清洁设备的制作方法

1.本实用新型涉及智能电器技术领域，特别是涉及一种清洁设备。


背景技术：

2.随着科技的进步与社会的发展，用于室内地面清洁的扫地机器人、拖地机器人或者拖扫一体机器人等清洁设备逐渐进入了人们的生活。这些清洁设备可自动对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序制定合理的清洁路线以清扫地面，受到了人们的喜爱，越来越广泛地应用于人们的生活中，显著降低了人们的负担，为人们的生活带来了很大便利。
3.驱动轮组件作为驱动清洁设备移动的结构，是清洁设备不可缺少的重要结构，离地开关作为驱动轮组件中的一个重要部件，用于判断驱动轮组件中的驱动轮的位置。当驱动轮离开地面时，离地开关可发送信号至控制结构以避免驱动轮发生空转。
4.目前的离地开关通常安装于驱动轮组件的上方而位于清洁设备的主机壳内部，因此离地开关的安装非常不便，从而降低了清洁设备的装配效率。


技术实现要素：

5.本实用新型针对驱动轮组件的离地开关安装不便的问题，提供了一种清洁设备，该清洁设备可以达到提高离地开关的安装便捷性的技术效果。
6.根据本技术的一个方面，提供所述清洁设备包括：
7.主壳体；
8.离地开关，安装于所述主壳体；
9.驱动轮单元，安装于所述主壳体，所述驱动轮单元包括驱动轮，所述驱动轮的中心轴线沿第一方向延伸，所述驱动轮单元能够以沿所述第一方向延伸的轴线为转轴相对所述主壳体在远离所述离地开关的第一位置和触发所述离地开关的第二位置之间作摆动运动；
10.其中，所述离地开关位于所述驱动轮单元在所述第一方向上朝向所述主壳体的边缘的一侧。
11.在其中一个实施例中，所述驱动轮单元包括触发件，当所述驱动轮单元处于所述第一位置时，所述触发件与所述离地开关分离；当所述驱动轮单元处于所述第二位置时，所述触发件抵持于所述离地开关。
12.在其中一个实施例中，所述驱动轮单元包括：
13.减速箱；
14.驱动轮，安装于所述减速箱并与所述减速箱传动连接，所述驱动轮的中心轴线沿所述第一方向延伸；以及
15.驱动电机，安装于所述减速箱并与所述减速箱传动连接，所述驱动电机位于所述驱动轮的径向上的一侧，所述驱动电机用于通过所述减速箱驱动所述驱动轮转动；
16.其中，所述触发件突设于所述减速箱在所述第一方向上的一侧。
17.所述驱动电机在所述第一方向上的一端突伸出所述驱动轮，所述离地开关位于所述驱动轮在所述第一方向上的一端，并处于所述驱动电机突伸出所述驱动轮的一端的一侧。
18.在其中一个实施例中，所述主壳体包括驱动容纳腔及开关容纳腔，所述开关容纳腔位于所述驱动容纳腔的第一方向上的一侧并与所述驱动容纳腔连通；
19.所述驱动轮单元收容于所述驱动容纳腔中，所述离地开关收容于所述开关容纳腔中。
20.在其中一个实施例中，所述主壳体包括下壳、上壳以及驱动壳体，所述下壳与所述上壳在垂直于所述第一方向的第二方向上相互扣合，所述驱动壳体设于所述下壳朝向所述上壳的一侧，所述驱动壳体围合形成所述驱动容纳腔。
21.在其中一个实施例中，所述离地开关沿所述第一方向安装于所述开关容纳腔中。
22.在其中一个实施例中，所述清洁设备包括开关安装板及纵向紧固件，所述开关安装板沿垂直于所述第一方向的方向抵持于所述离地开关，所述纵向紧固件沿垂直于所述第一方向的方向穿过所述开关安装板插设于所述开关容纳腔的腔壁中。
23.在其中一个实施例中，所述清洁设备包括横向紧固件，所述横向紧固件沿所述第一方向穿过所述离地开关插设于所述开关容纳腔的腔壁中。
24.在其中一个实施例中，所述清洁设备还包括定位柱，所述定位柱的一端固接于所述开关容纳腔的腔壁，所述定位柱的另一端沿所述第一方向穿设于所述离地开关。
25.在其中一个实施例中，所述清洁设备为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。
26.上述清洁设备，相较于现有技术中的离地开关位于驱动轮的径向方向上的上方，本技术的离地开关位于驱动轮的轴向方向上，因此简化了离地开关的安装方式的同时，提高了清洁设备的装配效率。
