清洁机器人清理垃圾的处理方法、存储介质及清洁机器人与流程

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人清理垃圾的处理方法、存储介质及清洁机器人。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，智能化设备已经涉及到用户生活的方方面面。例如，目前，清洁机器人因为具有智能化的清洁系统及良好的清洁效果，受到用户的广泛关注。清洁机器人中通常设置有垃圾盒，在工作的过程中将灰尘等垃圾吸入至垃圾盒中。
3.现有技术一般将红外线对管设置在垃圾盒侧壁，通过红外线发射管持续向红外线接收管发射红外线的方式来判断垃圾盒中的垃圾含量，若红外接收管接收不到红外线发射管发射的信号，则判定垃圾盒已满，清洁机器人需要提醒用户倾倒垃圾盒中的垃圾或清洁机器人自动与集尘宝对接将垃圾转移到集尘宝中。由于红外线发射管或/和红外线接收管易被灰尘覆盖而导致误触发，若要达到较好的检测效果需要多对红外线对管，复杂度和成本都比较高。


技术实现要素：

4.本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法、存储介质及清洁机器人，解决现有技术中判断清洁机器人是否需要被清理的方法复杂且成本高的技术问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术提供的第一个技术方案为：提供一种清洁机器人清理垃圾的处理方法，其中，所述清洁机器人包括吸尘组件，所述吸尘组件包括垃圾盒，所述垃圾盒入口处设有挡板，所述方法包括：在所述吸尘组件处于工作状态时获取所述挡板的第一转动角度；响应于所述第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理。
6.其中，所述响应于所述第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理的步骤之前，进一步包括：获取所述吸尘组件的吸力及所述吸力对应的所述第一预设阈值，其中所述吸力与所述第一预设阈值成正比。
7.其中，所述响应于所述第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理的步骤之前，进一步包括：获取所述清洁机器人当前的清洁模式及所述清洁模式下对应的所述第一预设阈值。
8.其中，获取所述挡板的第一转动角度的步骤具体包括：获取安装于所述垃圾盒上的传感器的检测结果；根据所述传感器的检测结果得到所述挡板的第一转动角度。
9.其中，响应于所述第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理的步骤之后，进一步包括：控制所述清洁机器人和集尘宝对接；在所述清洁机器人和所述集尘宝对接成功后，控制所述集尘宝对所述清洁机器人进行集尘。
10.其中，所述控制所述集尘宝对所述清洁机器人进行集尘，还包括：获取所述集尘宝处于工作状态时所述挡板的第二转动角度；响应于所述第二转动角度不小于第二预设阈
值，则确定所述垃圾盒中的垃圾已经被排空。
11.其中，响应于所述第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理的步骤之后，进一步包括：控制所述清洁机器人发出第一消息提示提醒用户清理所述吸尘组件；待用户清理完所述吸尘组件之后，获取所述吸尘组件处于工作状态时所述挡板的第一转动角度；响应于所述第一旋转角度不大于第三预设阈值，则控制所述清洁机器人发出第二消息提示。
12.为了解决上述技术问题，本技术提供的第二个技术方案为：提供一种清洁机器人清理垃圾的处理装置，包括采集模块和判定模块；所述采集模块用于在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度；所述判定模块用于响应于所述第一转动角度不大于所述第一预设阈值，则判定所述吸尘组件需要被清理。
13.为了解决上述技术问题，本技术提供的第三个技术方案为：提供一种清洁机器人，包括：吸尘组件、存储器和处理器；所述吸尘组件包括垃圾盒，所述垃圾盒的入口处设有挡板；所述存储器存储有程序指令，所述处理器从所述存储器调取所述程序指令以执行如上述任一项所述的清洁机器人清理垃圾的处理方法。
14.为了解决上述技术问题，本技术提供的第四个技术方案为：提供一种计算机可读存储介质，存储有程序文件，所述程序文件能够被执行以实现如上述任一项所述的清洁机器人清理垃圾的处理方法。
15.本技术的有益效果：区别于现有技术，本技术公开了一种清洁机器人清理垃圾的处理方法、存储介质及清洁机器人，清洁机器人清理垃圾的处理方法包括：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度；响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。通过上述方法来判断吸尘组件是否需要被清理，实现方式简单，准确率高。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
17.图1是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例的流程示意图；
18.图2是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例的流程示意图；
