技术特征：
1.一种自动清洁设备控制方法，其特征在于，包括：在自动清洁设备进行清洁时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取第一数据，根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取第二数据；根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述自动清洁设备是否被困；如果所述自动清洁设备被困，则控制所述自动清洁设备进入加速脱困模式。2.根据权利要求1所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述自动清洁设备是否被困包括：根据所述第一数据和所述第二数据的差值，确定所述自动清洁设备是否被困。3.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自动清洁设备处于旋转状态时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取行走轮的理论角速度作为所述第一数据；根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取所述行走轮的实际角速度作为所述第二数据；若所述第一数据与所述第二数据的差值大于第一阈值，且持续第一预设时间，则确定所述自动清洁设备被困。4.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自动清洁设备处于直线前进状态时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取电机的理论输出功率作为所述第一数据；根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取所述电机的实际输出功率作为所述第二数据；若所述第一数据与所述第二数据的差值小于第二阈值，且持续第二预设时间，则确定所述自动清洁设备被困。5.根据权利要求4所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取电机理论输出功率包括：根据所述自动清洁设备的行走轮当前的行走距离，确定所述电机理论输出功率。6.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自动清洁设备遇到障碍物处于后退状态时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取电机的理论输出功率作为所述第一数据；根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取所述电机的实际输出功率作为所述第二数据；若所述第一数据与所述第二数据的差值小于第三阈值并持续第三预设时间，且所述自动清洁设备的主刷电流超过第四阈值并持续第四预设时间时，则确定所述自动清洁设备被困。7.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述加速脱困模式包括控制所述自动清洁设备减速后瞬间加速。8.根据权利要求7所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述减速后瞬间加速的结果，确定所述自动清洁设备是否处于易产生误判的介质上；如果确定所述自动清洁设备处于所述易产生误判的介质上，则在所述自动清洁设备处
于所述易产生误判的介质上时，关闭所述加速脱困模式。9.根据权利要求8所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，根据所述减速后瞬间加速的结果，确定所述自动清洁设备是否处于易产生误判的介质上包括：在所述减速后瞬间加速后，若所述自动清洁设备上的加速度计的变化峰值超过阀值，则确定所述自动清洁设备处于易产生误判的介质上。10.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取第一数据包括：根据所述自动清洁设备的行走轮传感器数据获取当前行走轮状态下的所述第一数据。11.根据权利要求1或2所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取第二数据包括：根据所述自动清洁设备上的状态传感器获取当前机身状态数据，再根据所述当前机身状态数据确定所述第二数据。12.根据权利要求11所述的自动清洁设备控制方法，其特征在于，所述状态传感器包括陀螺仪、电机功率传感器、悬崖传感器或触碰传感器。13.一种自动清洁设备控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于在自动清洁设备进行清洁时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取第一数据，根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取第二数据；状态确定模块，用于根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述自动清洁设备是否被困；控制脱困模块，用于如果所述自动清洁设备被困，则控制所述自动清洁设备进入加速脱困模式。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1
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12任一项所述的自动清洁设备控制方法。15.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1
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12任一项所述的自动清洁设备控制方法。
技术总结
本发明提供一种自动清洁设备控制方法、自动清洁设备控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备进行清洁时，根据所述自动清洁设备的当前行走轮状态数据获取第一数据，根据所述自动清洁设备的当前机身状态数据获取第二数据；根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述自动清洁设备是否被困；如果所述自动清洁设备被困，则控制所述自动清洁设备进入加速脱困模式。该方法能够减小自动清洁设备卡死的情况发生的概率。自动清洁设备卡死的情况发生的概率。自动清洁设备卡死的情况发生的概率。
技术研发人员：王恺靖 何扬
受保护的技术使用者：北京石头世纪科技股份有限公司
技术研发日：2021.02.10
技术公布日：2021/11/23