附图说明
27.图1为本实用新型一实施例的清洁设备的部分结构的分解示意图；
28.图2为本实用新型一实施例的驱动轮组件的安装示意图；
29.图3为本实用新型一实施例的驱动轮单元的结构示意图；
30.图4为本实用新型一实施例的驱动轮组件的分解示意图；
31.图5为本实用新型一实施例的离地开关的安装示意图；
32.图6为图5所示的离地开关的装配示意图；
33.图7为本实用新型一实施例的离地开关的安装示意图；
34.图8为图7所示的离地开关的装配示意图；
35.图9为本实用新型一实施例的走线示意图；
36.图10为本实用新型一实施例的另一角度的走线示意图；
37.图11为本实用新型一实施例的驱动壳体的结构示意图。
38.附图标号说明：
39.100、清洁设备；20、主壳体；21、下壳；212、下壳主体；214、驱动壳体； 2141、驱动容纳腔；2143、开关容纳腔；22、上壳；23、底盖；25、电机走线夹；26、电机走线限位件；261、电机
走线凹槽；27、开关走线限位件；272、开关走线凹槽；40、驱动轮组件；41、驱动轮单元；412、减速箱；4121、第一减速壳体；4123、第二减速壳体；4125、触发件；414、驱动轮；416、驱动电机；42、转动轴；43、弹性件；44、离地开关；441、弹片；45、驱动电机线； 46、离地开关线；47、减速箱走线夹；60、定位柱；70、开关安装板；80、纵向紧固件；90、横向紧固件。
具体实施方式
40.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
41.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
43.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
44.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
45.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
46.图1示出了本实用新型一实施例中的清洁设备的部分结构的分解示意图；
47.图2示出了本实用新型一实施例中的驱动轮组件的安装示意图。
48.参阅图1至2，本实用新型一实施例的清洁设备100，用于沿着需要清洁的物体表面
移动以清洁物体表面(例如地面)。下面以清洁设备100为扫拖一体机器人为例，对本技术的中清洁设备100的结构进行说明。本实施例仅用以作为范例说明，并不会限制本技术的技术范围。可以理解，在其它实施例中，清洁设备100也可具体为其它设备，例如拖地机器人等，在此不作限定。
49.清洁设备100包括主壳体20及装设于主壳体20的驱动轮组件40、吸尘组件以及供电组件(图未示)。驱动轮组件40用于带动清洁设备100在物体表面移动，吸尘组件用于吸附物体表面的灰尘与杂物，供电组件用于为驱动轮组件 40及吸尘组件提供工作的电能。可以理解，清洁设备100的具体构造不限，可根据需要设置。
50.主壳体20包括下壳21、上壳22以及底盖23，下壳21包括下壳主体212 及驱动壳体214，下壳主体212与上壳22在第二方向(即图1中的y方向)上相互扣合，底盖23配接于下壳主体212远离上壳22的一侧，驱动壳体214设于下壳主体212朝向上壳22的一侧并与下壳主体212一体成型，驱动壳体214 围合形成用于容纳驱动轮组件40的驱动容纳腔2141。驱动容纳腔2141包括在第二方向上相对设置且相互连通的第一开口端和第二开口端，且第一开口端位于驱动容纳腔2141朝向上壳22的一侧，第二开口端位于驱动容纳腔2141远离上壳22的一侧。
51.如此，相较于现有技术中的驱动轮组件收容在和下壳21独立设置的外壳中，本技术中的驱动壳体214与下壳主体212一体成型而成，因此可将驱动轮组件 40直接安装于下壳21中，而无需额外设置包覆于驱动轮组件40外的外壳，从而节省了零件数量与布置空间，同时提高了装配效率。
