清洁机器人及其应用的清洁装置、升降装置的制作方法

本技术涉及清洁设备，具体涉及一种清洁机器人及其应用的清洁装置、升降装置。

背景技术：

1、随着家居智能化的发展，越来越多的消费者选择使用具有擦拖件的清洁机器人来进行日常家居生活环境的清洁工作。目前，具有擦拖件的清洁机器人主要可以分为可旋转抹布以及不可旋转的平拖抹布两类，实现清洁机器人在对地面清扫除尘的同时对地面进行擦洗。

2、当清洁机器人在地毯等清洁面工作时，需要避免抹布将地毯打湿，甚至抹布旋转会对地毯造成损坏。因此，目前市面上的清洁机器人通过设置升降机构将抹布抬起再进行清扫，省去清洁机器人返回基站拆卸抹布的过程，并且能够避免在清扫完成后清洁机器人返回基站过程中脏抹布造成二次污染的问题；清洁机器人通过抬起抹布，可以在清洁机器人越障时增大尾部的离地距离，从而提升清洁机器人越障能力，且在清洁机器人返回基站时，能够减小清洁机器人的入站难度。

3、然而，目前市面上的清洁机器人所应用的升降机构并不适用于可旋转抹布，且由于目前的升降机构设计不合理，导致升降机构的集成度较低而需要占据清洁机器人过多的内部空间。

技术实现思路

1、本技术提供一种清洁机器人及其应用的清洁装置、升降装置，本技术升降机构能够适用于可旋转的清洁组件，并且具有较高的集成度。

2、本技术提供一种清洁装置。该清洁装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴；清洁组件，通过动力输出轴接收来自驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；升降组件，与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

3、在本技术的一实施例中，第一扭矩的方向与第二扭矩的方向相反。

4、在本技术的一实施例中，升降组件包括：第一承载件，通过选择传动件与动力输出轴选择性地传动连接；第二承载件，与第一承载件通过传动机构传动配合且与清洁组件传动连接；其中，第一承载件接收到第二扭矩后能够通过传动机构带动第二承载件朝远离待清洁面的方向移动，而当第一承载件未接收到第二扭矩时，第二承载件及清洁组件能够朝待清洁面移动，且清洁组件通过第二承载件接收到第一扭矩。

5、在本技术的一实施例中，传动机构包括：螺旋轨道，设于第一承载件且沿垂直于待清洁面的方向螺旋状延伸；滚动件，设于第二承载件且可移动地设于螺旋轨道；其中，第一承载件接收到第二扭矩后发生旋转，使得螺旋轨道带动滚动件朝远离待清洁面的方向移动，而当第一承载件未接收到第二扭矩时，滚动件能够沿螺旋轨道朝待清洁面移动。

6、在本技术的一实施例中，螺旋轨道包括第一螺旋轨道和第二螺旋轨道，第一螺旋轨道和第二螺旋轨道沿第一承载件的周向均匀间隔分布，且第一螺旋轨道的螺旋方向和第二螺旋轨道的螺旋方向相同；滚动件包括第一滚动件和第二滚动件，第一滚动件和第二滚动件沿第二承载件的周向均匀间隔分布，第一滚动件可移动地设于第一螺旋轨道，第二滚动件可移动地设于第二螺旋轨道。

7、在本技术的一实施例中，滚动件包括第一滚动轴承。

8、在本技术的一实施例中，升降组件还包括：弹性件，连接第二承载件，用于驱使第二承载件及清洁组件朝待清洁面移动。

9、在本技术的一实施例中，第二承载件包括：升降架，与第一承载件通过传动机构传动配合；浮动轴，清洁组件通过浮动轴与升降架传动连接，清洁组件和浮动轴能够随升降架同步朝向或远离待清洁面移动；其中，浮动轴还与升降架转动连接，且清洁组件还通过浮动轴与动力输出轴传动连接，当驱动电机输出第一扭矩时，浮动轴能够相对升降架转动，使得驱动电机通过浮动轴带动清洁组件转动。

10、在本技术的一实施例中，浮动轴的内部设有彼此连通的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔相对第二容纳腔远离清洁组件，其中第一容纳腔的横截面面积大于第二容纳腔的横截面面积，使得第一容纳腔和第二容纳腔的交界处形成台阶面；第二承载件还包括：磁性部件，设于第一容纳腔中且抵接于台阶面，清洁组件通过第二容纳腔可拆卸地吸附于磁性部件；升降组件还包括：弹性件，至少部分设于第一容纳腔中且抵接于磁性部件，用于驱使浮动轴朝待清洁面移动。

11、在本技术的一实施例中，浮动轴与升降架之间通过第二滚动轴承转动连接。

12、在本技术的一实施例中，升降组件还包括：罩体，内部设有引导腔；其中，第一承载件和第二承载件设于引导腔中，引导腔用于引导第二承载件朝向或远离待清洁面移动且限制第二承载件转动。

13、在本技术的一实施例中，清洁装置还包括：行程开关，设于罩体，用于检测清洁组件是否朝远离待清洁面的方向移动至极限位置，其中驱动电机响应于行程开关检测到清洁组件移动至极限位置而停止以第二转动方向转动。

14、在本技术的一实施例中，选择传动件为单向轴承；其中，选择传动件具有外环和内环，外环和内环中的一者与动力输出轴传动连接，另一者与升降组件传动连接，外环和内环用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接。

15、在本技术的一实施例中，驱动组件还包括：压片，设于选择传动件背离清洁组件的一侧；其中，动力输出轴、压片及升降组件配合围设形成限位腔，选择传动件设于限位腔中，以限制选择传动件在垂直于待清洁面的方向上的位置。

16、相应地，本技术还提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括主机和清洁装置，清洁装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴；清洁组件，通过动力输出轴接收来自驱动电机的扭矩，以清洁待清洁面；升降组件，与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

17、相应地，本技术还提供一种升降装置。该升降装置包括：驱动组件，包括驱动电机及与驱动电机传动连接的动力输出轴，其中动力输出轴用于将来自驱动电机的扭矩传递至用于清洁待清洁面的清洁组件；升降组件，用于与清洁组件传动连接，其中升降组件被配置为能够响应于来自驱动电机的扭矩而致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动；及选择传动件，设于动力输出轴与升降组件之间，选择传动件用于将动力输出轴与升降组件进行选择性地传动连接；其中，当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面；当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

18、本技术的有益效果是：区别于现有技术，本技术提供一种清洁机器人及其应用的清洁装置、升降装置。本技术当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，选择传动件断开动力输出轴与升降组件之间的传动连接，使得清洁组件接收到第一扭矩后发生旋转以清洁待清洁面。当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，选择传动件将动力输出轴与升降组件进行传动连接，使得升降组件接收到第二扭矩后致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动。

19、换言之，本技术当驱动电机以第一转动方向输出第一扭矩时，能够驱动清洁组件发生旋转以清洁待清洁面，而当驱动电机以第二转动方向输出第二扭矩时，升降组件通过选择传动件与动力输出轴进行传动连接，以致动清洁组件朝远离待清洁面的方向移动，即致动清洁组件上升。本技术通过驱动电机能够驱动清洁组件旋转以清洁待清洁面，意味着本技术的升降机构能够适用于可旋转的清洁组件，并且本技术通过驱动电机还能够致动清洁组件上升，无需额外设置用于驱动清洁组件升降的机构，即本技术的升降机构具有较高的集成度，结构紧凑，占用空间小。