煲仔机和自动制作煲仔饭的方法与流程

本申请涉及食品自动制作及自动售卖相关领域，特别涉及一种煲仔机和自动制作煲仔饭的方法。

背景技术：

煲仔饭是源于广东广州地区的特色美食，食用方便、口感佳、营养丰富，正越来越受到人们的欢迎，尤其适合于写字楼的上班族以及车站、商场等人员食用。但是在写字楼、车站、商场等场所内想要找到一家做煲仔饭的餐饮店并不那么容易，往往需要寻找较长的时间或走较远的距离，而且制作煲仔饭的人工成本较高。

技术实现要素：

本申请的主要目的为提供一种可放置于字楼、车站、商场等人流量较多的场所且能够实现自动制作煲仔饭的煲仔机以及利用煲仔机自动制作煲仔饭的方法。

为实现上述目的，本申请提供了一种煲仔机，包括功能柜、烹饪装置、储藏柜、抓取转移装置和控制系统；

烹饪装置，设于所述功能柜中；所述烹饪装置设有加热灶台，所述加热灶台上可放置煲仔碗并对煲仔碗中的物料加热烹制；

储藏柜，可放置煲仔碗和配菜碗；所述煲仔碗可盛放米，所述配菜碗可盛放配菜；

抓取转移装置，用于将所述储藏柜中的煲仔碗转移至所述烹饪装置的加热灶台上，以及将配菜碗中的配菜放入所述加热灶台上的煲仔碗中；

控制系统，用于控制所述煲仔机各部分协同工作。

进一步地，所述烹饪装置包括所述加热灶台、碗盖、碗盖座和翻转驱动装置；

所述加热灶台和所述碗盖座均固定于所述机架，所述碗盖铰接于所述碗盖座，所述翻转驱动装置可驱动所述碗盖绕与所述碗盖座的铰接处上下翻转，所述碗盖向下翻转可盖住位于所述加热灶台上的所述煲仔碗的碗口，所述碗盖向上翻转可打开位于所述加热灶台上的所述煲仔碗的碗口。

进一步地，还包括供料系统，所述供料系统包括储料罐、供料管和供料泵，所述储料罐用于储存液体物料；

所述碗盖上开设进料孔，所述供料管连通所述储料罐和所述进料孔，所述供料泵用于通过所述供料管为所述煲仔碗输送液体物料。

进一步地，所述功能柜内固定设置有多个固定板，所述多个固定板上下分层且水平设置，每个所述固定板上至少设置一个所述烹饪装置。

进一步地，所述抓取转移装置包括抓取单元；

所述抓取单元包括横梁、横向驱动机构、竖梁、升降驱动机构、升降臂、纵向驱动机构和机械爪；

所述竖梁通过其一端可沿所述横梁的长度方向移动地设于所述横梁，由所述横向驱动机构驱动所述竖梁沿所述横梁移动；

所述升降臂通过其一端可沿所述竖梁的长度方向移动地设于所述竖梁，由所述升降驱动机构驱动所述升降臂沿所述竖梁移动；

所述机械爪可沿所述升降臂的长度方向移动地设于所述升降臂，由所述纵向驱动机构驱动所述机械爪沿所述升降臂移动；

所述机械爪在所述纵向驱动机构、所述升降驱动机构和所述横向驱动机构的驱动下，可在一个立体空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

进一步地，所述抓取转移装置还包括转移单元，所述抓取单元有两个；

所述转移单元包括传输皮带、转移驱动电机和皮带轮，所述传输皮带套设于所述皮带轮上，所述转移驱动电机与所述皮带轮传动连接以带动所述皮带轮转动，所述皮带轮转动带动所述传输皮带运行以输送货物；

两个所述抓取单元包括第一抓取单元和第二抓取单元，所述第一抓取单元用于抓取所述储藏柜中的所述煲仔碗或所述配菜碗并放置到所述转移单元的传输路径上的第一位置，所述传输皮带用于将所述煲仔碗或所述配菜碗从所述传输路径上的第一位置输送至第二位置，所述第二抓取单元用于抓取所述第二位置上的所述煲仔碗或所述配菜碗并转移到所述烹饪装置的加热灶台上方。

