一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种解决清洁机器人打滑的方法及清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理。在实际应用中，清洁机器人在对毛毯进行清扫时，会遇到打滑的情况，如果不能及时采取措施，会影响清洁机器人的正常工作。因此，亟需设计一种解决清洁机器人打滑的方法，能够避免在毛毯上行走时，出现在同一位置反复行走的打滑现象。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种解决清洁机器人打滑的方法及行走机器人，避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
4.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
5.本发明提供一种解决清洁机器人打滑的方法，包括以下步骤：
6.清洁机器人沿弓字形路线进行清扫；
7.在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象；
8.若是，则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置。
9.该解决清洁机器人打滑的方法通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象，若出现打滑现象则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置，从而避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
10.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述行走路径参数包括：行走的弓字形长边个数、行走的弓字形长边的长度和/或任意两个行走的弓字形长边的长度之差。
11.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据所述行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及所述光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象包括以下步骤：
12.检测清洁机器人行走的弓字形长边个数是否超过预设个数值，行走的弓字形长边的长度是否大于预设长度，且各任意两个所述弓字形长边的长度之差是否小于预设差值；
13.检测清洁机器人的驱动轮的电流值是否大于预设阈值；
14.检测清洁机器人的两个驱动轮的光栅值之差/目标光栅值是否超过预设比值；
15.若上述均为是，则判断为清洁机器人在毛毯上行走并出现打滑现象。
16.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述预设阈值为清洁机器人在非毛毯地面上行走的电流值的1.3-1.7倍。
17.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述预设比值大于等于0.15。
18.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，在清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走，以绕开打滑位置的过程中：
19.当前位置与打滑位置之间的距离在预设值范围内时，检测清洁机器人是否碰到障碍物；
20.若是，则进入沿墙程序。
21.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，清洁机器人进行沿墙程序中判断是否触发绕柱；
22.若是，则清洁机器人沿墙模块自动导开；
23.若否，则判断当前位置与打滑位置之间的距离是否大于等于第一预设距离，若是，则继续沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
24.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，所述清洁机器人沿墙模块自动导开之后，
25.判断当前位置与打滑位置之间的距离是否大于等于第一预设距离，若是，则继续沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
26.作为上述解决清洁机器人打滑的方法的一种优选方案，当前位置与打滑位置之间的距离在预设值范围内时，检测清洁机器人是否碰到障碍物；
27.若否，则判断在预设值与第一预设距离之间的范围内，清洁机器人是否碰到障碍物；
28.若清洁机器人碰到障碍物，则清洁机器人沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫；
29.若清洁机器人未碰到障碍物，则清洁机器人行走至当前位置与打滑位置之间的距离为第一预设距离时，沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
30.本发明还提供一种清洁机器人，采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制。
31.该清洁机器人采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制，能够避免清洁机器人在毛毯上进行清扫时出现在同一地点反复行走的问题。
32.本发明的有益效果：
33.本发明提出的解决清洁机器人打滑的方法，通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象，若出现打滑现象则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置，从而避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
34.本发明提出的清洁机器人，采用上述的解决清洁机器人打滑的方法进行控制，能够避免清洁机器人在毛毯上进行清扫时出现在同一地点反复行走的问题。
附图说明
35.图1是本发明实施例一提供的解决清洁机器人打滑的方法；
36.图2是本发明提供的清洁机器人的弓字形行走路线图；
37.图3是本发明实施例二提供的解决清洁机器人打滑的方法。
具体实施方式
38.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
39.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
42.实施例一：
43.本实施例提供一种解决清洁机器人打滑的方法，如图1所示，包括以下步骤：
44.s11、清洁机器人沿弓字形路线进行清扫。
45.参见图2，清洁机器人沿图2中的弓字形路线进行清扫。
46.需要说明的是：弓字形路线并不限于图2中多个弓字形相平行的方式，在行走任意个弓字形之后的下一个弓字形可以沿任意方向继续以弓字形路线行走。
47.s12、在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性。
