一种饮料供应机的制作方法

本实用新型涉及服务机器人技术领域，尤其涉及的是一种饮料供应机。

背景技术：

随着现代人类生活节奏的加快，人类追求发明和使用更多的机器人去取代人类某些枯燥而重复的劳动，从而在有限的时间里去做尽可能多的事情。

而现在很多的饮料店，都是现场制作饮料，即时售卖及饮用，例如咖啡店。

现在的咖啡店中，大多采用传统的全过程人工操作的模式，顾客下单，操作员接单后操作咖啡机，粉碎咖啡豆并冲煮，然后取空杯接好咖啡后，再将冲泡好的咖啡杯摆上柜台，供顾客自取或送至顾客桌前。但是，这种全程人工操作的方式，不利于操作员与顾客交流，而且在操作过程中，顾客只能傻傻地等待，故消费体验不佳，极大的影响了顾客愉悦的消费体验。

因此，现有技术还有待于改进和提高。

技术实现要素：

鉴于上述现有饮料即时制作模式的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种饮料供应机，以节约操作人员的重复机械劳动。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型公开了一种饮料供应机，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部设有凸起的至少一滑块，所述滑块插入底座上的滑槽中，可沿滑槽的长度方向滑动；

所述滑槽设置于一根滑杆上，所述底座的两条正对的侧边开有相互正对的滑杆槽，所述滑杆的两端，可横向滑动地插入于所述滑杆槽中；

所述六轴机械臂的端部，设置一台电机，所述电机的旋转轴固定连接所述夹持爪；

还包括一台饮料制作机，所述饮料制作机的面板设置至少一个选择按钮，所述饮料制作机还包括一个饮料出口。

优选地，所述饮料制作机与所述六轴机械臂相对固定位置设置于所述底座上。

优选地，所述滑块可滑动地卡合于所述滑槽中。

优选地，所述夹持爪包括分开的弧形的两个支爪。

更优选地，所述支爪上套有充气垫，所述充气垫通过一充气管连接气源充放气。

优选地，所述六轴机械臂包括可转动连接的六个关节，其中：

第一关节为锥台形，包括面积较大的通过滑块与所述底座接触的近端底面，和面积较小的与第二关节接触的远端正面；

所述第一关节的远端正面可转动连接第二关节的近端正面；

所述第二关节的远端侧面可转动连接第三关节的近端侧面；

所述第三关节的远端侧面可转动连接第四关节的近端侧面；

所述第四关节的远端侧面可转动连接第五关节的近端侧面；

所述第五关节的远端正面可转动连接第六关节的近端侧面；

所述第六关节的远端正面连接所述夹持爪；

两个相邻的关节分别连接一个驱动电机与电机转轴；

所述近端为靠近所述底座的一端，所述远端为离开所述底座的一端；

所述正面为垂直于关节的中心轴的面，所述侧面为平行于所述中心轴的面。

更优选地，第三关节的近端侧面和远端侧面朝向同一方向。

更优选地，第四关节的近端侧面和远端侧面朝向同一方向。

更优选地，两个相邻的关节分别固定连接一个驱动电机与电机转轴。

优选地，还包括一个控制机构，所述控制机构包括控制终端，所述控制终端电连接并控制所述六轴机械臂变形。

更优选地，所述控制机构还包括一个学习模块，所述学习模块记忆所述饮料供应机的操作。

本实用新型公开了一种饮料供应机，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部，设有滑块，所述滑块插入底座上的滑槽中，可沿滑槽的长度方向滑动；所述滑槽设置于一根滑杆上，所述滑杆的两端插入相互正对的滑杆槽中滑动；而所述六轴机械臂的端部，可旋转地连接有夹持爪；还包括一台饮料制作机，所述饮料制作机的面板设置至少一个选择按钮，所述饮料制作机还包括一个饮料出口。通过设置六轴机械臂，本实用新型的饮料供应机可通过在一定范围内移动夹持爪，自动完成选择制备饮料、取空杯、饮料装杯和放置饮料及饮料杯的操作，极大地解放了操作员的繁琐动作，增加了操作员与顾客交流的时间，具有较大的实用性和经济性。

附图说明

图1是本实用新型的饮料供应机的总体结构示意图。

图2是本实用新型的饮料供应机的底座结构示意图。

图3是本实用新型的饮料供应机的夹持爪上套有充气垫的结构示意图。

图中，100.第一关节、200.第二关节、300.第三关节、400.第四关节、500.第五关节、600.第六关节、650.夹持爪驱动电机、700.夹持爪、710.第一支爪、720.第二支爪、730.充气垫、740.充气管、750.饮料杯、800.滑块、900.滑槽、950.滑杆、955.滑杆槽、990.底座、991.饮料制作机、992.饮料出口、993.选择按钮

具体实施方式

本实用新型提供一种的饮料供应机，为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型所公开的一种饮料供应机，如图1所示，包括一个六轴机械臂，所述六轴机械臂的端部可旋转地连接一夹持爪700，所述六轴机械臂的底部设置于底座990上。具体地，所述六轴机械臂的底部设有凸起的至少一滑块800，所述滑块800插入底座990上的滑槽900中，可沿滑槽的长度方向滑动。尤其是，在一个更佳的实施例中，所述滑块800卡合于所述滑槽900中，但可沿所述滑槽900的长度方向滑动。这样可以增加所述饮料供应机的稳定性，防止倾倒。