19.图3是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例的流程示意图；
20.图4是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例的流程示意图；
21.图5是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第五实施例的流程示意图；
22.图6是本技术实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理装置；
23.图7是本技术实施例提供的清洁机器人的方框示意图；
24.图8是图7中吸尘组件的结构示意图；
25.图9是本技术实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
26.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
28.本技术中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。本技术实施例中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或组件。
29.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现所述短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
30.下面结合附图和实施例对本技术进行详细的说明。
31.随着科技的快速发展，越来越多的智能家电进入了人们的日常生活，给人们的日常生活带来了极大的便利，如可通过清洁机器人进行日常生活中的清洁工作。而清洁机器人中的垃圾盒一般具有固定容量，用户需要隔一段时间将清洁机器人的垃圾盒卸下倾倒里面的垃圾或清洁机器人自动和集尘宝对接将垃圾转移到集尘宝中。而有时用户或清洁机器人未及时地倾倒垃圾盒里的垃圾，这时清洁机器人虽然处于工作状态，但实际上已经无法再吸入垃圾；或者因为垃圾堵住垃圾盒的入口，导致风阻变大，引起清洁机器人的工作电流增大，容易使风机发热，减少风机的寿命，同时由于垃圾堵住垃圾盒的入口，垃圾盒已无法再吸入垃圾，导致清洁机器人清扫效果降低，造成清洁机器人电能资源的浪费。因此，对垃圾盒进行检测，以提醒用户及时进行垃圾盒的清理成为清洁机器人使用中的关键。
32.现有技术一般采用将红外线对管设置在垃圾盒入口的预设位置处。在清洁机器人工作的过程中，红外线发射管持续向红外线接收管发射红外线，当清洁机器人吸入的垃圾满至垃圾盒的预设位置处时，阻挡红外线发射管和红外线接收管之间的光信号传输，这时红外线对管向清洁机器人的处理器发送电信号，处理器根据该电信号控制该清洁机器人发出提醒信号，使得用户或清洁机器人及时地倾倒垃圾盒中的垃圾。但这种检测方式是光电装置，红外线发射管和/或红外接收管容易被灰尘覆盖而导致误触发，需要用户去擦拭；如果要达到比较好的检测效果需要的不仅仅是一对红外线对管检测，可能需要多对红外线对管甚至阵列排布的红外线对管来检测，复杂度和成本都比较高。
33.基于此，本技术提供一种清洁机器人清理垃圾的处理方法、存储介质、清洁机器人，以解决现有技术中判断清洁机器人是否需要被清理的方法复杂且成本高的技术问题。
34.请参阅图1，图1是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例的流程示意图。
35.本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例，具体包括：
36.步骤s11：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度。
37.清洁机器人包括吸尘组件和拖地组件。目前，清洁机器人的工作状态包括吸尘模式、吸拖模式、拖地模式，吸尘模式为控制清洁机器人上吸尘组件工作，风机产生的负压形成吸力使挡板打开并将垃圾吸入到垃圾盒中；吸拖模式为同时控制清洁机器人的吸尘组件和拖地组件工作，以实现先扫后拖或边扫边拖；拖地模式为控制清洁机器人的拖地组件工作。当清洁机器人处于吸尘模式或吸拖模式时，吸尘组件工作，清洁机器人清扫垃圾并将垃圾吸入垃圾盒。
38.其中，吸尘组件包括垃圾盒，垃圾盒的入口处设有挡板；吸尘组件还包括滤网、风机、风道、滚刷等。吸尘组件的具体结构及其作用与现有技术基本相同，不再具体阐述。可以理解，在清洁机器人的吸尘组件工作时，垃圾盒中的垃圾太多会使得挡板无法打开或无法完全打开；当滤网堵塞时，风道受阻，也会影响挡板的打开程度，因此，可以通过挡板的打开程度来判断吸尘组件是否需要被清理。即，通过挡板的第一转动角度来判断吸尘组件是否需要被清理。
39.通过获取安装于垃圾盒上的传感器的检测结果，根据传感器的检测结果得到挡板的第一转动角度。其中，传感器可以是位移传感器、电容式角位移传感器、倾角传感器、加速度传感器等，能够检测挡板的第一转动角度即可。
40.在一实施方式中，吸尘组件还包括与挡板连接的转动机构，传感器安装于转动机构上。具体地，转动机构设置于垃圾盒的内壁且靠近垃圾盒入口处，挡板绕着转动机构转动，挡板与转动机构在重力作用下完全覆盖垃圾盒入口。挡板覆盖垃圾盒的入口处，因此可以通过在转动机构上安装传感器，直接检测转动机构的旋转角度，得到挡板的第一转动角度。
41.在另一实施方式中，传感器安装于垃圾盒的顶部，通过测量传感器与挡板之间的距离确定挡板的第一转动角度。