52.结合图3及图4所示，图3示出了本实用新型一实施例中的驱动轮单元的结构示意图；图4示出了本实用新型一实施例中的驱动轮组件的分解示意图。
53.在一些实施例中，驱动轮组件40包括驱动轮单元41，驱动轮单元41沿第二方向自第一开口端收容于驱动容纳腔2141内。驱动轮单元41包括减速箱412、驱动轮414以及驱动电机416，减速箱412具有输入端和输出端，驱动电机416 安装于减速箱412上并与减速箱412的输入端传动连接，驱动轮414装于减速箱412上并与减速箱412的输出端传动连接。如此，驱动电机416通过减速箱 412传动连接于驱动轮414，驱动电机416借助减速箱412带动驱动轮414转动以驱动清洁设备100移动。
54.具体地，减速箱412包括第一减速壳体4121、第二减速壳体4123以及减速齿轮组。第一减速壳体4121与第二减速壳体4123在第一方向(即图1中的x 方向)上相互扣合形成减速容纳腔。第二减速壳体4123远离第一减速壳体4121 的一侧设有在垂直于第二方向和第一方向的第三方向(即图1中的z方向)上间隔设置的第一限位空间和第二限位空间，第一限位空间用于限位驱动轮414，第二限位空间用于限位驱动电机416，且在清洁设备100的前进方向(即图1中的f方向)上，第二限位空间位于第一限位空间的前方。减速齿轮组收容于减速容纳腔内，减速齿轮组的输出端伸入第一限位空间内，减速齿轮组的输入端伸入第二限位空间内。
55.驱动轮414沿第一方向限位于减速箱412的第一限位空间中，驱动轮414 的轴线方向沿第二方向延伸，驱动轮414与减速齿轮组的输出端传动连接。驱动电机416沿第一方向限位于减速箱412的第二限位空间中，驱动电机416的轴线方向沿第二方向延伸，驱动电机416的输出轴与减速齿轮组的输入端传动连接。
56.如此，驱动电机416位于驱动轮414的径向方向上的一侧且与驱动轮414 在第三方向上间隔设置，驱动电机416的轴线方向与驱动轮414的轴线方向平行，且在清洁设备100的前进方向上，驱动电机416位于驱动轮414的前方。其中，第二方向、第一方向以及第三方向两两垂直。
57.相较于现有技术中，驱动电机416在清洁设备100的前进方向上位于驱动轮414的后方的方案，本技术中的驱动电机416在清洁设备100的前进方向上位于驱动轮414的前方，所以驱动轮414朝向驱动电机416的一侧在驱动电机 416的压力作用下与地面具有更大的摩擦力，因此在清洁设备100前进过程中，驱动轮414在面对前方的障碍时具有更好的越障能力，从而进一步提高了清洁设备100的性能。
58.进一步地，驱动轮414的径向尺寸大于驱动电机416的径向尺寸，在第一方向上驱动轮414朝下壳21方向突出，因此驱动轮414朝向驱动电机416的一侧形成容置空间，滚刷组件(或在清洁设备100的前进方向上位于驱动轮组件 40前方的其他机构)的一部分可伸入该容置空间中，清洁设备100的前进方向和由驱动轮414指向滚刷组件的方向相同。
59.如此，本技术的清洁设备100利用了驱动电机416与驱动轮414之间在第二方向上的尺寸差，容纳在清洁设备100的前进方向位于驱动轮组件40前方的滚刷组件，从而使清洁设备100的整体结构更加紧凑，在使清洁设备100整体体积不变的情况下，有利于滚刷组件或其他机构的体积的进一步增大。而在现有技术中，由于在清洁设备100的前进方向上，驱动轮414位于驱动电机416 的前方，因此驱动轮414占用了第二方向上的空间，使得滚刷组件等空间占用较大的部件仅能全部位于驱动轮组件40在第三方向上的一侧，从而增大了清洁设备100在第二方向上的尺寸。
60.可以理解，本技术中的清洁设备100的前进方向是指清洁设备在正常清扫过程中的移动方向。而当清洁设备100触碰到障碍物后，清洁设备沿与前进方向相反的方向后退运动以避开障碍物。
61.在一些实施例中，驱动轮组件40还包括转动轴42。转动轴42的中心轴线沿第一方向延伸，转动轴42的一端配接于驱动容纳腔2141的腔壁，转动轴42 的另一端沿第一方向穿过减速箱412配接于驱动容纳腔2141的腔壁，减速箱412 能够在外力作用下以转动轴42为转轴摆动，以在第二方向上伸出下壳21或缩入主壳体20。如此，驱动轮单元41可在外力作用下自动发生摆动以适应不同的工作状态。