48.其中，电流值是采集的清洁机器人的驱动轮的电机的电流值。一般情况下，清洁机器人左右两侧均设置有驱动轮。本实施例中，电流值采集的是两个驱动轮的电机的电流值的平均值。
49.s13、根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象。
50.若是，则进入步骤s14、清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置。
51.该解决清洁机器人打滑的方法通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，在清扫过程中，检测清洁机器人的行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性，并根据行走路径参数、清洁机器人的驱动轮的电流值及光栅特性判断清洁机器人是否在毛毯上行走并出现打滑现象，若出现打滑现象则清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走以绕开打滑位置，从而避免清洁机器人一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题。
52.实施例二：
53.本实施例提供一种解决清洁机器人打滑的方法，是在实施例一的基础上进行的改进，如图3所示，包括以下步骤：
54.s21、清洁机器人沿弓字形路线进行清扫。
55.s22、检测清洁机器人行走的弓字形长边个数是否超过预设个数值，行走的弓字形长边的长度是否大于预设长度，且各任意两个弓字形长边的长度之差是否小于预设差值；检测清洁机器人的驱动轮的电流值是否大于预设阈值；检测清洁机器人的两个驱动轮的光栅值之差/目标光栅值是否超过预设比值。
56.上述的行走的弓字形长边个数、行走的弓字形长边的长度以及任意两个行走的弓字形长边的长度之差均为行走路径参数。
57.其中具体的，当清洁机器人行走的弓字形长边个数超过6个，行走的弓字形长边的长度大于100cm，且任意两个弓字形长边的长度之差小于40cm，则清洁机器人一直在同一地点来回行走。当然，上述的行走的弓字形长边的预设个数，预设长度以及预设差值并不限于上述数值，可以根据需求进行调整。
58.其中，电流值是采集的清洁机器人的驱动轮的电机的电流值。一般情况下，清洁机器人的左右两侧均设置有驱动轮。本实施例中，电流值采集的是两个驱动轮的电机的电流值的平均值。
59.本实施例中，预设阈值为清洁机器人在非毛毯地面上行走的电流值的1.3-1.7倍，优选为1.5倍。预设比值大于等于0.15，当然，预设比值并不限于数值，还可以根据需求进行调整。
60.一般情况下，在非毛毯上，清洁机器人的两个驱动轮的光栅特性基本一致，但是在毛毯上，清洁机器人的两个驱动轮的光栅特性有较大差别，当清洁机器人的两个驱动轮的光栅值之差/目标光栅值是否超过0.15时，则说明在毛毯上行走。
61.其中，光栅值是清洁机器人上的光栅传感器测得的里程数据，光栅传感器一般设置在驱动轮附近。本实施例中，清洁机器人的两个驱动轮附近均设置有光栅传感器，用于分别获取两个驱动轮的光栅值。具体的光栅传感器设置位置根据需求设置即可，在此不再具体限定。
62.若上述均为是，则进入步骤s23、清洁机器人在毛毯上行走并出现打滑现象，清洁机器人沿弓字形路线的短边方向行走。
63.清洁机器人在判断出在毛毯上行走并打滑时，以打滑位置为原点，沿弓字形路线的短边方向行走，以便于通过调整方向消除打滑的现象。
64.s24、当前位置与打滑位置之间的距离在预设范围内时，检测清洁机器人是否碰到障碍物。
65.为了检测清洁机器人行走过程中是否碰到障碍物，清洁机器人上安装有碰撞传感
器，通过碰撞传感器来检测是否碰到障碍物。
66.本实施例中，预设值为100cm，当然，预设值并不限于100cm，可以根据需求进行调整。
67.若是，则进入步骤s251、进入沿墙程序。
68.沿墙程序是清洁机器人内置的程序，能够驱动清洁机器人沿墙进行行走。
69.一般情况下，清洁机器人沿墙行走分为直线沿墙行走和碰撞沿墙行走(沿某一障碍物外围行走)。
70.若否，则进入步骤s252、判断在预设值和第一预设距离之间的范围内，清洁机器人是否碰到障碍物。
71.若清洁机器人碰到障碍物，则进入步骤s28、清洁机器人沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
72.若清洁机器人未碰到障碍物，则进入步骤s29、清洁机器人行走至当前位置与打滑位置之间的距离为第一预设距离时，沿弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
73.s26、清洁机器人进行沿墙程序中判断是否触发绕柱。
74.若检测到清洁机器人绕某个障碍物旋转了360
°
，则会触发绕柱。
75.若触发绕柱，则进入步骤s271、清洁机器人沿墙模块自动导开。
76.清洁机器人通过沿墙模块的程序控制，能够沿墙模块导开，避免一直绕障碍物旋转。
77.具体地，清洁机器人沿墙导开是指清洁机器人不再绕障碍物行走，而是沿其他任意一个方向直线行走。
78.若没有触发绕柱，则进入步骤s272、判断当前位置与打滑位置之间的距离是否大于等于第一预设距离。
79.第一预设距离根据需求进行设定即可，本实施例中，第一预设距离为300cm，当前位置与打滑位置之间的距离大于等于300cm时，则说明在碰到障碍物之后清洁机器人绕开了打滑位置。
80.若是，则进入步骤s28。
81.若否，则继续沿墙程序，并返回到步骤s26。
82.清洁机器人沿墙模块自动导开之后，进入步骤s272。
83.该解决清洁机器人打滑的方法通过清洁机器人沿弓字形路线进行清扫，避免清洁机器人打滑而一直在毛毯上的同一地点反复行走的问题，当清洁机器人在毛毯上打滑时，驱动清洁机器人沿弓字形短边方向行走至足够远的位置(当前位置与打滑位置距离大于等于第一预设距离)后，采用弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
84.进一步解决了在避开打滑位置的时候遇到障碍物的问题，当打滑位置离障碍物比较近的时候(当前位置与打滑位置之间的距离在预设范围内)，控制清洁机器人执行虚拟沿墙动作来避开障碍物，直到清洁机器人离障碍物足够远的位置(当前位置与打滑位置之间的距离大于等于第一预设位置)之后，驱动清洁机器人采用弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫；同时检测是否触发绕柱，当检测到绕柱时，驱动清洁机器人择任一方向行驶而离开障碍物，直到清洁机器人离障碍物足够远的位置(当前位置与打滑位置之间的距离大于等于第一预设距离)之后，驱动清洁机器人采用弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫；当
打滑位置离障碍物比较远(超过预设值)的时候，表明清洁机器人已经离开打滑位置有一定的距离，驱动清洁机器人采用弓字形路线朝着返回打滑位置进行清扫。
85.实施例三：
86.本实施例还提供一种清洁机器人，采用上述实施例一或实施例二中的解决清洁机器人打滑的方法进行控制，能够避免清洁机器人在毛毯上进行清扫时出现在同一地点反复行走的问题。
87.清洁机器人可以为扫地机、拖地机、扫拖一体机或洗地机等清洁用机器人。
88.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。