进一步地，所述储藏柜和所述功能柜之间设有隔板；所述第一抓取单元设于所述储藏柜内；所述烹饪装置和所述第二抓取单元设于所述功能柜内；所述隔板开设有输送口；所述转移单元穿过所述输送口，使所述第一位置位于所述储藏柜内，使所述第二位置位于所述功能柜内；

所述隔板上设有升降门机构，所述升降门机构包括门板和滑移驱动装置；所述门板可滑移地贴近所述隔板设置，所述滑移驱动装置可驱动所述门板在所述第三位置和所述第四位置之间滑移；所述门板滑移至所述第三位置时，所述输送口被打开；所述门板滑移至所述第四位置时，位于所述传输皮带上方的所述输送口被关闭。

进一步地，所述配菜碗包括左半碗和右半碗；所述左半碗和所述右半碗的沿碗口处均设有向外侧凸出的碗缘；

所述左半碗和所述右半碗在靠近所述碗缘的下方铰接，并在铰接处设有扭力弹簧，使在不受外力的情况下，所述左半碗和所述右半碗在所述扭力弹簧的作用下合并呈碗形，使所述配菜碗在所述铰接处上方部位分别受到向左和向右的挤压力的情况下所述左半碗和所述右半碗绕所述铰接处翻转而打开。

进一步地，所述储藏柜内设有煲仔碗托板和配菜碗托板，所述煲仔碗托板和所述配菜碗托板上下分层且水平设置，所述煲仔碗托板用于放置所述煲仔碗，所述配菜碗托板用于放置所述配菜碗。

本申请还提供了一种使用以上任一项所述的煲仔机自动制作煲仔饭的方法，包括：

所述抓取转移装置从所述储藏柜中抓取所述煲仔碗，并将所述煲仔碗转移至所述烹饪装置的加热灶台上；

所述烹饪装置对所述煲仔碗进行加热；

当所述煲仔碗被加热至满足第一条件时，所述抓取转移装置从所述储藏柜中抓取所述配菜碗，并将所述配菜碗中的配菜放入所述加热灶台上的所述煲仔碗中；

当所述煲仔碗被加热至满足第二条件时，所述抓取转移装置将所述加热灶台上的所述煲仔碗转移至出餐平台。

本申请煲仔机通过抓取转移装置可抓取储藏柜中盛有米的煲仔碗至功能柜中的烹饪装置，进行加热，然后再抓取配菜碗并将配菜碗中的配菜放入煲仔碗继续加热，从而可自动制作煲仔饭，避免较高的人工成本；煲仔机可放置于写字楼、车站、商场等人流量较大的场所，无需去寻找做专门做煲仔饭的餐饮店，节约时间。

附图说明

图1是本申请一实施例中煲仔机外观立体结构示意图；

图2是本申请一实施例中煲仔机内部结构立体示意图；

图3是本申请一实施例中煲仔碗放置于配菜碗托板上的立体结构示意图；

图4是本申请一实施例中配菜碗立体结构示意图；

图5是本申请一实施例中烹饪装置在功能柜内的布置立体结构示意图；

图6是本申请一实施例中烹饪装置和供料系统在功能柜内的布置立体结构示意图；

图7是本申请一实施例中抓取单元立体结构示意图；

图8是本申请一实施例中抓取转移装置和升降门机构的立体结构示意图；

图9是本申请一实施例中抓取转移装置、煲仔碗托板、配菜碗托板和烹饪装置空间布置立体结构示意图；

图10是本申请一实施例中自动制作煲仔饭的方法步骤示意图。

附图标记如下：

1、机架；11、储藏柜；111、煲仔碗托板；112、配菜碗托板；113、条形板；12、功能柜；121、固定板；13、输送口；

2、抓取转移装置；21、第一抓取单元；211、横梁；212、横向驱动机构；213、竖梁；214、升降驱动机构；215、升降臂；216、纵向驱动机构；217、机械爪；218、辅助梁；22、第二抓取单元；23、转移单元；231、传输皮带；232、转移驱动电机；233、皮带轮；

