一种家用搅拌机器人的制作方法

本发明涉及家用机器人技术领域，具体地说是一种家用搅拌机器人。

背景技术：

家用机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭服务，维护、保养、修理、运输、清洗、监护等工作，种类可分为电器机器人、娱乐机器人、厨师机器人、搬运机器人、不动机器人、移动助理机器人和类人机器人。

在日常生活中，当你在看书或者玩手机的时候，突然想冲调一杯咖啡提提神，但由于双手没有办法离开，没有办法搅拌咖啡粉末，所以就只能尽量空出来一只手去冲调搅拌，但这样很有可能发生杯子内液体洒出，弄脏衣服，烫伤手指的情况发生。

技术实现要素：

针对上述技术的不足，本发明提出了一种家用搅拌机器人，能够克服上述缺陷。

本发明的一种家用搅拌机器人，包括机体，所述机体内右侧设置有开口朝左的抓取腔，所述抓取腔内设置有抓取装置，所述机体内上方左侧设置有拉伸腔，所述拉伸腔下方设置有与所述拉伸腔相通的下压腔，所述下压腔内设置有搅拌装置，所述机体内的右侧下方设置有下转向腔，所述下转向腔内设置有转动连接在所述下转向腔的前端壁和后端壁内的皮带下转向轴，所述皮带下转向轴上固定安装有皮带下转向滑轮，所述机体内的右侧上方设置有上转向腔，所述上转向腔内设置有转动连接在所述上转向腔的前端壁和后端壁内的皮带上转向轴，所述皮带上转向轴上固定安装有皮带上转向滑轮，所述抓取腔左侧设置有开口朝上的放置腔，所述放置腔的下端壁固定设置有放置弹簧所述放置弹簧上端连接有放置板，所述放置板右侧固定设置有位于所述放置腔内的放置齿条，所述放置齿条的右端啮合有卷线输入齿轮，所述卷线输入齿轮固定在转动设置于所述放置腔内前端壁和后端壁内的卷线输入轴上，所述卷线输入齿轮前侧设置有固定在所述卷线输入轴上的卷线轮，所述卷线轮上安装有拉绳，所述放置腔与所述下转向腔之间、所述下转向腔与所述上转向腔之间以及所述上转向腔与所述拉伸腔之间均设置有允许所述拉绳穿过的通道，所述拉绳的另一端绕过所述皮带下转向滑轮和所述皮带上转向滑轮最终固定在滑动设置于所述拉伸腔内的拉伸块的右端，所述拉伸块右侧铰接有传递杆，所述传递杆右侧铰接在滑动设置于所述拉伸腔内的下压块的上端。

优选地，抓取装置包括固定设置在所述抓取腔左端壁内的抓取电机，所述抓取电机右端固定有抓取输出轴，所述抓取输出轴的右端固定有抓取输出锥齿轮，所述抓取输出锥齿轮的上端啮合有抓取竖直锥齿轮，所述抓取竖直锥齿轮的上端固定有转动设置于所述抓取腔上端壁内的水平主轴，所述水平主轴上端设置有水平上齿轮，所述水平上齿轮的下方设置有固定在所述水平主轴上的水平下齿轮，所述水平下齿轮后端啮合有水平齿条，所述水平齿条的右端固定设置有竖直齿条，所述水平齿条左端固定有夹具块，所述夹具块的左端固定设置有夹紧齿条，所述夹紧齿条左侧设置有滑动设置在所述夹具块左端且与所述夹紧齿条的左端有滑动接触的活动块，所述活动块内部固定有夹紧电机，所述夹紧电机的右端固定有驱动轴，所述驱动轴右端固定有与所述夹紧齿条啮合的夹紧齿轮，所述抓取竖直锥齿轮的右侧啮合有抓取水平锥齿轮，所述抓取水平锥齿轮右端固定设置有竖直输入轴，所述竖直输入轴转动设置在固定于所述抓取腔后端壁内的竖直输入轴支撑上，所述竖直输入轴右端固定有竖直左齿轮，所述竖直左齿轮左侧设置有固定在所述竖直输入轴上的竖直主动齿轮，所述竖直主动齿轮下方啮合有竖直从动齿轮，所述竖直从动齿轮右端固定有竖直从动轴，所述竖直从动轴转动设置在固定于所述抓取腔后端壁内的竖直从动轴支撑上，所述竖直从动轴右端固定有竖直右齿轮。