62.优选的，在清洁设备100的前进方向上，转动轴42位于驱动轮414和驱动电机416之间形成的容置空间中(即位于驱动轮414朝向驱动电机416的一侧)，在驱动轮414伸出下壳21的方向上，转动轴42位于驱动电机416的下方。
63.如此，相较于现有技术中的转动轴42位于驱动电机416远离驱动轮414的一侧，本技术的驱动轮单元41的最大转动半径为驱动轮414的外圆面相对转动轴42的最大距离，而这个距离远小于现有技术中驱动轮单元的转动半径(驱动电机416的外径与驱动轮414的外径之和)，从而有效减小了空间占用，使清洁设备100中的零件布置更加紧凑，清洁设备100的体积可进一步减小。
64.在一些实施例中，驱动轮组件40还包括弹性件43(例如弹簧)，弹性件 43的一端配接于减速箱412远离下壳21的一侧且位于减速箱412设有驱动电机 416的一端，弹性件43的另一端沿第三方向倾斜延伸而配接于驱动壳体24。弹性件43用于对减速箱412施加远离上
壳22的作用力，以使驱动轮414具有一定的着地力以维持与物体表面的充分接触。
65.由于本技术的驱动组件并未设置单独的外壳，相较于现有技术中在减速箱 412等部件安装之前将弹性件43由下往上安装至外壳中，本技术中的弹性件43 可在驱动轮单元41安装于主壳体20后沿第二方向由上往下单独安装，因此使弹性件43的安装更加便捷，有效提高了生产效率。
66.结合图5至图8所示，图5示出了本实用新型一实施例的离地开关的安装示意图；图6示出了本实用新型一实施例的离地开关的装配示意图；图7示出了本实用新型一实施例的离地开关的安装示意图；图8示出了本实用新型一实施例的离地开关的装配示意图。
67.在一些实施例中，驱动轮组件40还包括用于检测驱动轮414的位置的离地开关44。驱动壳体24包括开关容纳腔2143，开关容纳腔2143位于驱动容纳腔 2141的第一方向上靠近主壳体20的边缘的一侧并与驱动容纳腔2141连通，离地开关44沿第一方向安装于开关容纳腔2143中而位于驱动轮414的轴向方向上的一侧，离地开关44具有可被压缩的弹片441。驱动轮单元41包括用于抵持离地开关44的弹片441的触发件4125，触发件4125突设于减速箱412在第一方向上一侧。
68.当清洁设备100支撑于物体表面时，驱动轮单元41在物体表面的支撑下位于远离离地开关44的第一位置，此时触发件4125与离地开关44分离，驱动电机416可正常工作以驱动驱动轮414转动。
69.当清洁设备100完全离开物体表面时(例如被完全拿起离开物体表面时)，驱动轮414下方来自物体表面的支撑消失，因此减速箱412绕转动轴42向下摆动至触发离地开关44的第二位置，触发件4125压缩离地开关44上的弹片441 从而触发离地开关44，微动开关发送信号以控制驱动电机416停止工作，从而避免驱动轮414处于空转做无用功状态以节省电能。
70.如此，相较于现有技术中的离地开关44位于驱动轮414的径向方向上的上方，本技术的离地开关44位于驱动轮414的轴向方向上并单独收容于独立于驱动容纳腔2141的开关容纳腔2143，因此在简化了离地开关44的安装方式的同时，可有效防止驱动轮414上的灰尘和杂物通过开关容纳腔2143进入到主壳体 20内的其它区域而造成其他部件损坏。而在现有技术中，由于开关容纳腔2143 通常位于驱动容纳腔2141的上方而与主壳体20内的其它区域连通，因此驱动轮414上的灰尘和杂物可通过开关容纳腔2143进入主壳体20内的其他区域而损坏其他部件。此外，触发件4125还可对驱动轮组件40起到限位作用，当清洁设备100完全离开物体表面时，触发件4125可阻止驱动轮组件40继续向下摆动，而无需额外设置限位件。而在现有技术中，由于离地开关44位于驱动轮 414的径向方向上的上方，因此无法起到限位作用。
