清洁机器人的制作方法

1.本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.相关技术中的清洁机器人多为扫地机器人，清洁机器人执行清洁任务过程中，清洁机器人的清洁头实现对地面的有效清洁。


技术实现要素：

3.本公开提供一种清洁机器人，以改善清洁机器人的使用性能。
4.本公开提供了一种清洁机器人，包括：
5.机器本体，机器本体包括容纳腔；
6.能源系统，能源系统设置在机器本体上；
7.清洁系统，清洁系统设置在机器本体上，清洁系统包括清洁头，清洁头位于容纳腔内；
8.回收系统，回收系统设置在机器本体上，回收系统包括收集部和动力部，收集部包括入口和出口，容纳腔通过入口与收集部相连通，动力部通过出口与收集部气动连通；
9.封堵组件，封堵组件设置在机器本体上，封堵组件的至少部分位置可调节地设置，以关闭或释放收集部的入口和出口。
10.在本公开的一个实施例中，封堵组件包括：
11.连杆；
12.第一封堵件，第一封堵件设置在连杆上；
13.第二封堵件，第二封堵件设置在连杆上；
14.其中，连杆相对于机器本体可活动地设置，以使得第一封堵件和第二封堵件分别关闭或释放收集部的入口和出口。
15.在本公开的一个实施例中，封堵组件还包括：
16.驱动部，驱动部与连杆相连接，以驱动连杆相对于机器本体转动，以使得第一封堵件和第二封堵件同步关闭或释放收集部的入口和出口。
17.在本公开的一个实施例中，封堵组件还包括：
18.顶杆，顶杆通过第一封堵件或第二封堵件与连杆相连接，驱动部与顶杆相连接，以通过顶杆驱动连杆相对于机器本体转动。
19.在本公开的一个实施例中，封堵组件还包括：
20.弹性件，弹性件套设在连杆上，弹性件的一端与第一封堵件或第二封堵件抵接，弹性件的另一端与机器本体抵接，以在顶杆驱动第一封堵件和第二封堵件释放收集部的入口和出口时，第一封堵件或第二封堵件压紧弹性件；
21.其中，弹性件能够驱动第一封堵件和第二封堵件关闭收集部的入口和出口。
22.在本公开的一个实施例中，弹性件为弹簧。
23.在本公开的一个实施例中，顶杆穿设于收集部，封堵组件还包括：
24.密封件，密封件位于收集部与顶杆之间。
25.在本公开的一个实施例中，连杆、第一封堵件以及第二封堵件为一体成型式结构。
26.在本公开的一个实施例中，清洁头包括湿式清洁头，清洁系统还包括：
27.供液部，供液部将清洗液体送入湿式清洁头。
28.在本公开的一个实施例中，供液部与收集部上下叠置。
29.在本公开的一个实施例中，机器本体包括前向部分，清洁系统设置于前向部分，其中，前向部分大致为矩形。
30.在本公开的一个实施例中，清洁系统还包括辅助清洁头，机器本体包括前向部分，辅助清洁头置在前向部分的拐角位置处。
31.在本公开的一个实施例中，清洁机器人还包括驱动系统，机器本体还包括后向部分，驱动系统的至少部分设置于后向部分，驱动系统包括第一驱动轮模块和第二驱动轮模块，第一驱动轮模块和第二驱动轮模块沿机器本体的横向轴设置，其中，横向轴与清洁机器人的运动方向相垂直，清洁头与横向轴之间成预设夹角。
32.在本公开的一个实施例中，辅助清洁头设置于清洁头向后倾斜的一侧。
33.在本公开的一个实施例中，清洁机器人还包括：
34.控制系统，控制系统与封堵组件相连接，以控制封堵组件关闭或释放收集部的入口和出口。
35.本公开实施例所提供的清洁机器人，清洁系统、回收系统以及封堵组件设置在机器本体上，清洁系统包括清洁头，通过封堵组件的至少部分位置可调节地设置，从而可以控制清洁系统和回收系统相连通的时机，以此保证清洁系统能够可靠清洁待清洁表面，并且可以避免回收系统内的杂物误排出，从而改善清洁机器人的使用性能。
附图说明
36.通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
37.图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个视角的结构示意图；
38.图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；
39.图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；
40.图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的供液部的结构示意图；
41.图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的收集部的结构示意图；
42.图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的封堵组件的结构示意图；
43.图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人收集部的入口和出口的结构示意图；
44.图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的固定支架的一个视角的结