3、烹饪装置；31、加热灶台；32、碗盖；33、碗盖座；34、翻转驱动装置；35、连接板；36、定位圈；

4、出餐平台；

5、供料系统；51、供料管；52、供料泵；53、加料管转接头；54、喷嘴；

6、煲仔碗；

7、配菜碗；71、左半碗；72、右半碗；73、碗缘；74、铰接处；

8、升降门机构；81、门板；82、滑移驱动装置；821、齿轮齿条传动机构；83、升降导轨。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

参照图1和图2，本申请提供了一种煲仔机，包括储藏柜11、功能柜12、抓取转移装置2、烹饪装置3、出餐平台4、供料系统5和控制系统。

储藏柜11与功能柜12并列固定设置，储藏柜11和功能柜12之间设有隔板。储藏柜11、功能柜12以及其他连接部件等共同构成本申请煲仔机的机架1，机架1的底部设有地脚轮，以便于移动和摆放煲仔机。

储藏柜11可放置煲仔碗6和配菜碗7。具体地，储藏柜11内设有煲仔碗托板111和配菜碗托板112。煲仔碗托板111用于放置煲仔碗6，配菜碗托板112用于放置配菜碗7。煲仔碗托板111和配菜碗托板112至少各设置一个，煲仔碗托板111上至少可放置一个煲仔碗6，配菜碗托板112上至少可放置一个配菜碗7。

其中，煲仔碗6可用于盛放生米等。煲仔碗6内也可盛放熟米，从而加快煲仔饭的制作进度，节约煲仔饭的自动制作时间。配菜碗7可用于盛放制作煲仔饭的配菜等。

本实施例中，煲仔碗托板111和配菜碗托板112各设置多个，每个煲仔碗托板111上可放置多个煲仔碗6，每个配菜碗托板112上可放置多个配菜碗7。煲仔碗托板111上下水平设置多个，相邻的两个煲仔碗托板111间隔距离以便放置煲仔碗6。配菜碗托板112位于煲仔碗托板111的上方，相邻的煲仔碗托板111和配菜碗托板112之间也要间隔距离。配菜碗托板112上下水平设置多个，相邻的两个配菜碗托板112间隔距离以便放置配菜碗7。

参照图3，煲仔碗6在煲仔碗托板111上的位置以及配菜碗7在配菜碗托板112上的位置都应该是确定的。具体地，在煲仔碗托板111上固定设置有多个纵横交错的条形板113，从而在条形板113之间形成多个放置煲仔碗6的定位格，每个定位格中仅可放置一个煲仔碗6。在配菜碗托板112上固定设置有多个纵横交错的条形板113，从而在条形板113之间形成多个放置配菜碗7的定位格，每个定位格中仅可放置一个配菜碗7。

在其他实施例中，也可以不设置煲仔碗托板111和配菜碗托板112，只要能够保证煲仔碗6和配菜碗7在储藏柜11中有确定的位置即可满足原理要求。

参照图4，配菜碗7包括左半碗71和右半碗72。左半碗71和右半碗72的沿碗口处均设有向外侧凸出的碗缘73。左半碗71和右半碗72在靠近碗缘73的下方铰接，并在铰接处74设有扭力弹簧，在不受外力的情况下，左半碗71和右半碗72在扭力弹簧的作用下合并呈碗形。配菜碗7在铰接处74上方部位分别受到向左和向右的挤压力的情况下，左半碗71和右半碗72绕铰接处74分别向两侧翻转，进而从底部打开配菜碗7，使配菜碗7中的食材可以从配菜碗7的底部落下。

