清洁机器人的制作方法

1.本实用新型涉及生活电器领域，尤其是涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.目前，市场上有可用于家庭清洁的清洁机器人，以实现房间内地面的清洁，但是，大多数清洁机器人的清洁机构，例如清扫条机构，其通过螺栓或卡扣方式安装在机器人上，操作繁琐，使得清洁机构的拆卸或更换不方便，不利于提升用户体验。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人的清洁机构可通过磁吸机构进行快速安装和拆卸，操作简单且方便。
4.根据本实用新型实施例的一种清洁机器人，包括：主体；驱动机构，所述驱动机构设在所述主体上，所述驱动机构包括动力轴，所述动力轴具有配合部；清洁机构，所述清洁机构包括连接件和清洁组件，所述连接件具有限位部，所述限位部可与所述配合部配合以对所述动力轴周向限位，所述清洁组件连接所述连接件，以在所述动力轴的驱动下旋转；磁吸机构，所述磁吸机构包括可相互磁吸的第一部件和第二部件，所述第一部件和所述第二部件中至少一个为磁性件，所述第一部件和所述第二部件两者中一者设在所述动力轴上且另一者设在所述连接件上。
5.根据本实用新型实施例的清洁机器人，通过第一部件和第二部件两者可相互磁性，且将第一部件和第二部件两者分别安装在清洁机构的连接件和驱动机构的动力轴上，可实现清洁机构与动力轴的快速安装或拆卸。而通过限位部与配合部配合能实现连接件和动力轴的周向限位，保证连接件和动力轴之间扭矩传递稳定且可靠。
6.一些具体实施例中，所述限位部为多边形槽，所述配合部为可与所述多边形槽相配合的安装柱；或者，所述限位部为多边形柱，所述配合部为可与所述多边形柱相配合的安装槽。
7.另一些具体实施例中，所述清洁组件包括：清洁单元，所述清洁单元可上下滑动地设在所述连接件上；弹性件，所述弹性件的一端止抵在所述清洁单元上且另一端止抵在所述连接件上，以使所述清洁件常远离所述连接件。
8.进一步地，所述清洁单元包括：安装座，所述安装座具有通孔，所述连接件穿设于在所述通孔，所述连接件具有挡边，所述挡边向上可止抵在所述安装座上；底盖板，所述底盖板设在所述安装座上，所述底盖板的顶部具有第一容槽，所述连接件的底部具有第二容槽，所述弹性件的一端止抵在所述第一容槽上且另一端止抵在所述第二容槽上；清洁件，所述清洁件设在所述安装座上。
9.更进一步地，所述第一容槽上设有导套，所述第二容槽上设有导柱，所述导柱设在所述导套上；所述弹性件为弹簧，所述弹簧套设在所述导套上。
10.具体地，所述导柱的底部设有第三容槽，所述第一部件或所述第二部件设在所述第三容槽上；所述清洁机构还包括顶盖板，所述顶盖板设在所述导柱上，以封闭所述第三容槽。
11.另一些具体实施例中，所述连接件具有沿竖直方向延伸的多个导向块，所述通孔具有多个导向孔，每个所述导向块与每个所述导向孔相配合。
12.可选地，所述清洁件为抹布或清扫条。
13.优选地，所述安装座的顶部具有上凸部，所述上凸部的底部设有凹槽，所述通孔设在所述凹槽上；所述清洁件具有避让孔，所述底盖板具有伸入所述避让孔内的下凸部，所述第一容槽上设有延伸至所述下凸部上的第四容槽，所述弹性件的一端止抵在所述第四容槽上。
14.更进一步地，所述清洁单元还包括：卡扣结构，所述卡扣结构包括相互卡合的卡凸和卡槽，所述卡凸和所述卡槽中的一者设在所述底盖板上且另一者设在所述安装座上。
15.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
16.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
17.图1为本实用新型实施例中清洁机器人的内部结构示意图；
18.图2为本实用新型实施例中清洁机构的爆炸分解示意图；
19.图3为图1中i处局部放大图。
20.附图标记：
21.100、清洁机器人；
22.10、主体；
23.20、驱动机构；21、动力轴；211、配合部；
24.30、清洁机构；
25.31、连接件；311、限位部；312、挡边；313、第二容槽；3131、导柱；3132、第三容槽；314、导向块；
26.32、清洁组件；
27.321、清洁单元；3211、安装座；32111、通孔；32112、导向孔；32113、上凸部；32114、凹槽；3212、底盖板；32121、第一容槽；32122、第四容槽；32123、导套；32124、下凸部；3213、清洁件；32131、避让孔；32132、魔术贴；32141、卡凸；322、弹性件；