42.在又一实施方式中，传感器安装于挡板上，直接检测挡板转动所受到的阻力，根据阻力与挡板的转动之间的关系得到挡板的第一转动角度。
43.步骤s12：响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
44.吸尘组件启动，挡板完成打开时，挡板的转动角度为第一转动值，随着吸尘组件工作的进行，垃圾盒中的垃圾增多，当垃圾增多至垃圾盒的入口附近会影响挡板的打开程度，即挡板的转动角度小于第一转动值。当清洁机器人工作时间较长时，会出现滤网堵塞的现象，导致风道受阻，造成挡板打开受限。因此，可以将挡板的第一转动角度与第一预设阈值进行比较，以此来判断吸尘组件是否需要被清理；其中，清理包括清理垃圾盒中的垃圾、清理滤网上的垃圾。
45.可以理解，当垃圾盒中的垃圾或滤网的堵塞程度对挡板的打开程度影响较大时，
吸尘组件处于无效或低效工作。即，挡板的打开程度影响着清洁机器人的清洁效率。第一预设阈值可以根据用户对清洁机器人的清洁效率的需求进行设定。
46.在一实施方式中，用户可以通过移动终端上安装的app软件对第一预设阈值进行设定。
47.若挡板的第一转动角度大于第一预设阈值，垃圾盒中的垃圾量或滤网上粘附的灰尘不足以使挡板活动受限，清洁机器人继续清洁；若挡板的第一转动角度不大于第一预设阈值，垃圾盒中的垃圾量或滤网上粘附的灰尘导致挡板活动受限，此时则判定吸尘组件需要被清理。
48.本实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法通过挡板的第一转动角度来判断是否需要被清理，该处理方式不受灰尘干扰，实现方式简单，成本低，准确率高。
49.请参阅图2，图2是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例的流程示意图。
50.本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例，具体包括：
51.步骤s21：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度。
52.清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例中步骤s11，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s1相同，不再赘述。
53.步骤s22：获取吸尘组件的吸力及吸力对应的第一预设阈值，其中吸力与第一预设阈值成正比。
54.根据吸尘组件的工作原理，风机工作产生负压形成吸力，吸尘组件的挡板在吸力作用下将垃圾吸入垃圾盒中，挡板在重力作用下完全覆盖垃圾盒的入口。由于挡板需要在吸力作用下打开，即使垃圾盒中的垃圾较多，也会出现挡板在较大的吸力作用下强行打开，因此，需要对不同吸力下的挡板的第一转动角度设置不同的第一预设阈值，以判断不同吸力状态下的吸尘组件需要被清理的触发提示情况。
55.步骤s23：响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
56.清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例中步骤s23，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s12相同，不再赘述。
57.在一实施方式中，仅考虑垃圾盒中的垃圾量对挡板打开程度的影响。当吸力为1800pa时，第一预设阈值为20度；也就是说，吸力为1800pa时，挡板的第一转动角度小于等于20度时，提醒用户倾倒垃圾盒中的垃圾。当吸力为2000pa时，第一预设阈值为40度；也就是说，吸力为2000pa时，挡板的第一转动角度小于等于40度时，提醒用户倾倒垃圾盒中的垃圾。当吸力为2300pa时，第一预设阈值为60度；也就是说，吸力为2300pa时，挡板的第一转动角度小于等于60度时，提醒用户倾倒垃圾盒中的垃圾。
58.本实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法通过挡板的第一转动角度来判断是否需要被清理，清洁机器人在不同吸力下设有不同的第一预设阈值，该处理方式不受灰尘干扰，可以准确的判断不同状态下的吸尘组件情况，实现方式简单，成本低。
59.请参阅图3，图3是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例的流程示意图。
60.本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例，具体包括：
61.步骤s31：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度。
62.清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例中步骤s31，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s11相同，不再赘述。
63.步骤s32：获取清洁机器人当前的清洁模式及清洁模式下对应的第一预设阈值。
64.清洁机器人的清洁模式包括强力清洁、普通清洁以及静音清洁，不同模式下吸尘组件的工作状态不同，因此，需要对不同清洁模式下的挡板的第一转动角度设置不同的第一预设阈值，以判断不同清洁模式状态下的吸尘组件需要被清理的触发提示情况。