功能柜12中至少安装一个烹饪装置3。在本事实例中，烹饪装置3设置有多个，以便同时进行多份煲仔饭的制作。

参照图5和图6，烹饪装置3在功能柜12中内的具体安装的方法可以是，功能柜12内固定设置有多个固定板121，多个固定板121上下分层且水平设置，每个固定板121上并列设置两个烹饪装置3。每个固定板121上也可设置两个以上烹饪装置3，或设置一个烹饪装置3。

烹饪装置3包括加热灶台31、碗盖32、碗盖座33和翻转驱动装置34。加热灶台31和碗盖座33均固定安装于固定板121上。

加热灶台31可以是电磁炉或普通煤气灶等。加热灶台31是电磁炉的情况下，要求煲仔碗6是金属材质。加热灶台31是煤气灶的情况下，煲仔碗6是满足食品要求的耐火材质即可。

碗盖座33位于加热灶台31的一侧，碗盖32铰接于碗盖座33。翻转驱动装置34可驱动碗盖32绕碗盖32与碗盖座33的铰接处上下翻转。翻转驱动装置34具体可以是固定设置在碗盖座33上的电机，电机带动转轴转动，转轴与碗盖32通过连接板35相固定连接，转轴可转动地安装于碗盖座33上，进而电机通过带动转轴正向或反向转动而带动碗盖32向上或向下翻转。碗盖32向下翻转可盖住位于加热灶台31上的煲仔碗6的碗口，碗盖32向上翻转可打开位于加热灶台31上的煲仔碗6的碗口。

碗盖座33还固定连接定位圈36，定位圈36是由板状金属条弯折而成的非封闭环形结构。定位圈36的环形部分位于加热灶台31上的确定位置处，通过定位圈36对煲仔碗6进行定位，使煲仔碗6放置于定位圈36中后恰好处于加热灶台31上的加热区域中。

供料系统5包括储料罐、供料管51和供料泵52，储料罐用于储存液体物料。碗盖32上开设进料孔，供料管51连通储料罐和进料孔，供料泵52用于通过供料管51为煲仔碗6输送液体物料。

碗盖32的底部设有喷嘴54，喷嘴54与进料孔连通，从而将从进料孔中所进入的液体物料喷洒至煲仔碗6中的食材上。喷嘴54喷出的液珠能够均匀地覆盖在煲仔碗6中的食材上，例如，煲仔碗6的内部直径为100mm，则喷嘴54喷出的液珠应能够覆盖直径为100mm的圆形区域，从而确保水、食用油、酱油等液体物料与煲仔碗6内的食材均匀浸润，进而制作出较佳口感的煲仔饭。

其中，液体物料是指水、油、酱油等做煲仔饭所需要用到的配料和调料。储料罐的数量可根据液体物料的不同而设置不同的数量，每个储料罐中放置一种液体物料。同时加入的液体物料也可以按照工艺配比要求混合调制后装入同一个储料罐中，从而在煲仔饭的制作过程中需要加入这些液体物料时同时加入。

在功能柜12内固定设置有多个固定板121，多个固定板121上下分层且水平设置，每个固定板121上设置一个或多个烹饪装置3的情况下，针对每个储料罐可设置一个总管和连通该主管的多个支管，每个支管连通一个烹饪装置3的碗盖32上的进料孔。多个储料罐对应设置的多个主管以及每个主管对应连通的多个支管共同构成供料管51。

每个支管上安装一个供料泵52，从而当一个烹饪装置3在制作煲仔饭的过程中需要添加某种液体物料时，启动该烹饪装置3对应的支管上的供料泵52即可将对应的液体物料抽送至加热灶台31上的煲仔碗6中。

