻找充电座的时间。

在上述实施例中，扫地机是配备地图数据的，在一实施例中，提供了扫地机配备地图数据和没有配备地图数据时，扫地机移动到充电座所在的位置区域的方法。所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域时，所述方法包括：

每当确定出一个距离值时，根据当前确定出的距离值与上一次确定出的距离值之间的差值，确定所述扫地机的移动方向。

这里，当扫地机需要移动到充电座所在的位置区域的时候，可以通过确定出当前扫地机所在的位置与充电座所在的位置的距离值，将这个距离值与上一个扫地机所在的位置与充电座所在的位置的距离值进行处理，这里主要是将当前的距离值与上一个距离作减法运算，得到一个差值，根据这个差值能够确定扫地机的移动方向，引导扫地机移动到充电座所在的位置区域。具体地，当得到这个差值为负值，也就是说当前的距离值小于上一个距离值，那么可以得知当前扫地机所处的位置与上一个扫地机所处的位置相比，当前的扫地机更加接近充电座所处的位置区域，从而能够确定扫地机需要按照当前的方向继续行走。当得到的差值为正值，那就说明当前的距离值大于上一个距离值，也就是说当前扫地机所处的位置与上一个扫地机所处的位置相比，当前的扫地机更加远离充电座所处的位置区域，从而能够确定扫地机需要朝反方向进行移动，也就是说扫地机需要移动的方向应当与上一个距离值所对应的扫地机的移动方向相同，这样才会使扫地机接近充电座所处的位置区域。例如，当前得到的距离值为50厘米，而上一个距离值为30厘米，那么当前的距离值与上一个距离值之差为一个正值，那么扫地机的移动方向应当是朝着当前的反方向进行移动。如果当前扫地机与充电座的距离值为50厘米，而上一个距离值为60厘米，那么当前的距离值遇上一个距离值之差为一个负值，那么扫地机的移动方向应当是朝着当前的方向继续进行移动。在实际应用中，通常在扫地机没有配备地图数据的时候，就会通过当前距离值与上一次确定的距离值的差值来引导扫地机的移动。在实际应用中，当扫地机在一个新的环境进行工作时，扫地机能够根据数次执行清洁任务的时候，在工作的过程中建立地图数据。由于通过这种方法建立的地图数据并不完善，因此在扫地机移动到充电座所处的位置区域时，需要通过判断距离值之间的差值来确定扫地机进行移动的方向。当扫地机建立了完善的地图数据的时候，就可以直接通过地图数据获取移动到充电座所在的位置区域的移动路线，这时候就不需要根据扫地机与充电座之间的距离值的变化来确定扫地机移动的方向。例如，当扫地机所在的工作环境中的家具摆放发生了变化，那么扫地机原有匹配的地图数据不能够应用在家具摆放发生变化之后的环境中，也就是说当扫地机在进行工作的时候，可能发现使用原有的地图数据确定的工作路线上存有障碍物，那么扫地机就可以确认原有的地图数据不能匹配当前的工作环境，扫地机在工作完毕后进行回充操作时，就会通过判断扫地机与充电座之间的距离值的变化，移动到充电座所处的位置区域。扫地机通过几次工作之后，就能够确定新环境的地图信息，那么当扫地机确定了新环境的地图信息之后，扫地机就可以直接根据地图信息移动到充电座所在的位置区域。

在本发明实施例中，根据当前距离值与上一次确定的距离值的差值，确定扫地机的移动方向，能够使扫地机在脱离地图信息之后也能移动到充电座的位置区域，提高了扫地机回充方法的适用范围。

上述实施例中，扫地机在完成清扫任务后确定充电座的位置以实现回充，在一实施例中，扫地机能够在进行清扫任务的同时确定充电座的位置，所述接收所述充电座发出的uwb信号，包括：

