清洁机器人的制作方法

1.本技术实施例涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.随着智能科技的发展，各种类型的智能家居家电进入人们的日常生活，代替人工实现按摩、洗衣、做饭、扫地等等家务劳动，大大解放了人们的双手，节省了时间。其中，清洁机器人备受青睐，清洁机器人实现了室内环境的自主清洁，替代了人工劳动，大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁，是一种便捷、环保、健康、智能型的服务机器人。
3.但是，本技术的发明人在实施本技术的过程中，发现：目前传统的清洁机器人在工作时,清洁机构始终与清洁表面接触,当遇到障碍物时,清洁装置会阻碍扫地机器人越过障碍物,另外,当障碍物是地毯等纺织品时,清洁装置上里的水容易将其打湿,导致发霉、腐烂和发出异味,影响用户身体健康以及体验。


技术实现要素：

4.本技术实施例主要解决的技术问题是提供一种清洁机器人，能够抬升和降下清洁机构，从而改变清洁机构始终与清洁表面接触的现状。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人，用于清洁表面，包括主体、清洁机构、升降机构以及驱动机构，所述清洁机构设于所述主体并用于对待清洁表面清洁；所述升降机构设于所述清洁机构并用于控制所述清洁机构相对于待清洁表面实现抬升和下降；所述驱动机构设于所述主体并用于驱动所述升降机构以及驱动所述清洁机构转动，从而驱动清洁机构相对于待清洁表面实现抬升和下降；当所述清洁机构下降至接触所述待清洁表面,所述清洁机构被设置为能够对所述待清洁表面进行清洁处理；所述清洁机构抬升后能够不接触所述待清洁表面。
6.可选地，所述升降机构包括：升降杆，所述升降杆的侧壁设有螺纹结构，所述升降杆设于所述清洁机构；以及导向件，所述导向件设于所述主体且至少部分伸入所述螺纹结构，所述驱动机构用于驱动所述升降杆旋转，并且在所述升降杆旋转时，在所述导向件的作用下，所述升降杆带动所述清洁机构上升或者下降。
7.可选地，所述导向件伸入所述螺纹结构的端面为斜面。
8.可选地，所述导向件旋转设于所述主体；所述升降机构还包括复位件，所述复位件的一端固定于所述主体，所述复位件的另一端设于所述导向件，所述复位件用于控制所述导向件旋出所述螺纹结构时复位。
9.可选地，所述升降机构还包括限位杆，所述限位杆设于所述主体且位于所述导向件的旋转路径上，所述限位杆用于抵持所述导向件，以阻止导向件接触所述侧面。
10.可选地，所述导向件、所述复位件以及所述限位杆的数量为多个，多个所述导向件环绕所述升降杆设置，一所述复位件的另一端设于一所述导向件靠近所述升降杆的一端，
一所述限位杆用于抵接一所述导向件远离所述升降杆的另一端。
11.可选地，所述升降杆靠近待清洁表面的一端设有锁定台，所述锁定台用于抵持导向件，限定所述升降杆的上升的行程。
12.可选地，所述驱动机构包括传动模块与动力模块，所述传动模块包括：第一齿轮，与所述升降杆同步转动设置；第二齿轮，可转动地设于所述主体；以及同步带，所述同步带饶设于所述第一齿轮和所述第二齿轮；所述动力模块与所述第二齿轮连接，用于驱动所述第二齿轮转动。
13.可选地，所述动力模块包括：第三齿轮，与所述第二齿轮同步转动设置；螺杆，与所述第三齿轮啮合；以及马达，设于所述主体，所述螺杆套接于所述马达的输出轴。
14.可选地，所述清洁机器人还包括震动机构，所述震动机构包括偏心轮，所述偏心轮与所述马达的输出轴同步转动设置。
15.本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例的清洁机器人设有升降机构，升降机构能够抬升和降下清洁机构，从而改变清洁机构始终与清洁表面接触的现状，便于清洁机器人跨过障碍物，以及防止障碍物被清洁机构打湿。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据附图获得其他的附图。
17.图1是本技术实施例的清洁机器人的立体示意图；
18.图2是本技术实施例的清洁机器人的分解示意图；
19.图3是图2中a处的局部放大示意图；
20.图4是本技术实施例的升降杆的立体示意图；
21.图5是本技术实施例的驱动机构和壳体的分解示意图；