构示意图；
45.图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的固定支架的另一个视角的结构示意图；
46.图10是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的刮条的一个视角的结构示意图；
47.图11是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的刮条的另一个视角的结构示意图；
48.图12是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的收集部的结构示意图；
49.图13是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的封堵组件的结构示意图；
50.图14是根据另一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的封堵组件的结构示意图；
51.图15是根据另一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的部分结构的一个视角的示意图；
52.图16是根据另一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的部分结构的另一个视角的示意图；
53.图17是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的供液部和收集部的结构示意图。
54.附图标记说明如下：
55.10、机器本体；11、固定支架；111、入液口；112、出液口；113、容纳腔；114、通孔；12、前向部分；13、后向部分；20、清洁系统；21、清洁头；22、供液部；221、入水口；23、辅助清洁头；231、湿式辅助清洁头；232、主体部；24、水泵；30、驱动系统；31、第一驱动轮模块；32、第二驱动轮模块；33、从动轮；40、回收系统；41、收集部；411、入口；412、出口；413、排水口；414、主体；415、延伸部；42、刮条；421、吸水口；43、动力部；50、封堵组件；51、连杆；52、第一封堵件；53、第二封堵件；54、驱动部；55、顶杆；56、弹性件；57、密封件；60、检测系统；70、感知系统；71、位置确定装置；72、缓冲器；80、控制系统；90、能源系统；100、人机交互系统。
具体实施方式
56.体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。
57.在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。
58.如图1至图17所示，清洁机器人包括机器本体10、清洁系统20、驱动系统30、回收系统40、封堵组件50、检测系统60、感知系统70、控制系统80、能源系统90和人机交互系统100。
59.如图1所示，机器本体10包括前向部分12和后向部分13，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似d形形状及前方后方的矩形或正方形形状。
60.如图1所示，感知系统70包括位于机器本体10上的位置确定装置71、设置于机器本体10的前向部分12的缓冲器72上的碰撞传感器、设置于机器本体10上的近距离传感器，设置于机器本体下部的悬崖传感器，以及设置于机器本体10内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制系统80提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置71包括但不限于摄像头、激光测距装置(lds，全称laser distance sensor)。
61.如图1所示，机器本体10的前向部分12可承载缓冲器72，在清洁过程中驱动系统30推进清洁机器人在地面行走时，缓冲器72经由设置在其上的碰撞传感器检测清洁机器人的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人可通过由缓冲器72检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动系统30使清洁机器人来对事件做出响应，例如远离障碍物。
62.控制系统80设置在机器本体10内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(slam，全称simultaneous localization and mapping)，绘制清洁机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器72上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人有更好的清扫性能和用户体验。