在执行当前的清扫任务的同时，接收所述充电座发出的uwb信号。

这里，当扫地机在启动进行清扫任务的时候，能够在执行清扫任务的同时，根据扫地机规定的清扫路线，接收充电座发出的uwb信号。在实际应用中，扫地机可能在充电座所在位置区域之外的区域进行启动执行清扫任务，扫地机可能会存在完成该清扫任务之后处于电量低的状态，扫地机需要获取充电座所处的位置的同时也要保证完成清扫任务，那么可以在进行清扫任务的时候，接收充电座发出的uwb信号。由于扫地机在进行清扫任务的时候会出现远离充电座的情况，而当扫地机远离充电座的时候，还可以接收到充电座发出的uwb信号，并能够根据充电座发出的uwb信号确定充电座所在的位置区域，因此扫地机能够实现在进行清扫任务的同时确定充电座所在的位置区域，在清扫任务完成之后再回到充电座所在的位置区域。

所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：

在所述清扫任务完成后，移动至所述充电座所在的位置区域。

这里，扫地机在进行清扫任务的时候接收到充电座发出的uwb信号，通过对uwb信号进行处理之后，能够得到充电座所在的位置区域。由于扫地机还在执行清扫任务，那么可以在扫地机完成清扫任务之后，再移动到根据充电座发出的uwb信号得到的充电座所在的位置区域，以在充电座所在的位置区域实现回充操作。

在本发明实施例中，通过在扫地机执行清扫任务的时候接收充电座发出的uwb信号，并且在清扫任务完成后，扫地机才移动到充电座所在的区域，能够使扫地机在进行清扫任务的同时获取充电座所在的区域，从而不会使扫地机的清扫任务被打断，提高了扫地机的工作效率，并且提高了扫地机寻找充电座的效率。

在一实施例中，如图7所示，所述移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作，包括：

s701：移动至所述充电座所在的位置区域。

这里，扫地机能够根据至少两个扫地机与充电座的距离值，移动到充电座所在的位置区域。

s702：在所述位置区域内检测所述充电座发出的红外信号。

这里，根据uwb信号进行定位是有一个使用范围，uwb信号进行定位能够实现50厘米以上的测距，得到的距离值的精度范围是10-20厘米。当扫地机移动到充电座所在的位置区域的时候，也就是说扫地机与充电座之间的相隔很近，这时候就不能继续使用uwb信号进行定位。当扫地机根据uwb信号得到的距离信息移动到充电座所在的区域的时候，已经位于充电座发出的红外信号的信号范围内，可以利用充电座的红外信号进行后续的定位。当扫地机移动到充电座所在的位置区域后，可以检测充电座发出的红外信号。

s703：根据对红外信号的检测结果，与所述充电座进行对接，以进行回充操作。

这里，扫地机根据检测并接收充电座发出的红外信号，通过红外信号知道扫地机的移动方向，使扫地机能够与充电座实现精准对接，进行回充操作。在实际应用中，充电座能够向外发出不同角度的红外信号，扫地机能够根据红外信号确定扫地机相对于充电座的方向，从而进行调整扫地机的移动方向。

在本发明实施例中，移动到充电座所在的区域的扫地机能够检测充电座发出的红外信号，并根据红外信号实现与充电座的对接，从而实现在远距离对充电座进行定位，在近距离通过红外信号实现扫地机与充电座的对接，提高了扫地机与充电座的对接的成功率。

为实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种扫地机回充装置，如图8所示，所述扫地机回充装置设置于扫地机；所述扫地机上设置有uwb基站；与所述扫地机匹配的充电座上设置有uwb标签，所述装置包括：

接收单元801，用于接收uwb标签发出的uwb信号；所述uwb标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；

