清洁方法及清洁控制装置与流程

1.本技术涉及地面清洁技术领域，具体涉及一种清洁方法及清洁控制装置。


背景技术：

2.本技术对于背景技术的描述属于与本技术相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本技术的申请内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本技术在首次提出申请的申请日的现有技术。
3.随着清洁设备的发展，其功能越来越完善。例如，有的清洁设备兼具清扫和拖洗功能。而清洁区域环境的复杂性，也使清洁设备在清洁过程中面临着越来越多的挑战。
4.例如，有些清洁区域铺设了地毯。地毯区域的清洁应当采用不同的清洁策略，以免损坏地毯或清洁设备。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种清洁方法及清洁控制装置，能够降低清洁过程中遇到地毯引发的损坏问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种清洁方法，包括：
7.根据清洁区域的地图信息，和/或根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息；
8.根据所述地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系；
9.基于清洁设备与地毯的空间关系满足条件，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
10.可选实施例中，根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息时，在将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后，还包括：
11.基于侦测到地毯识别信号，将当前清洁模式调整为地毯模式；
12.或，基于未侦测到地毯识别信号，且清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失，将清洁设备的速度由第二速度升至第一速度。
13.可选实施例中，在将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后，还包括：
14.侦测拖地件驱动电机的输出电流；
15.基于侦测到所述输出电流大于第一阈值，升起拖地件。
16.可选实施例中，在升起拖地件之后，还包括：
17.基于升起拖地件后，侦测到所述输出电流大于第一阈值的时间大于第二阈值，发出报警信号。
18.可选实施例中，在升起拖地件之后，还包括：
19.基于升起所述拖地件的时间达到第三阈值，降下所述拖地件。
20.可选实施例中，根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息，包括：
21.获取清洁区域的环境信息；
22.根据所述环境信息，获取清洁区域的地毯信息。
23.可选实施例中，获取清洁区域的环境信息，包括：
24.获取清洁区域的图像信息和/或激光雷达测距信息。
25.可选实施例中，其中，获取清洁区域的地毯信息之后还包括：
26.生成清洁区域的地图，生成的所述地图包括地毯信息。
27.可选实施例中，根据所述地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：
28.根据所述地毯在清洁区域的位置信息，确定清洁设备与地毯边缘的距离；
29.清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备与地毯边缘的距离小于第四阈值。
30.可选实施例中，根据所述地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：
31.根据所述地毯在清洁区域的位置信息，确定清洁设备是否位于第一范围内，所述地毯位于所述第一范围内；
32.清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备位于所述第一范围内。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁控制装置，包括：
34.信息获取单元，其用于根据清洁区域的地图信息，和/或根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息；
35.空间确定单元，其用于根据所述地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系；
36.控制单元，其用于基于清洁设备与地毯的空间关系满足条件，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
37.第三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
38.第四方面，本技术实施例提供了一种清洁设备，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述任一实施例所述的方法。