例如：其中的两个储料罐是储水罐和储油罐，则对应储水罐和储油罐的两个主管分别是供水主管和供油主管，供水主管的一端插入到储水罐中，供油主管的一端插入到供油管中。供水主管和供油主管分别自下向上延伸至功能柜12内最高层的烹饪装置3处，每层上的烹饪装置3的碗盖32上的进料孔均通过对应的供水支管和供油支管分别连同供水主管和供油主管，对应每个烹饪装置3的供水支管和供油支管均设有对应的供料泵52。从而，任一烹饪装置3工作时均可通过对应的供料泵52、供水支管、供油支管以及供水主管和供油主管获取储水罐和储油罐中的水和油。

每个支管上可安装一个计量仪，通过计量仪计量通入煲仔碗6中的对应的液体物料的量，从而在达到预定量时，控制系统控制供料泵52停止继续供料。

每个碗盖32上可仅开设一个进料孔，供应不同液体物料的多个支管通过加料管转接头53连通该进料孔。加料管转接头53固定于碗盖32上，加料管转接头53设有多个进口和一个出口。加料管转接头53的一个出口连通碗盖32上的进料孔，加料管转接头的多个进口分别连通不同液体物料的多个支管。从而，在多个支管同时向一个烹饪装置3供料时，不同的液体物料在加料管转接头53中汇合后从出口处流入碗盖32上的进料孔中。

加料管转接头53的每个进口均设有单向阀，从而避免进入加料管转接头53的一种液体物料从供应另一种液体物料的支管中流入到另一种液体物料的储料罐中引起窜液。

在功能柜12内仅设置一个烹饪装置3的情况下，无需再设置主管和支管，一个储料罐对应设置一个供料管51即可。供料管51的一端插入储料罐，供料管51的另一端连通碗盖32上的进料孔，供料管51上设置供料泵52，通过供料泵52抽取储料罐中的液体物料供应给该烹饪装置3。

以上烹饪装置3仅指用于做煲仔饭的烹饪装置3。根据实际需要，也可以在功能柜12中设置用于炒菜或其他食物烹饪工艺的烹饪装置，从而使本申请煲仔机具备制作不同饭菜的功能。

参照图7和图8，抓取转移装置2包括两个抓取单元和一个转移单元23。

具体实施中，抓取单元包括横梁211、横向驱动机构212、竖梁213、升降驱动机构214、升降臂215、纵向驱动机构216、机械爪217和辅助梁218。横梁211、竖梁213、升降臂215是相互垂直的，在三维空间中分别平行于空间直角坐标系中的三个轴线。

横梁211和辅助梁218均横向设置，横梁211位于辅助梁218的下方。横梁211上设有沿横梁211长度方向的导轨，辅助梁218上设有沿辅助梁218长度方向的导轨。竖梁213竖立设置，竖梁213的上下两端分别固定于两个滑块上。两个滑块分别与横梁211和辅助梁218上的导轨相配合，从而使竖梁213可沿横梁211及辅助梁218横向移动地设于横梁211和辅助梁218之间。横向驱动机构212是由电机带动的同步带驱动机构，具体包括电机、同步轮和同步带，滑块固定于同步带上，从而通过电机带动同步轮转动，同步轮转动带动同步带运行，同步带运行带动滑块沿辅助梁218横向移动，进而带动竖梁213横向移动。

竖梁213上设有沿竖梁213长度方向也即竖直方向的导轨。升降臂215水平纵向设置，升降臂215的一端固定于一个滑块上，滑块可沿竖梁213上的导轨升降移动，进而升降臂215可沿竖梁213升降移动。升降驱动机构214是由电机、同步轮、同步带等构成的同步带驱动机构，通过升降驱动机构214驱动升降臂215升降移动。

升降臂215上设有沿升降臂215的长度方向也即纵向的导轨。机械爪217固定设置于滑块上，滑块可纵向移动地设于导轨上，进而机械爪217可随滑块沿升降臂215纵向移动。纵向驱动机构216由电机、同步轮、同步带等构成的同步带驱动机构，通过纵向驱动机构216驱动机械爪217纵向移动。