65.步骤s33：响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
66.清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例中步骤s33，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s12相同，不再赘述。
67.本实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法通过挡板的第一转动角度来判断是否需要被清理，清洁机器人在不同清洁模式下设有不同的第一预设阈值，该处理方式不受灰尘干扰，可以准确的判断不同状态下的吸尘组件情况，实现方式简单，成本低。
68.请参阅图4，图4是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例的流程示意图。
69.本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例，具体包括：
70.步骤s41：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度。
71.清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例中步骤s41，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s11相同，不再赘述。
72.步骤s42：响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
73.清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例中步骤s42，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s12相同，不再赘述。
74.步骤s43：控制清洁机器人和集尘宝对接。
75.当清洁机器人具有配套的集尘宝时，在判定吸尘组件需要被清理时，控制清洁机器人和集成宝对接，以清理垃圾盒中的垃圾。集成宝上设置有抽吸口，在一实施方式中，该抽吸口与清洁机器人的垃圾盒的入口配合设置，以使集成宝与清洁机器人对接；在另一实施方式中，垃圾盒设有排出口，可选的，垃圾盒的排出口与垃圾盒的入口相对设置，抽吸口与排出口配合设置，以使集成宝与清洁机器人对接。
76.步骤s44：在清洁机器人和集尘宝对接成功后，控制集尘宝对清洁机器人进行集尘。
77.清洁机器人与集尘宝对接成功后，控制集成宝工作，将清洁机器人的垃圾盒中的垃圾转移至集尘宝的垃圾袋中，完成对清洁机器人的清理。通过集尘宝来清理垃圾，可以避免用户在清理垃圾盒中的垃圾时尘土飞扬、污染双手。
78.具体地，控制集尘宝对清洁机器人进行集尘，还包括：获取集尘宝处于工作状态时挡板的第二转动角度；响应于第二转动角度不小于第二预设阈值，则确定垃圾盒中的垃圾已经被排空。其中，第二预设阈值不小于第一预设阈值。通过传感器获取挡板的第二转动角度，可以理解，测量挡板的第二转动角度的传感器与测量挡板的第一转动角度的传感器为
同一传感器。
79.可以理解，集成宝在转移清洁机器人的垃圾盒中的垃圾过程中，随着垃圾盒中垃圾量的减小，垃圾对挡板的打开程度影响越小，挡板的转动角度越大，因此，可以通过集尘宝处于工作状态时，判断挡板的转动角度是否不小于第二预设阈值，以此来确定是否将清洁机器人的垃圾盒中的垃圾排空。
80.可以理解，本实施例提供的步骤s43和步骤s44也可以应用于清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例的步骤s23之后。本实施例提供的步骤s43和步骤s44也可以应用于清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例的步骤s33之后。
81.请参阅图5，图5是本技术提供的清洁机器人清理垃圾的处理方法第五实施例的流程示意图。
82.本技术提供的清洁机器人清洁机器人清理垃圾的处理方法第五实施例，具体包括：
83.步骤s51：在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度。
84.清洁机器人清理垃圾的处理方法第五实施例中步骤s51，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s11相同，不再赘述。
85.步骤s52：响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
86.清洁机器人清理垃圾的处理方法第五实施例中步骤s52，与清洁机器人清理垃圾的处理方法第一实施例中步骤s12相同，不再赘述。
87.步骤s53：控制清洁机器人发出第一消息提示提醒用户清理吸尘组件。
88.步骤s54：待用户清理完吸尘组件之后，获取吸尘组件处于工作状态时挡板的第一转动角度。
89.步骤s55：响应于第一旋转角度不大于第三预设阈值，则控制清洁机器人发出第二消息提示。