22.图6是本技术实施例的偏心轮在马达上的安装示意图。
具体实施方式
23.为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
24.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
25.本技术实施例提供一种清洁机器人1，用于清洁表面，请参阅图1至图2，图1和图2示出了本实用新型实施例提供的清洁机器人1的立体示意图以及分解示意图，清洁机器人1
包括主体100、清洁机构200、升降机构300以及驱动机构400，清洁机构200设于主体100并用于对待清洁表面清洁，升降机构300设于清洁机构200并用于控制清洁机构200相对于待清洁表面实现抬升和下降。驱动机构400设于主体100并用于驱动升降机构300以及驱动清洁机构200转动，从而驱动清洁机构200相对于待清洁表面实现抬升和下降。其中，当清洁机构200下降至接触待清洁表面,清洁机构200被设置为能够对待清洁表面进行清洁处理，清洁机构200抬升后能够不接触待清洁表面。接下来，以上述清洁机器人1应用于拖地为例，对该清洁机器人1的具体结构做出说明，但应当理解，在本技术的其他实施例中，该清洁机器人1还可以用于扫地。
26.对于上述主体100，请参阅图2，主体100为不规则板状结构且平行于清洁表面设置，主体100是清洁机构200、升降机构300以及驱动机构400的安装承载结构。需要说明的是，本技术不对主体100的具体形状做出限定，在本技术的其它实施例中，主体100可以是多边形、圆形等板状结构，或者是圆柱、棱柱、棱台等块状结构或者箱体结构，清洁机构200、升降机构300以及驱动机构400可收容安装在箱体结构的内部，且主体100可以和清洁表面呈一定夹角设置。
27.对于上述清洁机构200，请参阅图1至图2，清洁机构200包括架体210和抹布220，架体210呈圆形板状结构且固定于主体100靠近清洁表面的一侧，抹布220呈圆环状且略大于架体210，抹布220可拆卸地安装于架体210靠近清洁表面的一侧。需要说明的是，本技术不对架体210的具体形状做出说明，在本技术的其它实施例中，主体100可以是多边形、圆形等板状结构或者是圆柱、棱柱、棱台等块状结构等其它结构，实现抹布220在主体100上的连接安装即可。还需要说明的是，本技术不对抹布220的具体形状以及大小做出说明，在本技术的其它实施例中，抹布220可以是呈圆形、多边形以及多边形的环状等，且抹布220可以小于架体210的外轮廓面积。
28.对于上述升降机构300，请参阅图3至图4，图3示出了图2中a处的局部放大示意图，图4示出了本技术实施例的升降杆的立体示意图，并结合图1和图2，升降机构300包括升降杆310和导向件320，升降杆310为圆环柱状结构且沿预设方向x延伸，升降杆310和架体210同轴设置且螺接固定，升降杆310的外侧壁在背离待清洁地面的一端设有螺纹结构311。导向件320为矩形杆状结构，导向件320的一端设于主体100，另一端部分伸入螺纹结构311内，升降杆310旋转时，在导向件320的作用下，升降杆310可带动清洁机构200上升或者下降。需要说明的是，本技术不对升降杆310和导向件320的具体形状做出限定，在本技术的其它实施例中，升降杆310还可以是圆形、多边形以及多边形的环状等柱体结构，实现升降杆310和支架的固定安装以及螺纹结构311的设置即可，导向件320还可以是圆形或者多边形等杆状结构，实现导向件320至少部分伸入螺纹结构311内即可。还需要说明的是，本技术不对升降杆310和架体210之间的相对位置以及固定方式做出限定，在本技术的其它实施例中，升降杆310和架体210可以错位设置，且升降杆310和架体210可以通过卡接、铆接等方式实现固定。还需要说明的是，在本技术提供的实施例中，预设方向x与清洁表面垂直，但当本技术的其它实施例中，预设方向x可以与清洁表面呈一定夹角设置，如30
°
、45
°
等角度。
29.对于上述驱动机构400，请参阅图5，图5示出了本技术实施例的驱动机构和壳体的分解示意图，并结合图4，驱动机构400包括传动模块410与动力模块420，动力模块420用于产生动力，传动模块410用于传递动力。具体地，传动模块410包括第一齿轮411、第二齿轮
