机器人控制方法、机器人、机器人控制系统及存储介质与流程

本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、机器人、机器人控制系统及存储介质。

背景技术：

1、随着计算机技术与人工智能科学飞速发展，诸如扫地机器人等各类清扫机器人进入千家万户。

2、然而，由于实际应用场景往往存在一定的复杂性，机器人在工作过程中容易出现规划路线不合理、清扫模式控制不准确等问题。例如，经过地毯时，机器人未能切换地毯模式造成打湿地毯甚至损伤地毯等问题。有鉴于此，如何准确规划机器人移动路线，并控制其清扫模式成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人控制方法、机器人、机器人控制系统及存储介质，能够准确规划机器人移动路线并控制其清扫模式。

2、为了解决上述技术问题，本申请第一方面提供了一种机器人控制方法，包括：基于机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到机器人的移动路线；其中，环境地图基于摄像器件对机器人所处环境拍摄到的环境图像构建得到，且摄像器件安装于机器人所处环境，并与机器人分离设置；在沿移动路线运动过程中，基于地面探测器的探测数据，控制机器人的清扫模式。

3、为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供了一种机器人，包括地面探测器、处理器和存储器，地面探测器和存储器分别与处理器耦接；处理器用于执行存储器存储的程序指令，以实现上述第一方面所述的机器人控制方法。

4、为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供了一种机器人控制系统，包括摄像器件和上述第二方面中的机器人。

5、为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器运行的程序指令，程序指令用于实现上述第一方面中的机器人控制方法。

6、上述方案中，一方面通过安装于机器人所处环境的摄像器件获得环境图像，进而构建环境地图进行路径规划，得到机器人的移动路线，摄像器件与机器人分离设置，提高了环境地图构建的准确性，进而可以准确规划移动路线；另一方面在沿移动路线运动过程中，基于地面探测器的探测数据，进行地面状态分析，并根据地面状态准确控制机器人的清扫模式。

技术特征：

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括地面探测器，且所述地面探测器用于探测所述机器人当前所处地面的工作条件，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作条件包括所述机器人当前所处地面的地面材质，所述基于所述地面探测器的探测数据，控制所述机器人的清扫模式，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境地图包含所述机器人所处环境各个位置的深度信息，所述基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人的移动路线，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境地图中各所述位置的深度信息进行区域划分，得到区域划分结果，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人的移动路线之前，所述方法包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作条件还包括所述机器人当前所处地面的平整程度，在所述基于所述机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到所述机器人的移动路线之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述探测数据进行分析，得到所述机器人当前所处地面的平整程度之前，所述方法包括：

8.一种机器人，其特征在于，包括地面探测器、处理器和存储器，所述地面探测器和所述存储器分别与所述处理器耦接；所述处理器用于执行所述存储器存储的程序指令，以实现权利要求1-7任一项所述的机器人控制方法。

9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括摄像器件和如权利要求8所述的机器人，其中，所述摄像器件安装于所述机器人所处环境，并与所述机器人分离设置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器运行的程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-8任一项所述的机器人控制方法。

技术总结
本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、机器人控制系统及存储介质，其中，机器人控制方法包括：基于机器人所处环境的环境地图进行路径规划，得到机器人的移动路线；其中，环境地图基于摄像器件对机器人所处环境拍摄到的环境图像构建得到，且摄像器件安装于机器人所处环境，并与机器人分离设置；在沿移动路线运动过程中，基于地面探测器的探测数据，控制机器人的清扫模式。上述方案，能够准确规划机器人移动路线，并控制其清扫模式。

技术研发人员：徐群峰,诸臣,谢信珍
受保护的技术使用者：科大讯飞股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16