63.如图2和图3所示，驱动系统30可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器本体10跨越地面行驶。驱动系统30可以包含第一驱动轮模块31和第二驱动轮模块32。第一驱动轮模块31和第二驱动轮模块32沿着由机器本体10界定的横向轴设置。为了清洁机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人可以包括一个或者多个从动轮33，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块可以可拆卸地连接到机器本体10上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到机器本体10，且接收向下及远离机器本体10偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人的清洁元件也以一定的压力接触地面。
64.机器本体10界定出横向轴和纵向轴，横向轴和纵向轴相垂直，横向轴和纵向轴可以分别理解为机器本体10的横向中心线和纵向中心线。
65.能源系统90包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。清洁机器人可以通过设置在机身上，例如机身侧方、机身底部或者机身顶部的充电电极与充电桩连接进行充电。
66.人机交互系统100包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者
功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
67.本公开实施例所提供的清洁机器人，清洁系统20设置在机器本体10上，清洁系统20包括清洁头21，机器本体10的横向轴与清洁头21之间成预设夹角，从而可以使清洁机器人在前进过程中通过瓷砖地缝等地面环境时，清洁头21被地缝卡住的概率减小，以此提高清洁机器人的清洁效率，改善清洁机器人的使用性能。横向轴与清洁头21之间的预设夹角可以为锐角，预设夹角的范围可以为5度至70度。
68.在本公开实施例中，清洁系统20可以为干式清洁系统，干式清洁系统可以包括清洁头21、尘盒、风机、出风口等。在本公开实施例中，清洁头21可以是可绕平行于地面的轴旋转的滚刷，与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。清洁机器人的除尘能力可用垃圾的清扫效率(dpu，全称dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率dpu受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。
69.在本公开实施例中，清洁系统20可以为湿式清洁系统，清洁头21包括湿式清洁头，如图4所示，清洁系统20还包括供液部22，供液部22将清洗液体送入湿式清洁头。清洁头21可以设置于供液部22下方，供液部22内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头21，以使清洁头21对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，供液部22内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头21通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。
70.在本公开实施例中，清洁头21可以设置于机器本体10底部，例如清洁头21可以是平行于待清洁表面设置的清洁垫。在该实施例中，清洁头21用于清洁待清洁表面，驱动系统30用于驱动清洁头21沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头21沿待清洁表面做往复运动，清洁头21与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。
71.摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头21表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使毛簇们朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的待清洁表面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。在本公开其他实施例中，清洁头21还可以呈条状结构等。在本公开实施例中，清洁头21可以是可绕平行于待清洁表面的轴线旋转的滚刷，如图16所示。机器本体10包括固定支架11，清洁头21位于固定支架11内，固定支架11上设置有供液通道，供液部22通过供液通道将清洗液体送入湿式清洁头。