28.33、顶盖板；
29.40、磁吸机构；41、第一部件；42、第二部件。
具体实施方式
30.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的
限制。
31.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
32.此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
33.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
34.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.下面结合附图，描述本实用新型实施例的清洁机器人100。
36.如图1所示，根据本实用新型实施例的一种清洁机器人100，包括：主体10、驱动机构20、清洁机构30、磁吸机构40。
37.驱动机构20设在主体10上，驱动机构20包括动力轴21，动力轴21具有配合部211。可以理解的是，动力轴21可围绕自身轴心转动，向外输出清洁机器人100的动力。需要说明的是，动力轴21可以为电机的输出轴。
38.清洁机构30包括连接件31和清洁组件32，连接件31具有限位部311，限位部311可与配合部211配合以对动力轴21周向限位，清洁组件32连接连接件31，以在动力轴21的驱动下旋转。通过限位部311与配合部211配合使得动力轴21可驱动的扭矩可传递到连接件31上，驱动连接件31旋转，通过这种周向限位可保证将动力轴21的动力传递到连接件31上，使清洁机构30整体旋转，实现地面清洁。即，动力轴21带动连接件31发生转动，连接件31带动清洁组件32发生转动，从而对地面进行清洁。
39.磁吸机构40包括可相互磁吸的第一部件41和第二部件42，第一部件41和第二部件42中至少一个为磁性件，第一部件41和第二部件42两者中一者设在动力轴21上且另一者设在连接件31上。也就是说，通过第一部件41和第二部件42彼此可相互磁性，且两者分别设在连接件31和动力轴21上，可实现连接件31和动力轴21的快速拆卸，从而使清洁机构30与动力轴21之间可快速拆卸。
40.例如，第一部件41可以为磁性件，磁性件设在动力轴21上，第二部件42为铁磁性件，例如，铁、钴、镍材料中任一种制成的金属件，第二部件42设在连接件31上，这样就使得第一部件41可磁吸第二部件42，连接件31通过磁吸作用能够被快速磁吸到动力轴21上，且容易从动力轴21上拆卸下来。
41.又例如，第二部件42为磁性件，第一部件41为铁磁性件，例如，铁、钴、镍材料中任一种制成的金属件，第一部件41设在动力轴21上，第二部件42设在连接件31上，连接件31通过第二部件42的磁吸特性，可通过磁吸作用快速吸附在在动力轴21上，且容易从动力轴21上拆卸下来，实现清洁机构30与驱动机构20的快速连接或拆卸。
42.再例如，第一部件41与第二部件42可以均为磁性件，第一部件41设在动力轴21上，第二部件42设在连接件31上，连接件31通过第一部件41与第二部件42的磁吸作用快速连接在动力轴21上，从而实现清洁机构30与驱动机构20的快速连接或拆卸。
43.根据本实用新型实施例的清洁机器人100，通过第一部件41和第二部件42两者可相互磁性，且将第一部件41和第二部件42两者分别安装在清洁机构30的连接件31和驱动机构20的动力轴21上，可实现清洁机构30与动力轴21的快速安装或拆卸。而通过限位部311与配合部211配合能实现连接件31和动力轴21的周向限位，保证连接件31和动力轴21之间扭矩传递稳定且可靠。
44.如图2所示，一些具体实施例中，限位部311可以为多边形槽，配合部211可以为可与多边形槽相配合的安装柱。也就是说，多边形槽可以设在连接件31上，安装柱可以设在动力轴21上，通过安装柱套入多边形槽中进行周向限位，使得动力轴21的动力可传递到连接件31上，即动力轴21带动连接件31发生转动。
45.可选地，多边形槽可以为六边形槽，则安装柱可以为六棱柱，六棱柱与六边形槽相互配合可实现周向限位，当然，这里只是举例说明，多边形槽还可以是四边形槽或五边形槽，安装柱也可以是四棱柱或五棱柱，这里不再赘述。