所述底座990的具体结构如图2所示，包括至少两条正对的侧边，所述侧边上开有正对的滑杆槽955。而所述滑槽900设置于滑杆950上，并且，所述滑杆950的两端可横向滑动地，即垂直于所述滑杆950的方向滑动地，插入于所述滑杆槽955中。故而所述六轴机械臂在所述底座990上，可以抵达任意一点。即具有一定的水平移动空间，从而帮助覆盖更大的工作范围。

并且，在一个优选的实施例中，所述滑杆950及其上的所述滑槽900可设为相互平行的两个，分开一定的距离后，相互固定。各个滑杆950的两端都插入于所述滑杆槽955中，从而增加所述饮料供应机的稳定性。

所述夹持爪700与所述六轴机械臂的端部的具体连接方式可以为，所述端部固定一台夹持爪驱动电机650，所述夹持爪驱动电机650的旋转轴固定连接所述夹持爪700。

所述夹持爪700的具体结构如图3所示，包括分开的两个支爪，第一支爪710和第二支爪720。考虑到饮料杯750通常为圆形的柱体或椎体，故所述支爪相应地优选为弧形。在一个更佳的实施例中，考虑到饮料杯750的大小可能不一致，故还可以在所述支爪上套有充气垫730，所述充气垫730通过一充气管740连接气源充放气，从而可以保证夹持所述饮料杯750的稳定性。

所述夹持爪700不仅用于夹持饮料杯750，还用于点击一台饮料制作机991的面板上的选择按钮993，从而根据需求制备饮料。具体地，在一个更佳的实施例中，所述饮料制作机991与所述六轴机械臂相对固定位置，例如也设置于所述底座990上。所述饮料制作机991还包括一个饮料出口992，当所述夹持爪700点击了所需要的选择按钮993后，即可移动去取空的饮料杯750，再夹持所述饮料杯750至所述饮料出口992下，灌注饮料。灌注好饮料后，即可移动饮料杯750至顾客面前。

具体地，如图1所示，所述六轴机械臂包括可转动连接的六个关节：其中第一关节100的近端底面设置所述滑块800；所述第一关节100的远端正面可转动连接第二关节200的近端正面；所述第二关节200的远端侧面可转动连接第三关节300的近端侧面；所述第三关节300的远端侧面可转动连接第四关节400的近端侧面；所述第四关节400的远端侧面可转动连接第五关节500的近端侧面；所述第五关节500的远端正面可转动连接第六关节600的近端侧面；所述第六关节600的远端正面连接所述夹持爪700。

其中，如图1所示，第一关节优选为锥台形，包括面积较大的与所述底座990接触的近端底面，和面积较小的与第二关节200接触的远端正面。从而可以增加整个六轴机械臂的稳定性。

其中，所述近端为靠近所述底座990的一端，所述远端为离开所述底座990的一端，即靠近所述夹持爪700的一端；所述正面为垂直于关节的中心轴的面，所述侧面为平行于所述中心轴的面。

而两个相邻的关节之间的可转动连接，可以通过分别连接一个驱动电机及所述驱动电机的旋转轴来实现。

在实际使用中，所述饮料供应机可以放置于柜台前。在使用前，首先放置好所述底座990，操作员通过移动所述滑杆950和所述滑块800来微调所述六轴机械臂和所述饮料制作机991之间的精确位置。并且，当到达精确位置后，可以通过锁定装置将所述六轴机械臂锁定位置。所述锁定装置可以为：例如一根固定销，可插入所述滑块800与所述滑槽900之间，则当找到所述精确位置后，插入所述固定销，即可防止所述滑块800继续滑动。同样地，在所述滑杆950的两端与所述滑杆槽955之间，也可以设置锁定装置，例如，插入所述滑杆950的两端与所述滑杆槽955之间的固定片。

为了缩小所述六轴机械臂的空间体积，在一个更佳的实施例中，如图1所示，所述第三关节300和所述第四关节400都优选为设置在上下连接的关节的同一侧，具体地，所述第三关节300和所述第四关节400的近端侧面和远端侧面都朝向同一方向。

在一个更佳的实施例中，所述饮料供应机还包括一个控制机构，所述控制机构包括控制终端，例如触摸屏设备等，所述控制机构控制所述六轴机械臂变形，具体可以为控制各节关节中的驱动电机旋转，以调整所述夹持爪700到达所需要的位置。所述控制机构还控制所述夹持爪700的操作顺序，先点击所述选择按钮993，再取空的饮料杯750，移动至所述饮料出口992的正下方，灌注饮料后，再移动至柜台给饮用者。

所述控制机构中还可以增加学习模块，从而在具体实施时，人为控制操作所述饮料供应机，完成整个取空杯，饮料装杯，并送上柜台放置的整个流程后，所述饮料供应机将保存整个操作的具体细节，并在后续操作中，自动重复实现。

综上所述，本实用新型公开了一种饮料供应机，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的底部，设有滑块800，所述滑块800插入底座990上的滑槽900中，可沿滑槽900的长度方向滑动；所述滑槽900设置于一根滑杆950上，所述滑杆950的两端插入相互正对的滑杆槽955中滑动；而所述六轴机械臂的端部，可旋转地连接有夹持爪；还包括一台饮料制作机991，所述饮料制作机991的面板设置至少一个选择按钮992，所述饮料制作机991还包括一个饮料出口993。通过设置六轴机械臂，本实用新型的饮料供应机可通过在一定范围内移动夹持爪700，自动完成选择制备饮料、取空杯、饮料装杯和放置饮料及饮料杯750的操作，极大地解放了操作员的繁琐动作，增加了操作员与顾客交流的时间，具有较大的实用性和经济性。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。