71.优选地在一些实施例中，驱动电机416的轴向尺寸大于驱动轮414的轴向尺寸，因此驱动电机416在第一方向上的一端突伸出驱动轮414。离地开关44 位于驱动轮414在第一方向上的一端，并处于驱动电机416突伸出驱动轮416 的一端的一侧。如此，离地开关44的设置充分利用了驱动电机416与驱动轮414 在第二方向上的高度差，从而无需额外为离地开关44设置安装空间。
72.如图5及图6所示，具体地在一些实施例中，清洁设备100包括两个定位柱60、开关安装板70以及纵向紧固件80。两个定位柱60在第三方向上间隔设置，每个定位柱60的中心
轴线沿第一方向延伸，每个定位柱60的一端固接于开关容纳腔2143的腔壁，定位柱60的另一端沿第一方向穿设于离地开关44。开关安装板70沿第二方向抵持于离地开关44靠近第二开关端的一侧，纵向紧固件80沿第二方向穿过开关安装板70插设于开关容纳腔2143的腔壁中，且与开关容纳腔2143的腔壁螺纹连接。
73.如此，定位柱60、纵向紧固件80以及开关安装板70相互配合，将离地开关44牢固地固定在开关容纳腔2143中。而且，由于使通过纵向紧固件80从外侧沿第二方向固定离地开关44，因此提高了离地开关44的拆装效率。
74.如图7及图8所示，具体地在另一些实施例中，清洁设备100包括一个定位柱60及一个横向紧固件90。定位柱60的中心轴线沿第一方向延伸，定位柱 60的一端固接于开关容纳腔2143的腔壁，定位柱60的另一端沿第一方向穿设于离地开关44。横向紧固件90与定位柱60在第三方向上间隔设置，横向紧固件90的中心轴线沿第一方向延伸，横向紧固件90沿第一方向穿过离地开关44 插设于开关容纳腔2143的腔壁中。如此，定位柱60和横向紧固件90相互配合，将离地开关44牢固地固定在开关容纳腔2143中。
75.结合图9至图11所示，图9示出了本实用新型一实施例的走线示意图；图 10示出了本实用新型一实施例的另一角度的走线示意图；图11示出了本实用新型一实施例的驱动壳体的结构示意图。
76.在一些实施例中，为了实现驱动电机416和离地开关44与外部控制结构的电连接，驱动轮组件40还包括驱动电机线45和离地开关线46。
77.为了对驱动电机线45和离地开关线46进行导向限位，减速箱412设有减速箱电机走线通道，主壳体20的驱动壳体24设有驱动容纳腔2141的一侧设有主壳体电机走线通道以及开关走线通道，且主壳体电机走线通道与减速箱电机走线通道连通。驱动电机线45的一端电连接于驱动电机416的轴向上的一侧端部，驱动电机线45的另一端依次穿过减速箱电机走线通道和主壳体电机走线通道以连接外部控制结构。离地开关线46的一端电连接于离地开关44，离地开关线46的另一端穿过开关走线通道与部分主壳体电机走线通道以电连接于外部控制结构。
78.如此，驱动电机线45和离地开关44独立走线，走线线路较为简洁，提高了走线效率。
79.具体地，驱动轮组件40包括多组减速箱走线夹47，多组减速箱走线夹47 沿第一方向依次排布于减速箱412朝向第二开口端的一侧，每组减速箱走线夹 47包括在垂直于第一方向的方向上间隔设置的减速箱走线夹持部，两个减速箱走线夹持部之间界定形成减速箱走线间隙，多个减速箱走线间隙相互连通而共同形成减速箱电机走线通道。减速箱电机走线通道位于减速箱412朝向第二开口端的一侧，并位于转动轴42的径向上的一侧且与转动轴42的延伸方向大致平行。
80.由于转动轴42位于驱动轮414和驱动电机416之间，减速箱电机走线通道与转动轴42相邻设置，因此在减速箱412绕转动轴42摆动时，不会对穿设于减速箱电机走线通道的驱动电机线45造成拉扯，从而避免驱动电机线45断裂。相较于现有技术中的驱动电机线往往沿驱动电机416轴向延伸后弯折180
°
延伸，本技术中的走线线路更加简洁，从而驱动轮组件40的装配更加便捷。
81.主壳体电机走线通道包括第一电机走线段、第二电机走线段以及第三电机走线
段。第一电机走线段的一端连通减速箱电机走线通道，第一电机走线段的另一端沿第三方向朝远离驱动电机416的方向延伸。第二电机走线段的一端连通第一电机走线段，第二电机走线段的另一端沿第二方向朝第一开口端延伸。第三电机走线段的一端连通第二电机走线段，第三电机走线段的另一端沿第三方向朝远离驱动轮414的方向延伸。
