技术特征：
1.一种多功能家居机器人，其特征在于：包括一个顶板(11)与四个侧板(10)，所述顶板(1)上固设有电子屏(1)，所述侧板(10)上连接有移动模块(2)，所述侧板(10)上还设置有四个超声波hc-sr(04)传感器(5)与红外传感器(3)，所述顶板(11)的中部还设置有用于垃圾识别的人机交互盒(9)与透声栅栏(8)，所述人机交互盒(9)内设置有交互盒高清摄像头(6)与图像处理摄像头(7)，所述透声栅栏(8)的下侧固设有音响(36)，前后两个所述侧板(10)之间设置有两根丝杆(19)，所述丝杆(19)上螺纹连接有两块对称的固定板(20)，右侧的所述固定板(20)上固定连接有一个吸尘器(12)，左侧的所述固定板(20)上固定连接有支撑板(4)，所述支撑板(4)之间设置有传送带(22)，所述传送带(22)上侧抵接有上端铰接于所述支撑板(4)之间的隔板一(23)与隔板二(25)，所述隔板一(23)与所述隔板二(25)通过电机带动进行翻转，从而形成对所述传送带(22)上垃圾的隔断与放行效果，所述隔板一(23)与所述隔板二(25)上设置有识别高清摄像头(24)，所述传送带(22)的左侧设置有其他垃圾收集仓(15)、厨余垃圾收集仓(16)、有害垃圾收集仓(17)、可回收垃圾收集仓(18)，所述传送带(22)的左侧还设置有用于控制电机的电机控制模块与超声波模块，所述传送带(22)的下侧还设置有拖布模块，还包括有用于垃圾识别的垃圾识别程序。2.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述移动模块(2)包括固设于所述侧板(10)上的动力电机(39)，所述动力电机(39)上设置有编码器(40)，所述动力电机(39)上动力连接有传动轴(38)，所述传动轴(38)上套装有管轴(41)，所述管轴(41)与所述侧板(10)转动连接，所述传动轴(38)远离所述动力电机(39)的一端贯穿并转动连接有旋转臂(42)，所述旋转臂(42)上转动连接有三个环形阵列的过渡轮(44)，所述过渡轮(44)啮合连接有一个与所述传动轴(38)固定连接的中心轮(43)，所述过渡轮(44)的转轴转动连接有一个轮毂(46)，所述轮毂(46)上转动连接有三根联轴，下侧两个所述联轴上固定连接有全向车轮(30)、与所述过渡轮(44)啮合连接的驱动轮(44)，上侧一个所述联轴上固定连接有普通车轮(47)、与所述过渡轮(44)啮合连接的所述驱动轮(44)。3.根据权利要求2所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述拖布模块包括两根连接杆(52)，所述连接杆(52)的两端固定连接有限位块(54)，所述限位块(54)通过固定杆固定连接于前后两个所述侧板(10)之间，所述连接杆(52)上滑动连接有两个拖布固定块(53)，所述拖布固定块(53)上固定有拖布(51)，两个所述拖布(51)上各固定连接有一个中间固定块(55)，所述中间固定块(55)上铰接有侧连杆(56)，两个所述侧连杆(56) 之间铰接有一个中间连杆(57)，所述中间连杆(57)的上侧设置有一个偏心轮(50)，所述偏心轮(50)通过固定轴杆固定连接于所述侧板(10)，所述偏心轮(50)通过皮带(49)带连接有带轮电机(48)，所述带轮电机(48)通过固定板固定连接于所述侧板(10)。4.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述电机控制模块包括蓝牙连接模块(34)、驱动大电机(31)、stm32双核a7芯片(32)、信号提示灯(33)。5.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述吸尘器(12)包括吸尘器进口(28)、吸尘器出口(29)、垃圾收集仓和滤网。6.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述垃圾识别程序包括训练集，主要用到神经网络识别技术和机器学习技术，通过预先输入大量的关于可回收垃圾、不可回收垃圾、其他垃圾、有害垃圾的具体图片作为资料，并通过图像的比对来确认垃圾的类别，同时进行大量的数据测试以形成训练集，之后不断的训练来提升识别的准确度。
7.根据权利要求2所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述全向车轮(30)包括轮轴(62)、平键(61)、全向滚轮(63)、滚动连接件(64)、全向轮底盘(65)、螺母(60)。8.根据权利要求5所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述滤网处设置有一块用于暂时存放大体积垃圾的单侧铰接的转板，所述转板的另一侧连接有气缸，所述气缸能够控制所述转板的倾斜角度。9.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述音响(36)包括喇叭孔(35)、stm32-f105芯片、蓝牙模块。10.根据权利要求1所述的一种多功能家居机器人，其特征在于：所述超声波模块可对前方半径2cm～400cm、角度100
°
以内范围进行障碍物感知和距离测量，测量精度能够达到毫米级别，所述超声波模块由声波发射部分和声波接收部分组成，当初始状态触发信号时，所述超声波hc-sr04传感器将会连续对外界发送高电平脉冲(脉冲宽度至少为10us)，在发送的同时启动计时器，在捕捉到回响信号后，所述计时器得到来回的时间间隔，所述超声波hc-sr04传感器发射部分采用换能器tct40-16t向外界发射40khz的方波脉冲信号，由单片机输出端将方波脉冲信号分成两路，其中一路传输至功率放大电路进行功率放大以便使发射距离足够远，满足测距要求，另一路传输至所述换能器tct40-16t，以声波形式发射到外界，当发射部分发射超声波，在超声波遇到障碍物后，通过障碍物表面进行发射，由接收器及时接收并转化为电信号，并且在超声波传感器声波接收部分电路图中加入一组两级功率放大电路，其第一级固定放大倍数20倍，第二级通过调节可变电阻r22来改变放大倍数，可改变的区间为1～20倍，故总放大倍数的区间为1～40倍，使得转化的电信号得到充足放大。
技术总结
本发明公开了一种多功能家居机器人，包括一个顶板与四个侧板，所述顶板上固设有电子屏，所述侧板上连接有移动模块，所述侧板上还设置有四个超声波HC-SR传感器与红外传感器，所述顶板的中部还设置有用于垃圾识别的人机交互盒与透声栅栏，所述人机交互盒内设置有交互盒高清摄像头与图像处理摄像头，所述透声栅栏的下侧固设有音响，可以很好地解决传统的扫地机器人不能解决复式楼层的清扫问题；还加入了拖地功能，巧妙的机械结构设计可以对一些死角和污渍更彻底地清理；周围四个方向加入了红外传感器，可以检测人和宠物，并配备音乐进行提醒。提醒。提醒。
技术研发人员：吴铭杰 程琳 张缘
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/3/4