412以及同步带413，第一齿轮411的轴向上靠近清洁表面的一端设有传动轴411a，传动轴411a呈正六边形柱状且和第一齿轮411同轴设置，升降杆310背离清洁表面的一侧设有传动槽312，传动槽312为正六边形柱状腔体结构且和传动轴411a向适配，第二齿轮412沿预设方向x可转动地设于主体100且与第一齿轮411沿预定方向y设置，同步带413饶设于第一齿轮411和第二齿轮412。动力模块420包括第三齿轮421、螺杆422以及马达423，第三齿轮421与第二齿轮412同轴设置且一体成型，马达423设于主体100，螺杆422沿设定方向z延伸，螺杆422套接于马达423的输出轴且与第三齿轮421啮合。需要说明的是，本技术不对传动轴411a和传动槽312的具体形状做出限定，在本技术的其它实施例中，传动轴411a还可以为棱柱、圆柱、棱台等其他形状，传动槽312还可以是棱柱、圆柱、棱台等形状的腔体结构，且传动轴411a和传动槽312的具体形状可以不适配，传动轴411a和传动槽312之间至少有一个面可以抵持并且传动力矩即可。还需要说明的是，在本技术提供的实施例中，第三齿轮421与第二齿轮412为一体成型，在本技术的其它实施例中，第三齿轮421与第二齿轮412还可以是分体设计，两者之间同轴转动安装即可。
30.较佳地，清洁机器人1还包括震动机构500，请参阅图6，图6示出了本技术实施例的偏心轮在马达上的安装示意图，并结合图5，震动机构500包括偏心轮510，偏心轮510呈半圆柱状，马达423的输出轴反向延伸形成安装轴423a，偏心轮510的旋转点固定于安装轴423a上，以使偏心轮510可以和马达423同步转动。本技术提供的清洁机器人1的驱动机构400在驱动升降杆310转动的同时还会驱动清洁机构200转动，震动机构500的设置可以让清洁机构200转动的同时还会震动，从而增加清洁机构200的清洁力度，提高用户体验。需要说明的是，本技术不对偏心轮510的具体形状做出限定，在本技术的其它实施例中，偏心轮510还可以呈扇形柱状、棱柱状或者不规则状等，使偏心轮510的重心不在旋转点上即可。还需要说明的是，本技术不对偏心轮510的具体安装位置做出限定，在本技术的其它实施例中，偏心轮510还可以安装在马达423的输出轴上或者安装在螺杆422上，以使清洁机构200的转动具有震动效果即可。
31.较佳地，导向件320伸入螺纹结构311的端面和导向件320的延伸方向成一定角度，呈斜面设置，请参阅图3，且斜面的朝向升降杆310。斜面的设置可以减缓升降杆310在震动时和导向件320之间的撞击，可以防止导向件320的棱角撞击升降杆310，从而减少升降杆310和导向件320之间的磨损。需要说明的是，在本技术的其它实施例中，导向件320伸入螺纹结构311的端面还可以是曲面，以使导向件320的边角不会撞击升降杆310即可。
32.进一步地，主体100设有安装座110，安装座110上设有第一安装孔111(图未示)，导向件320背离升降杆310的一端设有第二安装孔321，清洁机器人1还包括转动件(图未示)，转动件插入第一安装孔以及第二安装孔321，以使导向件320可转动地安装于主体100，从而使导向件320在升降杆310震动时可以旋开，进而减小了导向件320和升降杆310之间的碰撞幅度。升降机构300还包括复位件600，复位件600包括弹簧，复位件600的一端固定于主体100，复位件600的另一端设于导向件320，复位件600对导向件320有拉伸的力，当导向件320因升降杆310的震动作用被弹出螺纹结构311时复位件600可以拉伸导向件320，从而防止导向件320旋出螺纹结构311，进而避免影响导向件320对升降杆310的导向作用。需要说明的是，在本技术的其它实施例中，复位件600还可以设置在导向件320被震动弹开的一侧，复位件600对导向件320有抵持的力，当导向件320因升降杆310的震动作用被弹出螺纹结构311
时复位件600可以抵持导向件320复位。