通过以上结构设置，机械爪217在纵向驱动机构216、升降驱动机构214和横向驱动机构212的驱动下，可在一个立方形的立体空间内移动至任意位置，并抓取或放置货物。

机械爪217具体可以是由电机带动的抓取机构，本方案中的机械爪217包括两个夹持爪，由电机带动两个夹持爪相互靠近挤压而抓取煲仔碗6和配菜碗7。两个夹持爪的夹持部位具体可以设计成与煲仔碗6和配菜碗7外部形状大致相适配的弧形面，以便于夹持抓取。

机械爪217抓取上述配菜碗7时，抓取部位应该在左半碗71和右半碗72的铰接处74下方，从而避免因抓取而打开配菜碗7。当配菜碗7被转移到烹饪装置3的加热灶台31上方后，可稍微松开两个夹持爪，进而使配菜碗7下落。配菜碗7下落一定高度后，碗口处向外侧凸出的碗缘73挡在夹持爪的上方，而使得配菜碗7无法继续下落。电机再带动两个夹持爪相互靠近而从左右两侧挤压左半碗71和右半碗72位于铰接处74的上方部位，进而使得左半碗71和右半碗72位于铰接处74以下的部分分别向两侧翻转而打开配菜碗7的底部，进而使配菜碗7中的食材可以从配菜碗7的底部落入加热灶台31上的受热器皿中。

参照图8，转移单元23包括传输皮带231、转移驱动电机232和皮带轮233，传输皮带231套设于皮带轮233上，转移驱动电机232与皮带轮233传动连接以带动皮带轮233转动，皮带轮233转动带动传输皮带231运行以输送货物。转移单元23横跨储藏柜11和功能柜12。皮带轮233至少设置两个，至少的两个皮带轮233轴线均纵向设置，并且使转移单元23的传输路径呈水平横向。其中，传输路径是指转移单元23传输货物时，货物移动所能经过的最长路径。传输皮带231套设于皮带轮233上，传输路径位于传输皮带231上。传输皮带231上的传输路径一端位于储藏柜11中，另一端位于功能柜12中。

两个抓取单元分别为第一抓取单元21和第二抓取单元22。第一抓取单元21位于储藏柜11中，用于抓取煲仔碗托板111上的煲仔碗6和配菜碗托板112上的配菜碗7并放置到转移单元23的传输路径上的第一位置。第一位置位于储藏柜11中。传输皮带231用于将煲仔碗6或配菜碗7从传输路径上的第一位置输送至位于功能柜12中的第二位置。第二抓取单元22用于抓取第二位置上的煲仔碗6或配菜碗7并转移到烹饪装置3的加热灶台31上方。

储藏柜11内可设置温控系统，用于保持食材储藏有适宜的温度以储存食材。储藏柜11和功能柜12之间设有隔板。隔板开设有输送口13。转移单元23穿过输送口13，使传输路径上的第一位置位于储藏柜11内，使传输路径上的第二位置位于功能柜12内。

输送口13处设有升降门机构8，用于打开或关闭输送口13，从而在输送煲仔碗6和配菜碗7时打开输送口13，而在不输送煲仔碗6和配菜碗7时关闭输送口13，从而尽量避免储藏柜11内的冷量流失。

升降门机构8包括门板81和滑移驱动装置82。输送口13呈矩形，输送口13的两侧设有升降方向的升降导轨83。门板81的两侧边缘形状与升降导轨83相适配，或者在门板81的两侧边缘固定有与升降导轨83相适配的滑块，从而使门板81可升降滑移地贴近于隔板设置。滑移驱动装置82驱动门板81向上滑移至所述第三位置时，输送口13被打完全开，以便传输皮带231输送煲仔碗6和配菜碗7。滑移驱动装置82驱动门板81向下滑移至第四位置时，门板81降落至靠近或接触传输皮带231的上表面的位置处，位于传输皮带231上方的输送口13被关闭，进而避免储藏柜11内的冷量通过传输皮带231上方的输送口13而流失。

