一种玻璃清洁机器人

1.本实用新型属于清洁机器人领域，具体地说，涉及一种玻璃清洁机器人。


背景技术：

2.随着社会需求的增大，大部分的房屋建造都会使用玻璃窗或玻璃墙，因此对玻璃制品清洁的要求也越来越高，但玻璃窗或玻璃墙的清洁确实一个比较难的问题。目前玻璃清洁多依赖于专业的玻璃清洁人员，但高空作业安全性较差，且成本高。


技术实现要素：

3.为了克服背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种玻璃清洁机器人，用于解决现在玻璃窗或玻璃墙清洁难及清洁危险系数高的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型是通过如下技术方案实现的：
5.一种玻璃清洁机器人包括负压吸附装置、行走机构1、机架2、玻璃清洁装置3，所述的机架2的顶部安装有负压吸附装置，机架2的底部两侧安装有行走机构1，机架2的底部安装有玻璃清洁装置3；
6.所述的玻璃清洁装置3包括盘刷ⅰ3
‑
3、盘刷ⅱ3
‑
4、电机3
‑
5、齿轮传动机构ⅰ、齿轮传动机构ⅱ、排污管3
‑
15、空心轴3
‑
16，所述的机架2的底部通过轴承安装有两根空心轴3
‑
16，两根空心轴3
‑
16上分别安装有盘刷ⅰ3
‑
3与盘刷ⅱ3
‑
4，安装盘刷ⅱ3
‑
4的空心轴3
‑
16通过齿轮传动机构ⅰ与电机3
‑
5的驱动轴连接，电机3
‑
5固定安装在机架2上，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3之间通过齿轮传动机构ⅱ连接；盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的底面分别设置有盘刷刷毛3
‑3‑
2，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的底面中部设置吸污盘3
‑3‑
3，吸污盘3
‑3‑
3的底面开设有通孔，吸污盘3
‑3‑
3的空腔与安装在空心轴3
‑
16内的排污管3
‑
15连通，排污管3
‑
15与负压装置连接。
7.进一步，所述的电机3
‑
5双轴电机，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的两侧分别安装有滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2，滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2分别通过带轮传动机构ⅰ3
‑
8、带轮传动机构ⅱ3
‑
7与电机3
‑
5的另一驱动轴连接。
8.进一步，所述的滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2的结构一致，均包括滚筒3
‑1‑
1、滚刷刷毛3
‑1‑
2、滚刷中心轴3
‑1‑
3，所述的滚刷中心轴3
‑1‑
3通过轴承安装在机架2上，滚筒3
‑1‑
1固定安装在滚刷中心轴3
‑1‑
3上，滚筒3
‑1‑
1的圆周面上均匀的设置有滚刷刷毛3
‑1‑
2。
9.进一步，所述的行走机构1包括前轮1
‑
1、后轮1
‑
2、步进电机1
‑
3、联轴器1
‑
4、轴承座1
‑
5和传动轴1
‑
6，所述的前轮1
‑
1、后轮1
‑
2的转轴通过轴承安装在轴承座1
‑
5上，轴承座1
‑
5固定安装在机架2的底部，一对后轮1
‑
2的转轴通过联轴器1
‑
4与传动轴1
‑
6连接，传动轴1
‑
6通过联轴器与步进电机1
‑
3的驱动轴连接。
10.本实用新型的有益效果：
11.本实用新型通过负压吸附装置将整个清洁机器人吸附在玻璃窗或玻璃墙面上，再通过行走机构在行走过程中，由玻璃清洁装置对玻璃面进行自动清洁，本实用新型在高效
移动清洁的同时，有效的替代了人工高空擦窗和玻璃墙的高危工作，减少工作人员的工作量及降低了工作的危险性。
附图说明
12.图1为本实用新型的结构示意图；
13.图2为本实用新型的底部结构示意图
14.图3为本实用新型行走机构的结构示意图；
15.图4为本实用新型玻璃清洁装置的结构示意图；
16.图5为本实用新型滚刷的结构示意图；
17.图6为本实用新型盘刷的结构示意图。
具体实施方式