39.本技术实施例提供一种清洁方法。该方法中，清洁过程中能够获取清洁区域的地毯信息。根据所述地毯信息能够确定清洁设备与地毯的空间关系。当清洁设备与地毯的空间关系满足条件，例如清洁设备与地毯的距离在一定范围内时，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。通过降低速度，可以避免清洁设备反应不及时，闯上地毯造成损坏的情况，并且使清洁设备有充分的时间做出应对策略。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
41.图1示出本技术实施例的清洁方法的流程示意图；
42.图2示出本技术实施例的清洁控制装置的结构示意图；
43.图3示出本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
46.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
47.本技术实施例提供了一种清洁方法。清洁设备采用本技术实施例的方法能够解决清洁过程中遇到地毯时可能造成损坏的问题。清洁设备可以是包括清扫机构和拖地机构的清洁机器人。本技术实施例涉及的清洁设备在清洁过程中可以用清扫机构或拖地机构之一与清洁表面相接触，以对清洁表面进行清洁。拖地机构一般用于对地板进行清洁。拖地机构在清洁过程中喷洒的水可能会损坏地毯。由于地板与地毯的不同，即使是清扫机构，在采用相同的策略时，也可能会损坏地毯，或者对清洁设备造成损坏。
48.针对清洁区域的地毯，清洁设备采用不同的清洁策略，可以避免造成地毯或清洁设备的损坏。但由于地毯识别以及清洁策略的转换不及时，可能造成清洁设备仍然闯上地毯，使地毯或清洁设备损坏。
49.如图1所示，本技术实施例的清洁方法包括：
50.获取清洁区域的地毯信息；
51.根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系；
52.基于清洁设备与地毯的空间关系满足条件，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
53.本技术实施例提供了一种清洁方法。该方法中，清洁过程中能够获取清洁区域的地毯信息。根据地毯信息能够确定清洁设备与地毯的空间关系。当清洁设备与地毯的空间关系满足条件，例如清洁设备与地毯的距离在一定范围内时，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。通过降低速度，可以避免清洁设备反应不及时，闯上地毯造成损坏的情况，并且使清洁设备有充分的时间做出应对策略。
54.本技术实施例中，根据清洁区域的地毯信息初步确定清洁设备可能遭遇地毯时，先将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。在清洁设备以第二速度缓慢行进过程中，可以进一步对地毯进行实时侦测，避免误判而采用了不当的清洁模式，并可以在确定清洁设备接触到地毯时，及时采用相应的应对策略。
55.本技术实施例中，需要根据清洁区域的地毯信息确定清洁设备行进路径上是否有地毯，以便及时应对策略。例如，进行减速，升起拖地件等。清洁区域的地毯信息可以根据多
种方式获得。
56.一些实施例中，获取清洁区域的地毯信息，包括：根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息；和/或根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息。在清洁设备中可能存有清洁区域的地图信息。例如，在清洁设备清扫某一清洁区域时，会同时绘制该清洁区域的地图。根据清洁区域的地图信息可以确定障碍、地毯等信息。清洁设备上的地毯识别传感器等也可以实时对地毯进行侦测。当识别到清洁区域可能存在地毯时，侦测到地毯识别信号。
57.本技术实施例中，可以是根据地图信息和地毯识别信号中的一个或两个，获取清洁区域的地毯信息。例如，在首次发现地毯时，可以仅根据侦测到的地毯识别信号来获取清洁区域的地毯信息。再例如，在具有地图信息时，可以根据地图信息获取清洁区域的地毯信息，或同时结合地毯识别信号。
58.一些实施例中，根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息时，在将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后还包括：基于侦测到地毯识别信号，将当前清洁模式调整为地毯模式。根据地图信息确定清洁设备临近地毯时，降低速度，避免清洁设备冲上地毯。同时清洁设备实时侦测地毯识别信号，当侦测到地毯识别信号时，可以确认地毯的存在，调整为地毯模型，避免损坏地毯，以及避免清洁设备受损。通过地毯识别信号进一步确认地毯，可以避免清洁设备的环境变化，导致原来的地图信息与实际不符，而做出错误应对。
59.本技术实施例中的地毯模式可以是根据具体情况确定。示例性实施例中，地毯模式包括将拖地机构转换为清扫机构。例如，将拖地机构中的拖地辊升起，将清扫机构的滚筒主刷降下。或者，地毯模式包括地毯内沿边策略、地毯外延边策略或无视地毯策略等中的一个。或者，地毯模式包括规避地毯策略。在侦测到地毯识别信号时，升起滚筒，后退到与地毯不接触为止，或者直到遇到墙，沿墙走出地毯覆盖范围。
60.本技术实施例中，可以通过地毯传感器来实时侦测地毯识别信号。或者，通过图像采集装置、激光装置等实时采集拖地过程中的相关数据，并以此来确认清洁区域中的地毯。另外，清洁设备的滚筒接触地毯时，驱动电流会增大，驱动滚筒电流变化也可以作为确定否有地毯的一个信息。