46.在一些示例中，限位部311还可以为多边形柱，配合部211还可以为可与多边形柱相配合的安装槽。也就是说，多边形柱可以设在连接件31上，安装槽可以设在动力轴21上，多边形柱套入安装槽中，多边形柱与安装槽的配合可将动力从动力轴21传递到连接件31上，动力轴21带动连接件31发生转动。
47.可选地，多边形柱可以为六棱柱，则安装槽可以为六边形槽，六棱柱与六边形槽相互配合可实现周向限位，当然，这里只是举例说明，安装槽还可以是四边形槽或五边形槽，多边形柱也可以是四棱柱或五棱柱，这里不再赘述。
48.如图2所示，另一些具体实施例中，清洁组件32还包括清洁单元321和弹性件322。
49.清洁单元321可上下滑动地设在连接件31上。弹性件322的一端止抵在清洁单元321上且另一端止抵在连接件31上，以使清洁件3213常远离连接件31。清洁单元321在对带清扫地面进行清扫时会产生磨损，清洁单元321的厚度尺寸会变小。例如，清洁单元321的底面抵接在待清扫地面上，清洁单元321的上端面止抵弹性件322的底端，弹性件322的顶端止抵在连接件31上，弹性件322一直处于压缩状态，在弹性件322的作用下清洁单元321具有向下运动的趋势，当长时间的清扫使得清洁单元321的厚度减小时，在弹性件322的作用下，可使清洁单元321向下运动，使清洁单元321地面紧密接触，从而保证清洁单元321与地面充分接触实现清洁作用。
50.如图2所示，进一步地，清洁单元321包括：安装座3211、底盖板3212、清洁件3213。
51.安装座3211具有通孔32111，连接件31穿设于在通孔32111，连接件31具有挡边312，挡边312向上可止抵在安装座3211上。当连接件31固定在动力轴21上后，通过连接件31穿设于在通孔32111，安装座3211可相对连接件31上下活动，从而保证在弹性件322的作用下清洁单元321止抵在地面上。其中，连接件31具有挡边312，挡边312向上可止抵在安装座3211上，通过挡边312止抵在安装座3211上可以防止清洁单元321从连接件31上脱离。
52.底盖板3212设在安装座3211上，底盖板3212的顶部具有第一容槽32121，连接件31的底部具有第二容槽313，弹性件322的一端止抵在第一容槽32121上且另一端止抵在第二
容槽313上。第一容槽32121和第二容槽313之间可形成安装空间，以放置弹性件322，将弹性件322放置在第一容槽32121和第二容槽313中可保护弹性件322，同时采用这种方式也有利于实现清洁单元321整体结构紧凑，缩小体积，便于清洁单元321与动力轴21的装配。具体地，底盖板3212与安装座3211保持相对静止，连接件31可相对安装座3211、底盖板3212上下移动，当清洁机器人100放置在地面上时，安装座3211和底盖板3212可向上移动，安装座3211与挡边312之间具有一定间隙；此时，清洁单元321可适应性的向下移动，以保证与地面之间的接触。
53.清洁件3213设在安装座3211上。在安装座3211转动时，清洁件3213跟随安装座3211发生转动，从而实现对地面的清洁。同时，在安装座3211上下移动时，清洁件3213同样跟随安装座3211上下移动，从而保证清洁件3213与地面之间的接触，保证清洁效果。
54.如图1、图2所示，更进一步地，第一容槽32121上可以设有导套32123，第二容槽313上可以设有导柱3131，导柱3131设在导套32123上；弹性件322为弹簧，弹簧套设在导套32123上。可以理解的是，在连接件31与底盖板3212发生相对移动时，连接件31的导柱3131与底盖板3212的导套32123配合可起到导向作用，使连接件31与底盖板3212之间的运动更加稳定且可靠。例如，底盖板3212设在连接件31的下方，在上下方向上，连接件31与底盖板3212之间可发生相对移动，底盖板3212的导套32123套设在连接件31的导柱3131上，导套32123与导柱3131的配合使底盖板3212向上移动时不会偏斜。
55.如图1、图2所示，具体地，导柱3131的底部可以设有第三容槽3132，第一部件41或第二部件42可以设在第三容槽3132上；清洁机构30还包括顶盖板33，顶盖板33设在导柱3131上，以封闭第三容槽3132。例如，第一部件41设在第三容槽3132上，顶盖板33设在导柱3131上封闭第三容槽3132，以保护第一部件41免受外部污染物的污染；或者，第二部件42设在第三容槽3132上，顶盖板33设在导柱3131上封闭第三容槽3132，保护第二部件42免受外部污染物的污染。通过将第一部件41或第二部件42设在导柱3131的第三容槽3132上，可以合理利用导柱3131上的空间，有利于实现清洁单元321整体结构更紧凑。