滑移驱动装置82包括电机和齿轮齿条传动机构821，电机固定于隔板上，电机的输出轴直接或间接地与齿轮齿条传动机构821的齿轮传动连接，齿轮齿条传动机构821的齿条直接或间接地固定于门板81上，齿条的长度方向与升降导轨83的导向方向一致。从而，通过控制电机的正传或反转可以带动门板81上升或下降。

参照图9和图10，本申请还提供一种使用以上实施例中所述的煲仔机自动制作煲仔饭的方法，包括以下步骤：

步骤s1，抓取转移装置2从储藏柜11中抓取所述煲仔碗6，并将煲仔碗6转移至烹饪装置3的加热灶台31上；

步骤s2，烹饪装置3对煲仔碗6进行加热；

步骤s3，当煲仔碗6被加热至满足第一条件时，抓取转移装置2从储藏柜11中抓取配菜碗7，并将配菜碗7中的配菜放入加热灶台31上的煲仔碗6中；

步骤s4，当煲仔碗6被加热至满足第二条件时，抓取转移装置2将加热灶台31上的煲仔碗6转移至出餐平台4。

如上述步骤s1所述，在控制系统的控制下，抓取转移装置2从储藏柜11的中的煲仔碗托板111上抓取煲仔碗6。煲仔碗6内预先盛装有用于制作煲仔饭的生米。具体地，控制系统在接收到用户的订单后，根据订单信息中所指定的菜品，控制系统控制第一抓取单元21的横向驱动机构212、升降驱动机构214和纵向驱动机构216的协同工作，移动机械爪217并抓取煲仔碗托板111上的煲仔碗6。然后，第一抓取单元21将抓取到的煲仔碗6转移至转移单元23的传输皮带231上的一端，该端对应于上述传输路径上的第一位置。控制系统控制升降门机构8升起门板81，使传输皮带231上方的输送口13打开，疏通传输路径。

转移单元23的转移驱动电机232启动，带动传输皮带231运转，进而将放置于传输皮带231上一端的煲仔碗6传输至位于功能柜12中的另一端，该端对应于上述传输路径上的第二位置。升降门机构8的门板81下降，关闭传输皮带231上方的输送口13。第二抓取单元22的机械爪217抓取传输皮带231上的煲仔碗6并转移至烹饪装置3的加热灶台31上。

第二抓取单元22将煲仔碗6并转移至烹饪装置3的加热灶台31上后，第二抓取单元22的机械爪217复位。根据以上实施例中的煲仔机，控制系统控制翻转驱动装置34驱动碗盖32向下翻转扣合于煲仔碗6上。

在煲仔碗6中没有预先放入水的情况下，控制系统控制供料系统5的供料泵52工作，为煲仔碗6中加入适量的水等液体物料。

然后，如上述步骤s2所述，控制系统启动加热灶台31开始对加热灶台31上的煲仔碗6进行加热。

开始对加热灶台31上的煲仔碗6进行加热后，实时监测是否达到/满足了预设的第一条件。其中，第一条件是指如加热时间或可表征煲仔碗6内米饭成熟度的参数等。

如上述步骤s3所述，当煲仔碗6被加热至满足第一条件，如加热已经达到预定的时间或者通过相应的监测装置检测到煲仔碗6中的米饭达到预定的成熟度时，抓取转移装置2的第一抓取单元21从储藏柜11中抓取配菜碗7，经转移单元23转移至功能柜12中，再由第二抓取单元22抓取配菜碗7并移动至加热灶台31上的煲仔碗6上方。控制系统控制翻转驱动装置34驱动碗盖32向上翻转打开，并控制第二抓取单元22的机械爪217的两个夹持爪稍微松开，使配菜碗7下落至碗缘73触及两个夹持爪，此时，两个夹持爪位于左半碗71和右半碗72位于铰接处74的上方，进而再控制两个夹持爪相互靠近挤压左半碗71和右半碗72而打开配菜碗7的底部，使配菜碗7中的食材从配菜碗7的底部落入加热灶台31上的煲仔碗6中。