61.一些实施例中，根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息时，在将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后还包括：基于未侦测到地毯识别信号或清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失，将清洁设备的速度由第二速度升至第一速度。在清洁设备减速之后一定时间，应该能够侦测到地毯识别信号。如果没有侦测到地毯识别信号，则可以认为由于环境变化等原因，而地图信息有误，根据地图信息预判接近地毯的结果错误，此时，可以恢复原来的速度。或者，清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失时，可以认为清洁设备已经出了地毯范围，可以恢复原来的速度。
62.一些实施例中，在将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后，还包括：侦测拖地件驱动电机的输出电流；基于侦测到输出电流大于第一阈值，升起拖地件。清洁设备在作业时，可以对拖地件驱动电机的输出电流进行侦测，当拖地件驱动电机的输出电流发生变化时，一般是由于工作面发生变化。例如，接触到地毯时，拖地件驱动电机的输出电流会增大。当输出电流增大到一定程度(例如达到第一阈值)时，则可认为接触到地毯，可以确认
是地毯。此时，升起拖地件，避免拖地件作用于地毯。通过侦测拖地件驱动电机的输出电流，可以避免因某些原因，未触发清洁设备的地毯识别传感器时，清洁设备不能做出正确的应对。在未侦测到地毯识别信号时，侦测到拖地件驱动电机的输出电流大于第一阈值，也可以按照地毯模式做出相应应对。第一阈值的具体取值范围可以根据具体情况确定。例如，可以根据清洁设备在不同作业面时，拖地件驱动电机的输出电流值来确定。
63.一些实施例中，在升起拖地件之后，还包括：基于升起拖地件后，侦测到输出电流大于第一阈值的时间大于第二阈值，发出报警信号。如果在升起拖地件后一定时间(升起后的时间大于第二阈值)，侦测到输出电流仍大于第一阈值，则可认为拖地件驱动电机的输出电流的增大是滚筒故障引起的。例如拖地件卡入异物、柔性异物缠绕等。此时，发出报警信号，以便及时处理。同样，对于第二阈值的具体取值不做具体限定。
64.一些实施例中，在升起拖地件之后，还包括：基于升起拖地件的时间达到第三阈值，降下拖地件。如果在升起拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流下降，低于第一阈值，可以认为是有地毯引发的输出电流增大。在升起拖地件一定时间(例如升起的时间达到第三阈值)，则可以放下拖地件，如果在放下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流又增大，至大于第一阈值，则按照上述实施例，升起拖地件，然后在升起一定时间后，再放下拖地件，直至放下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流小于第一阈值，此时可以认为清洁设备驶出地毯。通过反复升起、降下拖地件，至降下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流小于第一阈值，确定清洁设备驶出地毯。可以及时作出相应的应对。同样，对于第三阈值的取值不做具体限定。例如，可以是10s，拖地件每升起10s，降下一次。
65.本技术实施例中，在清洁设备以第二速度行进时，实时侦测地毯识别信号，以确认清洁设备与地毯是否有接触。在未侦测到地毯识别信号时，则不做其他响应(例如转换清洁模式)，在以第二速度通行至，清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失，则将清洁设备的速度恢复至第一速度，避免延长清洁时间，影响清洁效率。
66.一些实施例中，在设定时间(n秒)内，识别出m次地毯，则可以认为是误判，清洁设备以第二速度通过，而不做其他响应。
67.一些实施例中，根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息包括：获取清洁区域的环境信息。根据环境信息，获取清洁区域的地毯信息。在清洁设备未保存的清洁区域的地图，或新铺设地毯后，地图未更新时，需要边清洁边获取清洁区域的环境信息，通过环境信号可以获取清洁区域的地毯信息。清洁区域的地毯信息包括地毯的位置信息、大小信息、边界信息等。
68.一些实施例中，获取清洁区域的环境信息包括：获取清洁区域的图像信息和/或激光雷达测距信息。在清洁设备清洁过程中，通过获取清洁区域的图像信息和/或激光雷达测距信息，可以获得清洁区域的地毯信息。例如，可以通过全景摄像头获取图像信息，激光雷达测距信息可以通过lds获取。lds能够获取障碍物等的距离信息。
69.一些实施例中，获取清洁区域的地毯信息之后还包括：生成清洁区域的地图，生成的地图包括地毯信息。在清洁设备未保存有清洁区域的地图，或者保存的地图中没有相应的地毯信息时，根据清扫过程中获取的环境信息生成包括地毯信息的清洁区域的地图，以便以后的清洁过程中使用。
70.本技术实施例中，清洁设备与地毯的空间关系包括，清洁设备与地毯的相对位置
关系。例如，清洁设备与地毯的距离是否满足条件，或者清洁设备与地毯的相对位置是否位于一定的区域范围。