33.进一步地，导向件320设有第二安装孔321的一端背离第二安装孔321延伸形成抵持部322，升降机构300还包括限位杆330，限位杆330沿预设方向x延伸设于主体100且位于抵持部322的旋转路径上，限位杆330用于抵持导向件320，从而防止导向件320的复位时由惯性的作用而撞击升降杆310，进而避免导向件320和升降杆310之间因撞击而造成的磨损。需要说明的是，在本技术的其它实施例中，导向件320可以不设置抵持部322，且限位杆330可与预设方向x呈一定角度设置，只需限位杆330设于主体100且位于导向件320的旋转路径上，以实现抵持导向件320，且防止导向件320的复位时由惯性的作用而撞击升降杆310即可。
34.进一步地，导向件320、复位件600以及限位杆330的数量为三个且三者对应设置，三个导向件320环绕升降杆310呈圆周阵列设置，一复位件600的另一端设于一导向件320靠近升降杆310的一端，一限位杆330用于抵接一导向件320远离升降杆310的另一端，三个导向件320的设置可以增加导向件320和升降杆310之间的受力点，以使导向件320的导向更加平稳，升降杆310的运动受力更加平衡。需要说明的是，本技术不对导向件320的具体数量作出限定，在本技术的其它实施例中，导向件320可以是一个、两个、四个等多个，对应地，复位件600以及限位杆330的数量也为多个，多个导向件320环绕升降杆310呈圆周阵列设置，导向件320、复位件600以及限位杆330之间一一对应配合。
35.较佳地，升降杆310靠近待清洁表面的一端设有锁定台313，请参阅图4，锁定台313设于螺纹结构311靠近清洁表面的一端，当升降杆310被抬升至最高处时，导向件320旋至螺纹结构311的靠近清洁表面的端部并与锁定台313抵持，从而防止升降杆310继续上升，进而对升降杆310的升降范围做出限定。需要说明的是，在本技术实施例中，锁定台313和螺纹结构311一体成型，且锁定台313位于螺纹结构311靠近清洁表面的末端，但在本技术的其它实施例中，锁定台313可以位于螺纹延伸方向的中部，或者锁定台313与螺纹结构311分体设置并设于升降杆310背离螺纹结构311且靠近清洁表面的一侧，实现锁定台313抵持导向件320即可。
36.较佳地，主体100设有呈圆柱状的第三安装孔120，请参阅2和图图3，并结合图1，升降杆310贯穿第三安装孔120设置，且升降机构300位于主体100靠近清洁表面的一侧。清洁机器人1还包括防水件700，防水件700为圆环板状结构，防水件700设有呈圆柱状的收容孔701且与升降杆310的外轮廓相适配，升降杆310收容于收容孔701且可在收容孔701之间升降，升降杆310的锁定台313至升降杆310与清洁机构200连接的部位可在收容孔701滑动。清洁机器人1还包括固定件800，固定件800呈圆环柱状，且套设于升降杆310，固定件800朝向清洁表面的一侧设有凸起810，防水件700背离清洁表面的一侧设有凹槽702，凸起810和凹槽702呈相适配的圆环柱状，凸起810伸入凹槽702，从而实现固定件800将防水件700抵持于主体100上。固定件800的外侧面设有三个安装柱820，安装柱820上设有通孔821，清洁机器人1还包括螺钉(图未示)，螺钉通过通孔821螺接固定于主体100上，从而实现固定件800以及防水件700在主体100上的安装。防水件700的设计可以相对隔绝抹布220和其它机构，可以防止抹布220的水溅到其它机构上。需要说明的时，本技术不对防水件700和固定件800的具体形状做出限定，防水件700的收容孔701和升降杆310的外轮廓相适配，且第三安装孔120和防水件700的外轮廓相适配即可。还需要说明的是，本技术不对凸起810和凹槽702的
具体形状做出限定，在本技术的其它实施例中，凸起810和凹槽702还可以是相适配的圆柱、棱柱等块状，凸起810和凹槽702的数量可以是多个，多个凸起810可以矩形阵列或者圆周阵列的方式设于固定件800，且在本技术的其它实施例中，凸起810可以设置在防水件700，凹槽702可以设置在固定件800上，以使凸起810伸入凹槽702，实现固定件800将防水件700抵持于主体100上即可。还需要说明的是，本技术不对安装柱820的数量以及固定件800在主体100上的固定方式做出限定，在本技术的其他实施例中，安装柱820的数量可以是一个两个或者多个，固定件800还可以通过卡接、铆接等方式实现在主体100上的安装，实现固定件800在主体100上的固定安装即可。
37.较佳地，清洁机器人1还包括传感器(图未示)，传感器设于主体100靠近清洁表面的一侧且与驱动机构400无线连接，传感器用于检测待清洁表面，传感器用于检测待清洁地面是否存在障碍物，从而控制驱动机构400的运转。