18.为了使本实用新型的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的说明，以方便技术人员理解。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.如图1
‑
6所示，一种玻璃清洁机器人包括负压吸附装置、行走机构1、机架2、玻璃清洁装置3，所述的机架2的顶部安装有负压吸附装置，机架2的底部两侧安装有行走机构1，机架2的底部安装有玻璃清洁装置3。
20.所述的行走机构1包括前轮1
‑
1、后轮1
‑
2、步进电机1
‑
3、联轴器1
‑
4、轴承座1
‑
5和传动轴1
‑
6，所述的前轮1
‑
1、后轮1
‑
2的转轴通过轴承安装在轴承座1
‑
5上，轴承座1
‑
5固定安装在机架2的底部，一对后轮1
‑
2的转轴通过联轴器1
‑
4与传动轴1
‑
6连接，传动轴1
‑
6通过联轴器与步进电机1
‑
3的驱动轴连接。通过负压吸附装置将整个清洁机器人吸附在玻璃窗或玻璃墙面上，负压吸附装置可为真空吸附装置。整个机器人吸附在玻璃面上后，通过步进电机1
‑
3带动传动轴1
‑
6转动，传动轴1
‑
6带动两个后轮1
‑
2转动形成主动轮，从而整个机器人能够贴合在玻璃面上行走。
21.所述的玻璃清洁装置3包括盘刷ⅰ3
‑
3、盘刷ⅱ3
‑
4、电机3
‑
5、齿轮传动机构ⅰ、齿轮传动机构ⅱ、排污管3
‑
15、空心轴3
‑
16，所述的机架2的底部通过轴承安装有两根空心轴3
‑
16，两根空心轴3
‑
16上分别安装有盘刷ⅰ3
‑
3与盘刷ⅱ3
‑
4，安装盘刷ⅱ3
‑
4的空心轴3
‑
16通过齿轮传动机构ⅰ与电机3
‑
5的驱动轴连接，齿轮传动机构ⅰ包括小锥齿轮3
‑
9、大锥齿轮3
‑
10，大锥齿轮3
‑
10固定安装在空心轴3
‑
16上，小锥齿轮3
‑
9固定安装在电机3
‑
5的驱动轴上，小锥齿轮3
‑
9与大锥齿轮3
‑
10啮合。电机3
‑
5固定安装在机架2上，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3之间通过齿轮传动机构ⅱ连接；齿轮传动机构ⅱ包括大直齿轮ⅰ3
‑
11、大直齿轮ⅱ3
‑
12、小直齿轮ⅰ3
‑
13、小直齿轮ⅱ3
‑
14，所述的大直齿轮ⅰ3
‑
11固定安装在盘刷ⅱ3
‑
4上，大直齿轮ⅱ3
‑
12固定安装在盘刷ⅱ3
‑
4上，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅱ3
‑
4之间设置固定安装在机2上的两根安装轴，小直齿轮ⅰ3
‑
13、小直齿轮ⅱ3
‑
14分别安装在两根安装轴上，小直齿轮ⅰ3
‑
13与大直齿轮ⅰ3
‑
11啮合，小直齿轮ⅰ3
‑
13与小直齿轮ⅱ3
‑
14啮合，小直齿轮ⅱ3
‑
14与大直齿轮ⅱ3
‑
12啮合。盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的底面分别设置有盘刷刷毛3
‑3‑
2，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的底面中部设置吸污盘3
‑3‑
3，吸污盘3
‑3‑
3的底面开设有通孔，吸污盘3
‑3‑
3的空腔与安装在空
心轴3
‑
16内的排污管3
‑
15连通，排污管3
‑
15与负压装置连接。通过负压吸附装置产生负压，使整个机器人能够贴合在玻璃上，然后由行走机构1带动贴合在玻璃面上的其机器人行走，在行走过程中，由电机3
‑
5带动小锥齿轮3
‑
9转动，小锥齿轮3
‑
9带动与其啮合的大锥齿轮3
‑
10转动，从而大锥齿轮3
‑
10带动与其连接的大锥齿轮3
‑
10转动，大锥齿轮3
‑
10带动盘刷ⅱ3
‑
4转动。盘刷ⅱ3
‑
4在转动过程中通过大直齿轮ⅰ3
‑
11带动小直齿轮ⅰ3
‑
13转动，小直齿轮ⅰ3
‑
13带动小直齿轮ⅱ3
‑
14转动，小直齿轮ⅱ3
‑
14带动大直齿轮ⅱ3
‑
12转动，大直齿轮ⅱ3
‑
12在转动过程中带动盘刷ⅰ3
‑
3转动。盘刷ⅰ3
‑
3与盘刷ⅱ3
‑
4在转动过程中，能够通过设置在其上的盘刷刷毛3
‑3‑
2将附着在玻璃面上的粉灰等污物清除。由于吸污盘3
‑3‑
3的空腔与安装在空心轴3
‑
16内的排污管3
‑
15连通，排污管3
‑