71.一些实施例中，根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：根据地毯在清洁区域的位置信息，确定清洁设备与地毯边缘的距离。清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备与地毯边缘的距离小于第四阈值。当清洁设备与地毯边缘的距离小于第四阈值时，则将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
72.一些实施例中，根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：根据地毯在清洁区域的位置信息，确定清洁设备是否位于第一范围内，地毯位于第一范围内。清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备位于第一范围内。
73.本技术实施例中，可以预先划定一个范围大于地毯覆盖范围的第一范围，地毯位于第一范围内。根据第一范围的边界信息，可以确定清洁设备是否位于第一范围内。当清洁设备位于第一范围内时，认为清洁设备与地毯的空间关系满足条件，则将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
74.参见图2，本技术实施例还提供了一种清洁控制装置，本技术实施例的装置可以实现上述实施例的方法，上述方法实施例可以用于理解本技术实施例的装置。下述装置的实施例也用于理解上述实施例的方法。本技术实施例的清洁控制装置包括信息获取单元、空间确定单元和控制单元。其中，信息获取单元用于获取清洁区域的地毯信息。空间确定单元用于根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系。控制单元用于基于清洁设备与地毯的空间关系满足条件，将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
75.本技术实施例提供了一种清洁控制装置。该装置中，信息获取单元在清洁过程中能够获取清洁区域的地毯信息。空间确定单元根据地毯信息能够确定清洁设备与地毯的空间关系。当清洁设备与地毯的空间关系满足条件，例如清洁设备与地毯的距离在一定范围内时，控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。通过降低速度，可以避免清洁设备反应不及时，闯上地毯造成损坏的情况，并且使清洁设备有充分的时间做出应对策略。
76.本技术实施例中，空间确定单元根据清洁区域的地毯信息初步确定清洁设备可能遭遇地毯时，控制单元先将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。在清洁设备以第二速度缓慢行进过程中，可以进一步对地毯进行实时侦测，避免误判而采用了不当的清洁模式，并可以在确定清洁设备接触到地毯时，控制单元及时采用相应的应对策略。
77.本技术实施例中，空间确定单元需要根据清洁区域的地毯信息确定清洁设备行进路径上是否有地毯，以便控制单元及时应对策略。例如，进行减速，升起拖地件等。清洁区域的地毯信息可以根据多种方式获得。
78.一些实施例中，信息获取单元获取清洁区域的地毯信息，包括：信息获取单元根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息；和/或根据侦测到的地毯识别信号，获取清洁区域的地毯信息。在清洁设备中可能存有清洁区域的地图信息。例如，在清洁设备清扫某一清洁区域时，会同时绘制该清洁区域的地图。信息获取单元根据清洁区域的地图信息可以确定障碍、地毯等信息。清洁设备上的地毯识别传感器等也可以实时对地毯进行侦测。当识别到清洁区域可能存在地毯时，侦测到地毯识别信号。
79.本技术实施例中，信息获取单元可以是根据地图信息和地毯识别信号中的一个或两个，获取清洁区域的地毯信息。例如，在首次发现地毯时，信息获取单元可以仅根据侦测
到的地毯识别信号来获取清洁区域的地毯信息。再例如，在具有地图信息时，信息获取单元可以根据地图信息获取清洁区域的地毯信息，或同时结合地毯识别信号。
80.一些实施例中，信息获取单元根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息时，在控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后还包括：控制单元基于侦测到地毯识别信号，将当前清洁模式调整为地毯模式。空间确定单元根据地图信息确定清洁设备临近地毯时，控制单元降低速度，避免清洁设备冲上地毯。同时清洁设备实时侦测地毯识别信号，当侦测到地毯识别信号时，可以确认地毯的存在，调整为地毯模型，避免损坏地毯，以及避免清洁设备受损。通过地毯识别信号进一步确认地毯，可以避免清洁设备的环境变化，导致原来的地图信息与实际不符，而做出错误应对。
81.本技术实施例中的地毯模式可以是根据具体情况确定。示例性实施例中，地毯模式包括将拖地机构转换为清扫机构。例如，控制单元将拖地机构中的拖地辊升起，将清扫机构的滚筒主刷(当清洁设备具有时)降下。或者，地毯模式包括地毯内沿边策略、地毯外延边策略或无视地毯策略等中的一个。或者，地毯模式包括规避地毯策略。在侦测到地毯识别信号时，升起滚筒，后退到与地毯不接触为止，或者直到遇到墙，沿墙走出地毯覆盖范围。
82.本技术实施例中，清洁设备可以通过地毯传感器来实时侦测地毯识别信号。或者，通过图像采集装置、激光装置等实时采集拖地过程中的相关数据，并以此来确认清洁区域中的地毯。另外，清洁设备的滚筒接触地毯时，驱动电流会增大，驱动滚筒电流变化也可以作为确定否有地毯的一个信息。