优选地，搅拌装置包括滑动设置在所述下压腔内的锁紧块，所述锁紧块下方设置有与所述机体固定的锁紧弹簧，所述锁紧块下端转动设置有旋转主轴，所述旋转主轴下端固定有搅拌刀，所述下压腔下方设置有转动腔，所述传动腔内设置有转动块，所述转动块内设置有与所述转动腔相通的锁紧腔，所述锁紧腔内设置有可左右滑动的左夹紧块和右夹紧块，所述左夹紧块内固定设置有左摩擦块，所述右夹紧块内固定设置有右摩擦块，所述转动块外部固定有环形齿轮，所述环形齿轮右侧啮合有旋转主齿轮，所述旋转主齿轮上端固定有旋转输出轴，所述旋转输出轴上端动力连接有旋转电机，所述左夹紧块下端固定有左第一杆，所述左第一杆前侧铰接有左第二杆，所述左第二杆右端铰接有左第三杆，所述左第三杆右端固定在左滑动块上，所述左滑动块滑动连接在固定设置于所述锁紧腔前端壁内的左固定杆上，所述左滑动块前端连接有安装在所述左固定杆上的左弹簧，所述右夹紧块上端固定有右第一杆，所述右第一杆后端铰接有右第二杆，所述右第二杆左端铰接有右第三杆，所述右第三杆左端固定连接在右滑动块上，所述右滑动块滑动连接在固定设置于所述锁紧腔后端壁内的右固定杆上，所述有滑动块后端连接有安装在所述右固定杆上的右弹簧。

有益效果为：该机器人左侧放置有任意瓶子，该机器人会自动启动所述抓取电机，通过内部传动使瓶子被所述夹具块夹紧瓶子，而后所述抓取电机反转，带动瓶子向右方移动，当瓶子运动到所述放置板正上方时，所述抓取电机停转，所述夹紧电机反转使所述活动块向后方移动，从而放开瓶子并使瓶子准确落在所述放置板上，这样能够使该机器人全自动对物料进行搅拌操作，不需要手动添加物料；

所述放置板由于瓶子的重力向下移动，通过内部传动使所述旋转主轴向下移动，从而使所述搅拌刀进入瓶子内，从而使所述左摩擦块和所述右摩擦块夹紧所述旋转主轴，启动所述旋转电机，使所述搅拌刀转动，以实现对瓶子内物体进行搅拌操作，搅拌完毕后经由上所述步骤反向把瓶子放置原处，这样既能够保证该机器人在没有物料加入时，所述旋转主轴不会因所述旋转电机启动而旋转，从而杜绝用户因不正当操作而受伤的事件发生。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种家用搅拌机器人结构示意图；

图2为本图1中a方向的向视图；

图3为本图1中b-b方向的结构剖视图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合图1-3对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明装置的一种家用搅拌机器人，包括机体68，所述机体68内右侧设置有开口朝左的抓取腔26，所述抓取腔26内设置有抓取装置，所述机体68内上方左侧设置有拉伸腔69，所述拉伸腔69下方设置有与所述拉伸腔69相通的下压腔41，所述下压腔41内设置有搅拌装置，所述机体68内的右侧下方设置有下转向腔71，所述下转向腔71内设置有转动连接在所述下转向腔71的前端壁和后端壁内的皮带下转向轴27，所述皮带下转向轴27上固定安装有皮带下转向滑轮28，所述机体68内的右侧上方设置有上转向腔70，所述上转向腔70内设置有转动连接在所述上转向腔70的前端壁和后端壁内的皮带上转向轴30，所述皮带上转向轴30上固定安装有皮带上转向滑轮29，所述抓取腔26左侧设置有开口朝上的放置腔3，所述放置腔3的下端壁固定设置有放置弹簧2所述放置弹簧2上端连接有放置板1，所述放置板1右侧固定设置有位于所述放置腔3内的放置齿条4，所述放置齿条4的右端啮合有卷线输入齿轮7，所述卷线输入齿轮7固定在转动设置于所述放置腔3内前端壁和后端壁内的卷线输入轴5上，所述卷线输入齿轮7前侧设置有固定在所述卷线输入轴5上的卷线轮6，所述卷线轮6上安装有拉绳35，所述放置腔3与所述下转向腔71之间、所述下转向腔71与所述上转向腔70之间以及所述上转向腔70与所述拉伸腔69之间均设置有允许所述拉绳35穿过的通道，所述拉绳35的另一端绕过所述皮带下转向滑轮28和所述皮带上转向滑轮29最终固定在滑动设置于所述拉伸腔69内的拉伸块37的右端，所述拉伸块37右侧铰接有传递杆36，所述传递杆36右侧铰接在滑动设置于所述拉伸腔69内的下压块34的上端。