72.供液通道可以是由固定支架11内部形成的腔体构成，例如，在使得固定支架11的部分中空设置，从而形成用于流通清洗液体的供液通道。供液通道可以是由管体形成，以此实现将供液部22内的清洗液体送入到湿式清洁头上，从而保证清洁头21有效清洁待清洁表面。
73.在本公开的实施例中，如图8和图9所示，供液通道包括入液口111和出液口112，入液口111与供液部22相连通，出液口112用于将清洗液体送入清洁头21。
74.在本公开的实施例中，如图8和图9所示，固定支架11上设置有入液口111和出液口112，入液口111的一端位于固定支架11的外表面，出液口112位于固定支架11的内表面，入液口111和出液口112之间可以设置有供液通道的主体部分，而主体部分同时可以连通多个出液口112，以此使得出液口112用于将清洗液体送入清洁头21。
75.在本公开的实施例中，固定支架11形成有容纳腔113，而出液口112位于容纳腔113的腔壁上，出液口112可以布置于容纳腔113的顶端，或者，出液口112可以布置于容纳腔113的侧部，从而方便由出液口112送出的清洗液体可靠送入清洁头21。
76.在本公开实施例中，出液口112可以为多个，多个出液口112沿平行于清洁头21的方向间隔设置，从而可以保证清洗液体能够均匀地送入到湿式清洁头的各个位置处，以此保证湿式清洁头可靠清洁待清洁表面。
77.供液通道的入液口111可以是一个，一个入液口111对应所有的出液口112。
78.作为本公开的可选实施例，供液通道的入液口111可以是至少两个，每个入液口111可以分别对应多个出液口112，从而将清洗液体可靠送入到湿式清洁头上。入液口111可以由柱状结构形成，以此连接送入清洗液体的管状结构。出液口112可以是矩形口、圆形口或者其他多边形结构，此处不作限定。多个出液口112沿平行于清洁头21的方向依次设置。
79.在本公开实施例中，如图5和图6所示，回收系统40设置在机器本体10上，回收系统40包括收集部41，收集部41收集清洁头21、和/或待清洁表面上的残留物，从而能够有效清洁待清洁表面，保证待清洁表面的清洁度。
80.清洁机器人在移动过程中，通过清洁头21的转动实现对待清洁表面的清洁，在此过程中，待清洁表面上的残留物可以吸附到清洁头21上，而收集部41可以对此部分残留物进行收集，以此保证清洁头21的清洁度，此外，收集部41还可以实现对待清洁表面上的残留物进行收集，从而与清洁头21相互配合实现对待清洁表面的可靠清洁。残留物可以是水、杂物等，此处不作限定。
81.在本公开实施例中，如图3所示，回收系统40还包括：刮条42，刮条42与清洁头21相接触，刮条42通过与清洁头21的干涉，将清洁头21上的残留物移除，以由收集部41收集，从而保证清洁头21的清洁度，以此保证有效清洁待清洁表面。
82.具体的，刮条42可以是板状结构，板状结构与清洁头21干涉，清洁头21在转动过程中，可以使得板状结构将清洁头21上的残留物移除，从而通过收集部41收集，以此保证由待清洁表面上吸附的残留物能够及时由收集部41收集。刮条42可以设置在机器本体10上。刮条42可拆卸地设置机器本体10上。
83.在本公开实施例中，刮条42与清洁头21相平行，从而可以使得刮条42能够将清洁头21上的残留物可靠移除，且可以方便结构的安装。
84.具体的，刮条42的长度可以等于清洁头21的长度，在保证刮条42能够完全与清洁头21相干涉的基础上，可以避免刮条42占据长度方向的空间，从而保证结构的紧凑性。
85.作为本公开的可选实施例，机器本体10的横向轴与清洁头21相平行，机器本体10的横向轴与刮条42相平行。
86.在本公开实施例中，如图10和图11所示，刮条42上设置有吸水口421，吸水口421与
收集部41相连通，从而能够使得回收系统40污水通过吸水口421将污水可靠收集到收集部41内。
87.具体的，吸水口421可以朝向清洁头21，在刮条42将清洁头21上的污水挂下后，污水可以顺着刮条42留下，并流向吸水口421，从而可以通过回收系统40将污水由吸水口421抽入到收集部41内。
88.作为本公开的可选实施例，吸水口421可以位于刮条42远离清洁头21的一侧，刮条42的一部分可以用于把污水聚拢起来，吸水口421把聚拢起来的污水抽入收集部41。
89.在本公开实施例中，如图7所示，回收系统40还包括：动力部43，动力部43与收集部41气动连通，以将残留物收集至收集部41。动力部43和收集部41之间可以产生负压，从而可以将待清洁面的残留物以及清洁头21上的残留物吸入到收集部41内。具体的，动力部43和收集部41之间产生的负压可以将污水通过吸水口421吸入到收集部41内。动力部43可以是风机。
90.在本公开实施例中，如图9所示，固定支架11形成有容纳腔113，清洁头21位于容纳腔113内，收集部41与容纳腔113相连通，从而可以使得残留物通过容纳腔113后进入到收集部41。