56.如图1、图2所示，另一些具体实施例中，连接件31具有沿竖直方向延伸的多个导向块314，通孔32111具有多个导向孔32112，每个导向块314与每个导向孔32112相配合。在连接件31相对安装座3211上下移动时，导向块314与导向孔32112的配合发挥着导向作用，导向块314与导向孔32112的配合使连接件31上下移动的更加稳定。
57.例如，连接件31上具有三个导向块314，三个导向块314周向间隔设置在连接件31的侧面上，通孔32111具有三个导向孔32112，三个导向孔32112周向间隔设置在通孔32111的内壁面上，三个导向块314与三个导向孔32112一一对应配合，在连接件31上下移动时起到导向作用。在连接件31转动时，导向块314与导向孔32112的配合将连接件31的转动传递给安装座3211，安装座3211跟随连接件31而转动。当然，这里只是举例说明，导向块314和导向孔32112的数量不限于三个，还可以是四个、五个等，这里不再赘述。其他实施例中，连接件31还可以具有沿竖直方向延伸的多个导向缺口，通孔32111还可以具有多个导向凸部，每个导向缺口与每个导向凸部相配合。在连接件31相对安装座3211上下移动时，导向缺口与导向凸部的配合发挥着导向作用，导向缺口与导向凸部的配合使连接件31上下移动的更加稳定。
58.例如，连接件31上具有三个导向缺口，三个导向缺口周向间隔设置在连接件31的
侧面上，通孔32111具有三个导向凸部，三个导向凸部周向间隔设置在通孔32111的内壁面上，三个导向缺口与三个导向凸部一一对应配合，在连接件31上下移动时起到导向作用；同时，可以理解的是，在连接件31转动时，导向缺口与导向凸部的配合将连接件31的转动传递给安装座3211，安装座3211跟随连接件31而转动。当然，这里只是举例说明，导向缺口和导向凸部的数量不限于三个，还可以是四个、五个等，这里不再赘述。
59.如图2所示，可选地，清洁件3213为抹布或清扫条。也就是说，清洁件3213可以为抹布，在动力轴21的驱动下抹布可旋转，以实现对地面的拖擦。清洁件3213也可以是清扫条，在动力轴21的驱动下可旋转，从而将垃圾清扫进行收集。
60.一些示例中，抹布或清扫条可通过魔术贴32132贴合在安装座3211上，安装简单方便，更换容易。同时，抹布与清扫条易取得，降低使用者的成本。
61.进一步地，当清洁件3213为抹布时，魔术贴32132可以沿周向间隔开地设有多个，通过多个魔术贴32132提高连接可靠性。例如，魔术贴32132可以设为三个。
62.可选地，当清洁件3213为抹布时，魔术贴32132为三个，三个魔术贴32132均为圆弧性，三个圆弧形的魔术贴32132共同构成圆形，可进一步增加粘结的可靠性。
63.其他示例中，清洁件3213还可以通过紧固件或卡扣连接在安装座3211，采用这种方式连接可靠且牢固，不易松动。
64.如图1、图2及图3所示，可选地，安装座3211的顶部可以具有上凸部32113，上凸部32113的底部设有凹槽32114，通孔32111设在凹槽32114上。需要说明的是，通过上凸部32113高出安装座3211的其余部分，在将通孔32111设在上凸部32113的凹槽32114上后，可增加连接件31的挡边312进行上下移动的范围，相对的，清洁单元321上下移动的范围就得到扩大。
65.如图1、图2、图3所示，清洁件3213具有避让孔32131，底盖板3212具有伸入避让孔32131内的下凸部32124，第一容槽32121上设有延伸至下凸部32124上的第四容槽32122，弹性件322的一端止抵在第四容槽32122上。可以理解的是，在通过避让孔32131容纳下凸部32124后，在下凸部32124上设置第四容槽32122和弹性件322的一端止抵在第四容槽32122上，可增加弹性件322在高度方向上收容尺寸，从而增加弹性件322的长度，使清洁单元321上下浮动的效果更好。
66.如图1、图2及图3所示，更进一步地，清洁单元321还包括卡扣结构，卡扣结构包括相互卡合的卡凸32141和卡槽(图未示出)，卡凸32141和卡槽中的一者设在底盖板3212上且另一者设在安装座3211上。通过卡凸32141和卡槽相互配合可实现底盖板3212与安装座3211的快速安装或拆卸。