82.具体地，主壳体20包括至少两个电机走线夹25，至少两个电机走线夹25 沿第三方向依次排布于驱动壳体24在第一方向上靠近离地开关44的一侧的外侧壁，每个电机走线夹25具有沿第三方向延伸的第一壳体走线间隙，至少两个第一壳体走线间隙相互连通形成第一电机走线段。
83.主壳体20包括电机走线限位件26，电机走线限位件26沿第一方向间隔设于驱动壳体24的外侧壁(即驱动容纳腔的外壁)，且位于驱动壳体24设有开关容纳腔2143的一侧。电机走线限位件26远离驱动壳体24的一侧开设有沿第二方向延伸的电机走线凹槽261以形成第二电机走线段，电机走线限位件26与驱动壳体24之间形成第三电机走线段。
84.如此，驱动电机线45沿自驱动电机416的一端在减速箱电机走线通道的引导下沿第一方向延伸至驱动电机416的另一端，然后弯折进入第一电机走线段并在第一电机走线段的引导下沿第三方向朝远离驱动电机416的方向延伸，之后弯折进入第二电机走线段并在第二电机走线段的引导下沿第二方向朝第一开口端的方向延伸，最后弯折进入第三电机走线段并在第三电机走线段的引导下沿第三方向朝远离驱动轮414的方向延伸。
85.开关走线通道包括第一开关走线段与第二开关走线段，第一开关走线段沿第二方向延伸，第二开关走线段一端连通第一开关走线段，第二开关走线段的另一端沿第三方向朝远离驱动轮414的方向延伸并直至连通壳体电机走线通道的第三电机走线段。
86.具体地，主壳体20包括开关走线限位件27，开关走线限位件27沿第一方向间隔设于驱动壳体24靠近离地开关44的一侧的外侧壁(即驱动容纳腔的外壁)，且位于离地开关44容纳腔在第二方向上朝向第一开关端的一侧。开关走线限位件27远离驱动容纳腔2141的一侧开设有沿第二方向延伸的开关走线凹槽272以形成第一开关走线段。开关走线限位件27与驱动壳体24的外侧壁之间形成第二开关走线段。优选的，电机走线限位件26和开关走线限位件27在第三方向上并排设置并一体成型而成。
87.如此，离地开关线46的一端连接于离地开关44，离地开关线46的另一端在第一开关走线段的引导下沿沿第二方向朝第一开口端延伸，然后弯折进入第二开关走线段，在第二开关走线段的引导下沿第三方向朝驱动电机416的方向延伸直至进入第三电机走线段以与驱动电机线45汇合。
88.综上所述，驱动电机线45和离地开关线46分别从驱动电机416和离地开关44引出，然后独立延伸一段距离后汇合，走线线路较为简洁，并且不会出现过大的弯折角而造成线路折断的问题，简化了装配步骤。可以理解，驱动电机线45和离地开关线46的走线方式不限于此，在其它一些实施例中，还可设置其它的走线方式以满足不同要求。
89.上述驱动轮组件40及清洁设备100，驱动轮组件40的驱动壳体24直接集成在主壳体20上，从而简化了清洁设备100的结构，优化了安装方式。而且，由于在清洁设备100的前进方向上，驱动电机416位于驱动轮414的前方，因此具有更好的避障性能，同时利用驱动轮414与驱动电机416的径向尺寸差可容纳滚刷组件等部件，从而使清洁设备100的内部结构更加紧凑。再者，由于离地开关44设于驱动轮组件40的轴向上的一侧，因此可避免驱动轮
414上的灰尘和杂物通过进入主壳体20内部。此外，本技术的连接驱动电机416的驱动电机线45和连接离地开关44的离地开关线46的走线方式更加简洁，有效避免了驱动电机线45和离地开关线46折断。
90.需要说明的是，本技术中提及的“上方”是指图1中的上方，本技术中提及的“下方”是指图1中的下方。图4至图8中的驱动壳体24仅用于反映驱动壳体24与驱动轮组件40的配合关系，实际上，驱动壳体24始终与底壳21一体成型设置。
91.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
92.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。