38.较佳的，清洁机构200的数量为两个，请参阅图1和图2，对应地，升降机构300以及传动模块410的数量均为两个，两清洁机构200沿预定方向y设置，一升降机构300对应设于一清洁机构200，两传动模块410垂直于预定方向y镜像设置且与分别与两升降机构300配合，两个清洁机构200的设置可以增大清洁机器人1的清洁面积，从而增大清洁机器人1的清洁效率，提高用户体验。
39.较佳地，清洁机器人1还包括壳体900，请参阅图2以及图5，壳体900包括上壳体910和下壳体920，上壳体910和下壳体920共同围合形成相对密闭的收容腔901，上壳体910和下壳体920之间通过螺接固定。上壳体910和下壳体920为相对设置的沿预定方向y延伸的椭圆壳体结构，下壳体920的两端设于两升降杆310背离清洁表面的一端，传动模块410收容于收容腔901内，马达423安装于壳体900沿预定方向y延伸的中部，且马达423的输出轴和螺杆422收容于收容腔901。壳体900的设置使传动模块410以及动力模块420需要啮合传动的部位可以收容于相对密闭的腔体内，可以减少外界的灰尘和垃圾吸附在传动模块410以及动力模块420上，防止传动模块410以及动力模块420因掺杂异物而无法正常运转。需要说明的是，本技术不对上壳体910和下壳体920的具体形状作出限定，在本技术的其他实施例中，上壳体910和下壳体920可以为相对设置的圆柱、棱柱、棱台等壳体结构，围合形成相对密闭的收容腔901即可。还需要说明的是，本技术不对上壳体910和下壳体920之间的固定方式作出限定，在本技术的其他实施例中，上壳体910和下壳体920还可以通过卡接或者铰接等其它方式实现固定连接。
40.以下结合各附图对本清洁机器人1的工作运转过程进行简要说明。
41.正常工作时：传感器没有检测到障碍物，马达423正向旋转，螺杆422转动带动第三齿轮421和第二齿轮412转动，通过同步带413的传动带动第一齿轮411转动，再通过轴传动带动升降杆310以及清洁机构200转动，螺纹结构311在导向件320的作用下，升降杆310下降，升降杆310下降至导向件320旋至螺纹结构311背离清洁表面的一端，导向件320在螺纹结构311背离清洁表面的一端重复旋转。其中，马达423旋转的同时，偏心轮510也在旋转，从而使清洁机构200在转动时还会震动。
42.需要抬升时：传感器检测到障碍物，传感器控制马达423进行反向运转，蜗杆带动升降杆310和清洁机构200反向旋转，螺纹结构311在导向件320的作用下，升降杆310上升，同时带动壳体900以及驱动机构400上升，清洁机构200也升高至不与清洁表面接触。
43.本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例的清洁机器人1设有升降机构300，升降机构300能够抬升和降下清洁机构200，从而改变清洁机构200始终与清洁表面接触的现状，便于清洁机器人1跨过障碍物，以及防止障碍物被清洁机构200打湿。且本技术的清洁机器人1在正常工作时，清洁机构200被升降机构300抵持下压，对清洁表面施加有一定的压力，从而增大清洁机构200的清洁力度，提高清洁效率。另外，本技术在兼具增压清洁以及抬升避让两种功能的同时，只采用了一个马达423，减少了生产成本，且降低了工作运转时产生的噪音。而且本技术实施例提供的清洁机器人1还设有震动机构500，进一步增大了清洁力度，提高用户体验。
44.需要说明的是，本技术的说明书及其附图中给出了本技术的较佳的实施例，但是，本技术可以通过许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例，这些实施例不作为对本技术内容的额外限制，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。并且，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本技术说明书记载的范围；进一步地，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本技术所附权利要求的保护范围。