67.例如，三个卡凸32141设在底盖板3212上，三个卡凸32141以底盖板3212的中心轴为轴心周向间隔设置，三个卡槽设在安装座3211上，三个卡槽对应三个卡凸32141设置在安装座3211上，将卡凸32141与卡槽扣合便可以将底盖板3212与安装座3211连接为一体。或者，卡凸32141设在安装座3211上，卡槽设在底盖板3212上，将卡凸32141与卡槽扣合连接底盖板3212与安装座3211，快捷方便。
68.另一些实施例中，底盖板3212可以通过紧固件安装到安装座3211上，紧固件可以为螺钉，例如，底盖板3212与安装座3211上对应设有三组螺纹孔，三组螺纹孔以底盖板3212的中心轴为轴心周向间隔设置，三个螺钉安装与三组螺纹孔中将底盖板3212与安装座3211
连接为一体，安全稳定。
69.另一些实施例中，第一部件41与第二部件42两者中一个为磁性件，另一个为电磁铁，在对电磁铁通电后使电磁铁具备磁性，通电的电磁铁与磁性件相互吸引。在需要将清洁机构30与驱动机构20连接时，对电磁铁进行通电，电磁铁与磁性件之间的吸引力将清洁机构30和驱动机构20快速连接。在需要将清洁机构30与驱动机构20拆开时，只需要断开对电磁铁的供电，电磁铁与磁性件自动失去引力，清洁机构30与驱动机构20自动分开，方便快捷。
70.一些实施例中，动力轴21与连接件31之间设有轴套。
71.一些实施例中，下凸部32124与避让孔32131相嵌合。在安装清洁件3213时，只需要将避让孔32131嵌入下凸部32124上，避让孔32131与下凸部32124相互配合，清洁件3213便可以稳定地固定在底盖板3212上。
72.一些实施例中，顶盖板33可以焊接在连接件31上，通过将顶盖板33焊接在连接件31上，提高连接的稳定性，同时通过焊接将顶盖板33与连接件31之间的缝隙封住，提高第三容槽3132的密封性。
73.进一步地，顶盖板33可以通过超声波焊接在连接件31上。
74.一些实施例中，动力轴21上设有预留槽(图未示出)，第一部件41或第二部件42可以设在预留槽上。例如，预留槽内安装第一部件41，预留槽为圆形槽，第一部件41上可以设有可嵌入圆形槽的固定柱，将固定柱过盈配合在圆形槽中便可以完成第一部件41与动力轴21的连接；或者，预留槽内安装第二部件42，第二部件42上设有可嵌入圆形槽的固定柱，将固定柱插入圆形槽中便可以完成第二部件42与动力轴21的连接。
75.其他示例中，设在动力轴21上的第一部件41或第二部件42可以构造成t形柱状，例如，当第一部件41设在动力轴21上时，t形柱状的第一部件41具有第一柱部和第二柱部，第二柱部的直径大于第一柱部的直径，第一柱部可以安装在预留槽内，第二柱部可与第二部件42磁吸。
76.可选地，第一柱部可上下移动地设在预留槽内，例如，第一柱部的外侧设有外螺纹，预留槽内设有内螺纹，通过外螺纹与内螺纹配合，第一柱部连接到预留槽内且实现上下移动，这样既能实现安装又能调整第一部件41整体与第二部件42的距离，调整磁吸作用力。例如，当磁吸力较大使得连接件31不易从动力轴21上拆卸下来时，可将第一柱部在预留槽内旋进更大长度，增加第一部件41与第二部件42的距离，使得两者之间的磁吸力较弱，已于拆卸。反之，当磁吸力较小得连接件31容易从动力轴21上脱落下来时，可将第一柱部在预留槽内旋进较小长度，减小第一部件41与第二部件42的距离，使得两者之间的磁吸力较强，便于固定。
77.进一步地，预留槽为锥形槽，固定柱构造成圆台状。可以理解的是，在将第一部件41或第二部件42设在安装槽上时，圆台状的固定柱可与锥形槽过盈配合，采用该方式易于装配，可提高安装的便捷性。例如，第一部件41上的固定柱为圆台状，将圆台状的固定柱插入锥形槽中。或者，第二部件42上的固定柱为圆台状，将圆台状的固定柱插入锥形槽中。
78.另一些实施例中，第一部件41或第二部件42可通过螺纹连接动力轴21。例如，第一部件41的部分外表面上设有螺纹部，预留槽上设有对应的配合螺纹，当第一部件41与动力轴21连接时，可将第一部件41的螺纹部旋入预留槽的配合螺纹上，使第一部件41与动力轴
21连接。当第二部件42与动力轴21连接时，第二部件42的部分外表面上可以设有螺纹部，预留槽上设有对应的配合螺纹，可将第二部件42的螺纹部旋入预留槽的配合螺纹上，使第二部件42与动力轴21连接。
79.在本实用新型的另一示例中，第一部件41或第二部件42可通过粘结的方式固定在动力轴21上，例如，第一部件41或第二部件42具体可通过结构胶固定在动力轴21上，采用该方式安装简单且操作方便。