90.第三预设阈值不小于第一预设阈值。第一消息提示为提醒用户清理垃圾。第二消息提示为提醒用户垃圾未清理干净，请重新清理。通过设置第一消息提示和第二消息提示可以避免垃圾盒中的垃圾未清理干净就去工作；也可以避免垃圾盒和滤网同时需要清理时，用户只清理了垃圾盒而未清理滤网，有利于提高清洁机器人的工作效率。可选的，第一消息提示和第二消息提示的方式不同，以便于用户根据提示信息得知清洁机器人的状态。第一消息提示和第二消息提示的提示方式可以是消息提示或语音提示，具体根据需要进行设定。
91.在一实施方式中，当挡板的第一转动角度不大于第一预设阈值或第三预设阈值时，清洁机器人处于低效或无效工作，在发出第一消息提示或第二消息提示的同时控制吸尘组件停止工作，可以降低清洁机器人的能量消耗，且可以避免风机在较大的工作电流下长时间工作，利于提高风机的寿命。
92.可以理解，本实施例提供的步骤s53～步骤s55也可以应用于清洁机器人清理垃圾的处理方法第二实施例的步骤s23之后。本实施例提供的步骤s53～步骤s55也可以应用于清洁机器人清理垃圾的处理方法第三实施例的步骤s33之后。本实施例提供的步骤s53～步骤s55也可以应用于清洁机器人清理垃圾的处理方法第四实施例的步骤s44之后。
93.请参阅图6，图6是本技术实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理装置。
94.清洁机器人清理垃圾的处理装置包括采集模块11和判定模块12。采集模块11用于获取在吸尘组件处于工作状态时获取挡板的第一转动角度；判定模块12用于响应于第一转动角度不大于第一预设阈值，则判定吸尘组件需要被清理。
95.在一实施方式中，采集模块11还用于获取吸尘组件的吸力及吸力对应的第一预设阈值。
96.在一实施方式中，采集模块11还用于获取清洁机器人当前的清洁模式及该清洁模式下对应的第一预设阈值。
97.在一实施方式中，清洁机器人清理垃圾的处理装置还包括检测模块13，检测模块13用于获取传感器的检测结果；采集模块11用于根据传感器的检测结果得到挡板的第一转动角度。
98.在一实施方式中，清洁机器人清理垃圾的处理装置还包括提示模块14，提示模块14用于在判定模块12判定吸尘组件需要被清理时发出第一消息提示。采集模块11还用于再次获取吸尘组件处于工作状态时挡板的第一转动角度；判定模块12还用于响应于第一转动角度不大于第三预设阈值，则判定吸尘组件需要继续被清理；所述提示模块14还用于在判定模块12判定吸尘组件需要继续被清理时发出第二消息提示。
99.本实施例提供的清洁机器人清理垃圾的处理装置通过获取挡板的第一转动角度来判断是否需要被清理，清洁机器人在不同吸力或不同清洁模式下设有不同的第一预设阈值，对于吸尘组件不同的状态发出不同的消息提示，可以准确的判断不同状态下的吸尘组件情况，实现方式简单，成本低。
100.请参阅图7和图8，图7是本技术实施例提供的清洁机器人的方框示意图，图8是图7中吸尘组件的结构示意图。
101.清洁机器人包括存储器20、处理器21和吸尘组件22。吸尘组件22包括垃圾盒221，垃圾盒221的入口处220设有挡板222。存储器20与处理器21相互连接，传感器与处理器21连接。存储器20用于存储实现上述任意实施例的清洁机器人清理垃圾的处理方法的程序指令。处理器21用于执行存储器20存储的程序指令；即处理器21从存储器20调取存储器20存储的程序指令以执行上述任意实施例的清洁机器人清理垃圾的处理方法。
102.其中，处理器21还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器21可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器21还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
103.存储器20可以为内存条、tf卡等，可以存储设备的电子设备中全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器中。它根据控制器指定的位置存入和取出信息。有了存储器20，电子设备才有记忆功能，才能保证正常工作。电子设备的存储器20按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存)，也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。
104.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
105.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
106.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
107.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，系统服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。
108.请参阅图9，图9是本技术实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图。本技术的存储介质存储有能够实现上述任意实施例的清洁机器人清理垃圾的处理方法的程序文件30，其中，该程序文件30可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
109.以上仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。