83.一些实施例中，信息获取单元根据清洁区域的地图信息，获取清洁区域的地毯信息时，在控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后还包括：基于未侦测到地毯识别信号或清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失，控制单元将清洁设备的速度由第二速度升至第一速度。在清洁设备减速之后一定时间，应该能够侦测到地毯识别信号。如果没有侦测到地毯识别信号，则可以认为由于环境变化等原因，而地图信息有误，根据地图信息预判接近地毯的结果错误，此时，可以恢复原来的速度。或者，清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失时，可以认为清洁设备已经出了地毯范围，可以恢复原来的速度。
84.一些实施例中，清洁控制装置还包括侦测单元，在控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度之后，还包括：侦测单元侦测拖地件驱动电机的输出电流；基于侦测到输出电流大于第一阈值，控制单元升起拖地件。清洁设备在作业时，可以对拖地件驱动电机的输出电流进行侦测，当拖地件驱动电机的输出电流发生变化时，一般是由于工作面发生变化。例如，接触到地毯时，拖地件驱动电机的输出电流会增大。当输出电流增大到一定程度(例如达到第一阈值)时，则可认为接触到地毯，可以确认是地毯。此时，升起拖地件，避免拖地件作用于地毯。通过侦测拖地件驱动电机的输出电流，可以避免因某些原因，未触发清洁设备的地毯识别传感器时，清洁设备不能做出正确的应对。在未侦测到地毯识别信号时，侦测到拖地件驱动电机的输出电流大于第一阈值，也可以按照地毯模式做出相应应对。第一阈值的具体取值范围可以根据具体情况确定。例如，可以根据清洁设备在不同作业面时，拖地件驱动电机的输出电流值来确定。
85.一些实施例中，清洁控制装置还包括报警单元。在控制单元升起拖地件之后，还包括：基于升起拖地件后，侦测单元侦测到输出电流大于第一阈值的时间大于第二阈值，报警单元发出报警信号。如果在升起拖地件后一定时间(升起后的时间大于第二阈值)，侦测到
输出电流仍大于第一阈值，则可认为拖地件驱动电机的输出电流的增大是滚筒故障引起的。例如拖地件卡入异物、柔性异物缠绕等。此时，发出报警信号，以便及时处理。同样，对于第二阈值的具体取值不做具体限定。
86.一些实施例中，在控制单元升起拖地件之后，还包括：基于升起拖地件的时间达到第三阈值，控制单元降下拖地件。如果在升起拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流下降，低于第一阈值，可以认为是有地毯引发的输出电流增大。在升起拖地件一定时间(例如升起的时间达到第三阈值)，则可以放下拖地件，如果在放下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流又增大，至大于第一阈值，则按照上述实施例，升起拖地件，然后在升起一定时间后，再放下拖地件，直至放下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流小于第一阈值，此时可以认为清洁设备驶出地毯。通过反复升起、降下拖地件，至降下拖地件后，拖地件驱动电机的输出电流小于第一阈值，确定清洁设备驶出地毯。可以及时作出相应的应对。同样，对于第三阈值的取值不做具体限定。例如，可以是10s，拖地件每升起10s，降下一次。
87.本技术实施例中，在清洁设备以第二速度行进时，实时侦测地毯识别信号，以确认清洁设备与地毯是否有接触。在未侦测到地毯识别信号时，则不做其他响应(例如转换清洁模式)，在以第二速度通行至，清洁设备与地毯的空间关系满足条件消失，则控制单元将清洁设备的速度恢复至第一速度，避免延长清洁时间，影响清洁效率。
88.一些实施例中，在设定时间(n秒)内，地毯识别传感器识别出m次地毯，则可以认为是误判，清洁设备以第二速度通过，而不做其他响应。
89.一些实施例中，根据侦测到的地毯识别信号，信息获取单元获取清洁区域的地毯信息包括：获取清洁区域的环境信息。根据环境信息，获取清洁区域的地毯信息。在清洁设备未保存的清洁区域的地图，或新铺设地毯后，地图未更新时，需要边清洁边获取清洁区域的环境信息，通过环境信号可以获取清洁区域的地毯信息。清洁区域的地毯信息包括地毯的位置信息、大小信息、边界信息等。
90.一些实施例中，信息获取单元获取清洁区域的环境信息包括：获取清洁区域的图像信息和/或激光雷达测距信息。在清洁设备清洁过程中，通过获取清洁区域的图像信息和/或激光雷达测距信息，可以获得清洁区域的地毯信息。例如，可以通过全景摄像头获取图像信息，激光雷达测距信息可以通过lds获取。lds能够获取障碍物等的距离信息。
91.一些实施例中，清洁控制装置装置还包括地图生成单元。信息获取单元获取清洁区域的地毯信息之后还包括：地图生成单元生成清洁区域的地图，生成的地图包括地毯信息。在清洁设备未保存有清洁区域的地图，或者保存的地图中没有相应的地毯信息时，地图生成单元根据清扫过程中获取的环境信息生成包括地毯信息的清洁区域的地图，以便以后的清洁过程中使用。
92.本技术实施例中，清洁设备与地毯的空间关系包括，清洁设备与地毯的相对位置关系。例如，清洁设备与地毯的距离是否满足条件，或者清洁设备与地毯的相对位置是否位于一定的区域范围。