80.进一步地，第一部件41或第二部件42可一体成型在动力轴21上，例如，当第一部件41设在动力轴21上时，在制造阶段，第一部件41可一体成型在动力轴21上，可避免清洁机器人100在使用过程中出现第一部件41和动力轴21脱离的情况发生，同时，这样也能减少零部件的数量，方便各部件的装配。当第二部件42设在动力轴21上时，在制造阶段，第二部件42可一体成型在动力轴21上，可避免清洁机器人100在使用过程中出现第二部件42和动力轴21脱离的情况发生，同时，这样也能减少零部件的数量，方便各部件的装配。
81.下面结合图1至图3，描述本实用新型清洁机器人100的一个具体实施例。
82.一种清洁机器人100，包括：主体10、驱动机构20、清洁机构30、磁吸机构40。
83.驱动机构20设在主体10上，驱动机构20上设有动力轴21，动力轴21相对自身旋转轴发生旋转，动力轴21的底端为配合部211，配合部211为安装柱。
84.清洁机构30连接在驱动机构20上，清洁机构30设在驱动机构20下方。清洁机构30包括：连接件31、清洁组件32、顶盖板33。
85.连接件31上具有限位部311、挡边312、第二容槽313、导向块314，限位部311为多边形槽，多边形槽与安装柱相配合。挡边312设在连接件31的底面上。第二容槽313设在连接件31的底面上，第二容槽313开口向下，第二容槽313中设有导柱3131，导柱3131向下方延伸，导柱3131底面开设有第三容槽3132，第三容槽3132开口向下。导向块314设有三个，三个导向块314周向间隔设在连接件31的侧面上。
86.清洁组件32活动连接在连接件31上，清洁组件32可相对连接件31上下移动。清洁组件32包括：清洁单元321、弹性件322。
87.清洁单元321包括：安装座3211、底盖板3212、清洁件3213，安装座3211上开设有通孔32111与上凸部32113，通孔32111贯通安装座3211，连接件31穿设于通孔32111，挡边312位于安装座3211下方，挡边312向上可止抵在安装座3211底面，通孔32111内壁开设有三个导向孔32112，三个导向孔32112周向间隔设置在通孔32111上，三个导向孔32112与三个导向块314一一对应设置；上凸部32113设于安装座3211的顶部，上凸部32113向上凸起，上凸部32113的底部设有凹槽32114，通孔32111设在凹槽32114上。
88.底盖板3212设在安装座3211上，底盖板3212通过卡扣结构与安装座3211连接，卡扣结构包括卡凸32141与卡槽，三个卡凸32141以底盖板3212的中心轴为轴周向间隔设在底盖板3212上，相对应的，三个卡槽对应三个卡凸32141设在安装座3211底面。底盖板3212上开设有第一容槽32121与下凸部32124，第一容槽32121开口向上，第一容槽32121内设有导套32123，导套32123套设在导柱3131上；下凸部32124向下方凸起，在下凸部32124内部，第四容槽32122与第一容槽32121相连通。
89.清洁件3213为抹布，抹布通过魔术贴32132贴合在安装座3211上，清洁间中心开设有避让孔32131，下凸部32124伸入避让孔32131中。
90.弹性间为弹簧，弹性件322套设在导套32123上，弹性件322的下端止抵在第四容槽32122的底部，弹性件322的上端止抵在第二容槽313的顶部。
91.顶盖板33设在导柱3131上封闭第三容槽3132。
92.磁吸机构40包括：第一部件41与第二部件42，第一部件41与第二部件42相互磁吸，其中，第一部件41为磁性件，第二部件42为铁磁性金属件，第一部件41设在第三容槽3132内部，第二部件42设在动力轴21的底部。
93.需要将驱动机构20与清洁机构30组装为一体时，只需要将限位部311套设入配合部211，在第一部件41与第二部件42的磁吸作用下，驱动机构20与清洁机构30自动保持连接，方便快捷。
94.根据本实用新型实施例的清洁机器人100以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
95.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
96.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。