配菜碗7中的食材放入煲仔碗6后，碗盖32向下翻转再次扣合煲仔碗6，第二抓取单元22可将空了的配菜碗7转移并放置于预先设置的空碗回收处。空碗回收处可设置于功能柜12内的底部或其他有空余空间的地方。

控制系统控制供料系统5的供料泵52工作，为煲仔碗6中加入食用油、酱油等液体物料。实时监测是否达到或满足了预设的第二条件。其中，第二条件可以是加热时间，或者表征煲仔碗6内米饭或配菜的成熟度的参数等。

如上述步骤s4所述，当煲仔碗6被加热至满足第二条件，如加热已经达到预定的时间或者通过相应的监测装置检测到煲仔碗6中的米饭或配菜达到预定的成熟度时，完成对煲仔碗6中的煲仔饭制作。

控制系统控制翻转驱动装置34驱动碗盖32向上翻转打开，并控制抓取转移装置2的第二抓取单元22将加热灶台31上完成烹饪的煲仔碗6转移至出餐平台4，以供消费者领取。其中，出餐平台4设置于功能柜12上，出餐平台4可以设置多个，以满足多份煲仔饭同时出餐的需要。

本申请煲仔饭的制作方法中，可以根据制作不同煲仔饭配备不同的配菜。对应不同煲仔饭的配菜放置于储藏柜11中的具体位置应提前录入控制系统，或者配菜与控制系统中的预先编排的位置对应放置。例如：可在同一个配菜碗托板112上仅放置盛装有制作同一种煲仔饭的配菜碗7，然后该配菜碗托板112的所在层数以及该配菜碗托板112上的各配菜碗7放置位置录入控制系统。

具体实施中，上述抓取转移装置2从储藏柜11中抓取所述煲仔碗6，并将煲仔碗6转移至烹饪装置3的加热灶台31上的步骤s1之前，还包括：

步骤s01，控制系统获取订单信息，订单信息由消费者操作而产生。

如上述步骤s01所述，消费者通过煲仔机的操作面板或手机客户端等向控制系统发出订单信息，订单信息包括所选煲仔饭种类等。在该步骤中，控制系统获取由消费者操作而产生的订单信息。例如：小明根据煲仔机上列出的菜单，在操作面板上点选菇滑鸡煲仔饭并付款下单后，生成订单信息，在以下步骤中，控制系统根据订单信息对执行机构发出动作指令。或者，小明根据手机客户端和客户端中展示的煲仔饭种类，点选想要的煲仔饭后付款下单，然后手机客户端通过无线信号向构成控制系统的后台服务器发出订单信息。

具体实施中，上述当煲仔碗6被加热至满足第一条件时，抓取转移装置2从储藏柜11中抓取配菜碗7，并将配菜碗7中的配菜放入加热灶台31上的煲仔碗6中的步骤s3，还包括：

步骤s31，控制系统根据订单信息生成第一指令，第一指令包括与订单信息相对应的煲仔碗6位置。

如上述步骤s31所述，控制系统根据上述订单信息生成第一指令，第一指令是控制设备执行机构执行相关动作的指令，第一指令包括与订单信息相对应的配菜碗7位置。例如：订单信息中包括的煲仔饭种类是菇滑鸡煲仔饭，则第一指令中包含盛装有制作菇滑鸡煲仔饭的配菜的配菜碗7在储藏柜11中的位置信息，如从上至下第一个配菜碗托板112，进而，抓取转移装置2根据该第一指令并结合该第一个配菜碗托板112上配菜碗7的剩余情况，按照预设的抓取规则，抓取第一个配菜碗托板112上上某个定位格中剩余的一个配菜碗7并转移至烹饪装置3。其中，配菜碗7的剩余情况在控制系统中是有记录的。一个配菜碗托板112上的多个定位格中放置盛装同样配菜的配菜碗7的情况下，预设规则可以是根据配菜碗7的排列方式选择从左至右或从前至后等多种方式。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。