有益地，抓取装置包括固定设置在所述抓取腔26左端壁内的抓取电机8，所述抓取电机8右端固定有抓取输出轴9，所述抓取输出轴9的右端固定有抓取输出锥齿轮10，所述抓取输出锥齿轮10的上端啮合有抓取竖直锥齿轮11，所述抓取竖直锥齿轮11的上端固定有转动设置于所述抓取腔26上端壁内的水平主轴22，所述水平主轴22上端设置有水平上齿轮25，所述水平上齿轮25的下方设置有固定在所述水平主轴22上的水平下齿轮23，所述水平下齿轮23后端啮合有水平齿条24，所述水平齿条24的右端固定设置有竖直齿条21，所述水平齿条24左端固定有夹具块42，所述夹具块42的左端固定设置有夹紧齿条43，所述夹紧齿条43左侧设置有滑动设置在所述夹具块42左端且与所述夹紧齿条43的左端有滑动接触的活动块44，所述活动块44内部固定有夹紧电机45，所述夹紧电机45的右端固定有驱动轴46，所述驱动轴46右端固定有与所述夹紧齿条43啮合的夹紧齿轮47，所述抓取竖直锥齿轮11的右侧啮合有抓取水平锥齿轮12，所述抓取水平锥齿轮12右端固定设置有竖直输入轴13，所述竖直输入轴13转动设置在固定于所述抓取腔26后端壁内的竖直输入轴支撑19上，所述竖直输入轴13右端固定有竖直左齿轮20，所述竖直左齿轮20左侧设置有固定在所述竖直输入轴13上的竖直主动齿轮15，所述竖直主动齿轮15下方啮合有竖直从动齿轮14，所述竖直从动齿轮14右端固定有竖直从动轴17，所述竖直从动轴17转动设置在固定于所述抓取腔26后端壁内的竖直从动轴支撑16上，所述竖直从动轴17右端固定有竖直右齿轮18。

有益地，搅拌装置包括滑动设置在所述下压腔41内的锁紧块38，所述锁紧块38下方设置有与所述机体68固定的锁紧弹簧38，所述锁紧块38下端转动设置有旋转主轴40，所述旋转主轴40下端固定有搅拌刀55，所述下压腔41下方设置有转动腔58，所述传动腔58内设置有转动块57，所述转动块57内设置有与所述转动腔58相通的锁紧腔59，所述锁紧腔59内设置有可左右滑动的左夹紧块54和右夹紧块67，所述左夹紧块54内固定设置有左摩擦块56，所述右夹紧块67内固定设置有右摩擦块66，所述转动块57外部固定有环形齿轮72，所述环形齿轮72右侧啮合有旋转主齿轮31，所述旋转主齿轮31上端固定有旋转输出轴32，所述旋转输出轴32上端动力连接有旋转电机33，所述左夹紧块54下端固定有左第一杆53，所述左第一杆53前侧铰接有左第二杆52，所述左第二杆52右端铰接有左第三杆51，所述左第三杆51右端固定在左滑动块49上，所述左滑动块49滑动连接在固定设置于所述锁紧腔59前端壁内的左固定杆48上，所述左滑动块49前端连接有安装在所述左固定杆48上的左弹簧50，所述右夹紧块67上端固定有右第一杆65，所述右第一杆65后端铰接有右第二杆64，所述右第二杆64左端铰接有右第三杆63，所述右第三杆63左端固定连接在右滑动块62上，所述右滑动块62滑动连接在固定设置于所述锁紧腔59后端壁内的右固定杆61上，所述有滑动块62后端连接有安装在所述右固定杆61上的右弹簧60。