15与负压装置连接，在盘刷ⅰ3
‑
3与盘刷ⅱ3
‑
4清扫玻璃面的过工程中，通过启动负压装置，使吸污盘3
‑3‑
3的上的通孔形成负压，这样能够将被盘刷刷毛3
‑3‑
2刷落的粉尘等污物通过通孔吸入到排污管3
‑
15内，通过排污管3
‑
15排出集中收集，从而避免粉尘等污物从玻璃面上掉落到空气中或是地面上，再次影响到环境。
22.所述的电机3
‑
5双轴电机，盘刷ⅱ3
‑
4与盘刷ⅰ3
‑
3的两侧分别安装有滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2，滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2分别通过带轮传动机构ⅰ3
‑
8、带轮传动机构ⅱ3
‑
7与电机3
‑
5的另一驱动轴连接；所述的滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2的结构一致，均包括滚筒3
‑1‑
1、滚刷刷毛3
‑1‑
2、滚刷中心轴3
‑1‑
3，所述的滚刷中心轴3
‑1‑
3通过轴承安装在机架2上，滚筒3
‑1‑
1固定安装在滚刷中心轴3
‑1‑
3上，滚筒3
‑1‑
1的圆周面上均匀的设置有滚刷刷毛3
‑1‑
2。在本实用新型中，通过设置滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2，在机器人行走清洁玻璃面的过程中，电机3
‑
5通过带轮传动机构ⅰ3
‑
8、带轮传动机构ⅱ3
‑
7带动滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2转动，能够先通过滚刷ⅰ3
‑
1或滚刷ⅱ3
‑
2进行初次清扫，使玻璃表面附着的污物变得松动，然后再由盘刷ⅰ3
‑
3、盘刷ⅱ3
‑
4进行二次清扫，二次清扫完毕后，最后通过滚刷ⅱ3
‑
2或滚刷ⅰ3
‑
1进行最终的清扫，使得玻璃面在机器人经过时即可实现三次清扫，保证玻璃面能够在机器人一次行走过程中就能够清扫工作的完成，避免机器人需要来回清扫玻璃面才能实现玻璃面的清洁。
23.本实用新型的工作过程：
24.通过负压吸附装置将整个清洁机器人吸附在玻璃窗或玻璃墙面上。与此同时，电机3
‑
5运转，电机3
‑
5通过带轮传动机构ⅰ3
‑
8、带轮传动机构ⅱ3
‑
7带动滚刷ⅰ3
‑
1与滚刷ⅱ3
‑
2转动，电机3
‑
5带动小锥齿轮3
‑
9转动，小锥齿轮3
‑
9带动与其啮合的大锥齿轮3
‑
10转动，从而大锥齿轮3
‑
10带动与其连接的大锥齿轮3
‑
10转动，大锥齿轮3
‑
10带动盘刷ⅱ3
‑
4转动。盘刷ⅱ3
‑
4在转动过程中通过大直齿轮ⅰ3
‑
11带动小直齿轮ⅰ3
‑
13转动，小直齿轮ⅰ3
‑
13带动小直齿轮ⅱ3
‑
14转动，小直齿轮ⅱ3
‑
14带动大直齿轮ⅱ3
‑
12转动，大直齿轮ⅱ3
‑
12在转动过程中带动盘刷ⅰ3
‑
3转动。整个清洁过程为：先通过滚刷ⅰ3
‑
1或滚刷ⅱ3
‑
2进行初次清扫，使玻璃表面附着的污物变得松动，然后再由盘刷ⅰ3
‑
3、盘刷ⅱ3
‑
4进行二次清扫，二次清扫完毕后，最后通过滚刷ⅱ3
‑
2或滚刷ⅰ3
‑
1进行最终的清扫，由于吸污盘3
‑3‑
3的空腔与安装在空心轴3
‑
16内的排污管3
‑
15连通，排污管3
‑
15与负压装置连接，在盘刷ⅰ3
‑
3与盘刷ⅱ3
‑
4清扫玻璃面的过工程中，通过启动负压装置，使吸污盘3
‑3‑
3的上的通孔形成负压，这样能够将被盘刷刷毛3
‑3‑
2与滚刷刷毛3
‑1‑
2刷落的粉尘等污物通过通孔吸入到排污管3
‑
15内，通过排污管3
‑
15排出集中收集，完成玻璃的清洁工作。
25.本实用新型通过负压吸附装置将整个清洁机器人吸附在玻璃窗或玻璃墙面上，再
通过行走机构在行走过程中，由玻璃清洁装置对玻璃面进行自动清洁，本实用新型在高效移动清洁的同时，有效的替代了人工高空擦窗和玻璃墙的高危工作，减少工作人员的工作量及降低了工作的危险性。
26.最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本实用新型进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本实用新型权利要求书所限定的范围。