确定单元802，用于根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的uwb信号测得；

移动单元803，用于基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。

在一实施例中，所述移动单元803用于：

基于所述至少两个距离值中的每个距离值及测得对应的距离值时所述扫地机的位置，确定所述充电座所在的位置区域；

根据所述扫地机中设定的地图数据，确定出从所述扫地机的当前位置移动至所述位置区域的路线；

基于所述路线移动至所述位置区域。

在一实施例中，所述移动单元803基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域时，用于：

每当确定出一个距离值时，根据当前确定出的距离值与上一次确定出的距离值之间的差值，确定所述扫地机的移动方向。

在一实施例中，所述接收单元801用于：

在执行当前的清扫任务的同时，接收所述充电座发出的uwb信号；

所述移动单元803用于：

在所述清扫任务完成后，移动至所述充电座所在的位置区域。

在一实施例中，所述确定单元802根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，用于：

确定第一时间与第二时间之间的第一时间间隔；所述第一时间为uwb标签发出uwb信号的时间；所述第二时间为uwb标签接收到所述扫地机发出关于对应的uwb信号的响应的时间；

确定第三时间与第二时间之间的第二时间间隔；所述第三时间为扫地机接收到对应的uwb信号的时间；

根据所述第一时间间隔与所述第二时间间隔，确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

在一实施例中，所述确定单元802根据uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，用于：

检测uwb信号的信号强度；

在所述信号强度大于设定阈值的情况下，根据对应的uwb信号确定所述扫地机与所述充电座的距离值。

在一实施例中，所述移动单元803用于：

移动至所述充电座所在的位置区域；

在所述位置区域内检测所述充电座发出的红外信号；

根据对红外信号的检测结果，与所述充电座进行对接，以进行回充操作。

在一实施例中，所述接收单元801用于：

在未检测到红外信号的情况下，开启uwb基站，接收所述充电座发出的uwb信号。

实际应用时，接收单元801可通过扫地机回充装置中的通信接口来实现，确定单元802和移动单元803可由扫地机回充装置中的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中存储的程序来实现上述各程序模块的功能。

需要说明的是，上述图8或图8实施例提供的扫地机回充装置在进行回充处理时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的扫地机回充装置与扫地机回充方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种扫地机。图9为本发明实施例扫地机的硬件组成结构示意图，如图9所示，扫地机包括：

通信接口1，能够与其它设备比如网络设备等进行信息交互；

处理器2，与通信接口1连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的杂散光的测定方法。而所述计算机程序存储在存储器3上。

当然，实际应用时，扫地机中的各个组件通过总线系统4耦合在一起。可理解，总线系统4用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统4除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图9中将各种总线都标为总线系统4。

本发明实施例中的存储器3用于存储各种类型的数据以支持扫地机的操作。这些数据的示例包括：用于在扫地机上操作的任何计算机程序。

可以理解，存储器3可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(rom，readonlymemory)、可编程只读存储器(prom，programmableread-onlymemory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasableprogrammableread-onlymemory)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom，electricallyerasableprogrammableread-onlymemory)、磁性随机存取存储器(fram，ferromagneticrandomaccessmemory)、快闪存储器(flashmemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(cd-rom，compactdiscread-onlymemory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(sram，staticrandomaccessmemory)、同步静态随机存取存储器(ssram，synchronousstaticrandomaccessmemory)、动态随机存取存储器(dram，dynamicrandomaccessmemory)、同步动态随机存取存储器(sdram，synchronousdynamicrandomaccessmemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(ddrsdram，doubledataratesynchronousdynamicrandomaccessmemory)、增强型同步动态随机存取存储器(esdram，enhancedsynchronousdynamicrandomaccessmemory)、同步连接动态随机存取存储器(sldram，synclinkdynamicrandomaccessmemory)、直接内存总线随机存取存储器(drram，directrambusrandomaccessmemory)。本发明实施例描述的存储器2旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器2中，或者由处理器2实现。处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、dsp，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器2可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器3，处理器2读取存储器3中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。

处理器2执行所述程序时实现本发明实施例的各个方法中的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、扫地机、扫地机回充系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。