初始状态下，所述拉伸块37位于所述拉伸腔69的最左端，所述锁紧块38位于所述下压腔最上端，所述旋转主轴可自由转动，所述竖直齿条21位于所述抓取腔最右侧且未与所述竖直右齿轮18啮合，所述水平齿条24与所述水平下齿轮23啮合。

开始工作时，该机器人左侧放置有任意瓶子，该机器人会自动启动所述抓取电机8，从而通过所述抓取输出轴9带动所述抓取输出锥齿轮10转动，从而带动所述抓取竖直锥齿轮11转动，从而通过所述水平主轴22带动所述水平下齿轮23和所述水平上齿轮25转动，进而使所述水平下齿轮23带动所述水平齿条24向左侧移动，从而带动所述竖直齿条21向左侧移动，同时，所述抓取竖直锥齿轮11带动所述抓取水平锥齿轮12转动，从而通过带动所述竖直输入轴13带动所述竖直主动齿轮15和所述竖直左齿轮20转动，从而使所述竖直主动齿轮15带动所述竖直从动齿轮14转动，进而使所述竖直从动齿轮14通过所述竖直从动轴17带动所述竖直右齿轮18转动，当所述竖直齿条21与所述竖直右齿轮18啮合时，所述竖直右齿轮18带动所述竖直齿条21向上移动，从而使所述水平齿条24向上移动，从而使所述水平齿条24与所述水平下齿轮23脱离啮合，当所述水平齿条24与所述水平上齿轮25啮合时，所述水平上齿轮25继续带动所述水平齿条24向左侧移动，从而使所述竖直齿条21与所述竖直右齿轮18脱离啮合，当所述竖直齿条21向左移动并与所述竖直左齿轮20啮合时，所述竖直左齿轮20带动所述竖直齿条21向下移动，从而使所述水平齿条24向下移动，进而带动所述夹具块42向下移动，而后所述抓取电机8关闭，此时所述夹具块42可正好夹持瓶子，启动所述夹紧电机45，通过所述驱动轴46带动所述夹紧齿轮47转动，从而使所述活动块44向前方移动，从而夹紧瓶子，此时所述夹紧电机45关闭，所述抓取电机8反转，通过上述传动过程，带动瓶子向右方移动，当瓶子运动到所述放置板1正上方时，所述抓取电机8停转，所述夹紧电机45反转使所述活动块44向后方移动，从而放开瓶子并使瓶子准确落在所述放置板1上，所述放置板1由于瓶子的重力向下移动，使所述放置弹簧2被压缩，从而带动所述放置齿条4向下移动，从而使所述卷线输入齿轮7转动，进而通过所述卷线输入轴5带动所述卷线轮6转动，进而使所述拉绳35通过所述皮带下转向滑轮28和所述皮带上转向滑轮29转向带动所述拉伸块37向右侧移动，进而通过所述传递杆36带动所述下压块34向下移动，进而使所述锁紧块38向下移动，进而使所述旋转主轴40向下移动，从而使所述搅拌刀55进入瓶子内，同时使所述锁紧弹簧39被压缩，从而使所述锁紧块38下端插入到所述锁紧腔59内，进而使所述左夹紧块54和右夹紧块67分别向右和向左移动，从而使所述左摩擦块56和所述右摩擦块66夹紧所述旋转主轴40，从而通过所述左第一杆53和左第二杆52和左第三杆51以及所述右第一杆65和右第二杆64和右第三杆6分别带动所述左滑动块49和所述右滑动块62向前方和后方移动，从而使所述左弹簧50和右弹簧60被压缩，启动所述旋转电机33，从而通过所述旋转输出轴32带动所述旋转主齿轮31转动，进而带动所述环形齿轮72转动，进而带动所述旋转块57转动，进而使所述旋转主轴40转动，进而带动所述搅拌刀55转动，以实现对瓶子内物体进行搅拌操作，搅拌完毕后经由上所述步骤反向把瓶子放置原处，由此往复。

以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。