93.一些实施例中，空间确定单元根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：根据地毯在清洁区域的位置信息，空间确定单元确定清洁设备与地毯边缘的距离。清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备与地毯边缘的距离小于第四阈值。当清洁设备与地毯边缘的距离小于第四阈值时，则控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第
二速度。
94.一些实施例中，空间确定单元根据地毯信息确定清洁设备与地毯的空间关系，包括：根据地毯在清洁区域的位置信息，空间确定单元确定清洁设备是否位于第一范围内，地毯位于第一范围内。清洁设备与地毯的空间关系满足条件包括：清洁设备位于第一范围内。
95.本技术实施例中，可以预先划定一个范围大于地毯覆盖范围的第一范围，地毯位于第一范围内。根据第一范围的边界信息，空间确定单元可以确定清洁设备是否位于第一范围内。当清洁设备位于第一范围内时，认为清洁设备与地毯的空间关系满足条件，则控制单元将清洁设备的速度由第一速度降至第二速度。
96.本技术实施例还提供了一种清洁设备，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述任一实施例的方法。
97.请参见图3，为本技术实施例提供了一种清洁设备的结构示意图。如图3所示，清洁设备600可以包括：至少一个处理器601，至少一个网络接口604，用户接口603，存储器605，至少一个通信总线602。
98.其中，通信总线602用于实现这些组件之间的连接通信。
99.其中，用户接口603可以包括显示屏(display)、摄像头(camera)，一些用户接口603还可以包括标准的有线接口、无线接口。
100.其中，网络接口604一些的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。
101.其中，处理器601可以包括一个或者多个处理核心。处理器601利用各种借口和线路连接整个终端600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器605内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器605内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据。一些的，处理器601可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块芯片进行实现。
102.其中，存储器605可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。一些的，该存储器605包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器605可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器605可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器605一些的还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器605中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。
103.在图3所示的清洁设备600中，用户接口603主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器601可以用于调用存储器605中存储的应用程序，并具体执行上述任一方法实施例的步骤。
104.本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
105.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种清洁方法的部分或全部步骤。
106.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、集成电路(integrated circuit，ic)等。
107.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
108.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
109.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
110.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
111.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
112.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
113.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可
以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
114.以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。