91.具体的，固定支架11上设置有通孔114，通孔114与收集部41相连通，通孔114与容纳腔113相连通，刮条42由清洁头21上刮下的残留物位于固定支架11的容纳腔113内，从而动力部43和收集部41之间产生的负压可以将容纳腔113内的残留物通过通孔114抽入到收集部41内。作为本公开的可选实施例，固定支架11的容纳腔113可以与待清洁面形成一个相对密封的空间，因此，动力部43和收集部41之间产生的负压可以将待清洁面上的残留物通过通孔114抽入到收集部41内。
92.在本公开实施例中，如图7所示，收集部41包括入口411和出口412，入口411可以与容纳腔113相连通，进一步的，入口411可以与通孔114相连通，出口412可以与动力部43相连通，从而可以使得动力部43通过收集部41的出口412提供动力将残留物由容纳腔113的通孔114吸入到收集部41的入口411，以此进入到收集部41内。其中，气流在收集部41内部流动时，气流中所携带的污水、杂物等在重力作用下留在收集部41，因此，当气流在收集部41内部的流动路径较长时，可以有效将污水、杂物等从气流中分离出来。
93.在本公开实施例中，如图12所示，可以将收集部41的入口411和出口412设置于收集部41的同一侧，例如，收集部41的入口411和出口412均位于收集部41的前方侧面，该设置可以有效延长气流在收集部41内的流动路径，从而可以更有效地将污水、杂物等从气流中分离。
94.在本公开实施例中，如图5和图6所示，清洁机器人的封堵组件50设置在机器本体10上，封堵组件50的至少部分位置可调节地设置，以关闭或释放收集部41的入口411和收集部41的出口412，避免出现收集部41内的杂物由入口411倒出或由出口412进入动力部43。
95.具体的，封堵组件50可以在清洁机器人非运行过程中实现对收集部41的入口411和出口412的关闭，因此可以避免人为移动清洁机器人而出现的残留物误倒出的问题。在清洁机器人开始运行时，可以使得封堵组件50释放收集部41的入口411和出口412，从而可以将残留物由入口411抽入到收集部41内。
96.在本公开实施例中，封堵组件50可以由独立电机控制，可以在任意时间实现对收
集部41的入口411和出口412的关闭控制，例如可以在清洁机器人处于非运行情况下关闭。例如，封堵组件50的电机可与清洁机器人的控制系统80电连接，根据控制系统80所反馈的清洁机器人的运动状态进行封堵组件50的控制。例如，当控制系统80控制清洁机器人停止运行时，可以控制封堵组件50关闭收集部41的入口411和出口412；或者，当控制系统80检测到清洁机器人处于倾斜状态时，可以控制封堵组件50关闭收集部41的入口411和出口412；或者，当控制系统80检测到清洁机器人处于长时间的空转过程中，例如，清洁机器人在清洁过程中被卡止于固定的位置，从而无法继续前进，此时，控制系统80可以控制封堵组件50关闭收集部41的入口411和出口412；或者，当控制系统80检测到收集部41内的垃圾数量达到一定高度时，控制系统80可以控制封堵组件50关闭收集部41的入口411和出口412。
97.另外，用户还可以使用app实现对封堵组件50的控制等，以此满足使用需求，并且可以灵活控制收集部41的入口411和出口412的关闭。
98.在本公开实施例中，如图6和图13所示，封堵组件50包括：连杆51；第一封堵件52，第一封堵件52设置在连杆51上；第二封堵件53，第二封堵件53设置在连杆51上；其中，连杆51相对于机器本体10可活动地设置，以使得第一封堵件52和第二封堵件53分别关闭或释放入口411和出口412，即第一封堵件52和第二封堵件53可以同步关闭或释放入口411和出口412，以此提高清洁机器人的运行性能，保证及时将残留物抽入到收集部41内。
99.在本公开实施例中，如图6和图13所示，封堵组件50可以包括驱动部54，驱动部54可以是电机，驱动部54与连杆51驱动连接，从而驱动连杆51转动，以此带动第一封堵件52和第二封堵件53转动，从而实现对入口411和出口412的关闭或释放。
100.结合图13所示，第一封堵件52和第二封堵件53间隔地设置于连杆51上，第一封堵件52和第二封堵件53位于连杆51的中部，连杆51的一端与驱动部54相连接，连杆51的另一端超出第二封堵件53设置，第一封堵件52位于驱动部54和第二封堵件53之间。第一封堵件52和第二封堵件53分别位于连杆51靠近连杆51相对两端的位置处。第一封堵件52和第二封堵件53均可拆卸地设置于连杆51；或者，第一封堵件52和第二封堵件53均一体成型于连杆51上。
101.作为本公开的可选实施例，驱动部54可以是气缸、油缸或者伸缩电机，驱动部54与连杆51相连接，通过驱动部54的伸缩杆进行伸缩运动，即连杆51可以进行伸缩运动，连杆51可以进行前后移动，从而可以使得第一封堵件52和第二封堵件53进行前后移动，即沿着平行于收集部41的入口411和出口412所在面的方向进行移动，从而实现对收集部41的入口411和出口412的关闭或释放。
102.作为本公开的可选实施例，驱动部54可以是气缸、油缸或者伸缩电机，驱动部54与连杆51相连接，通过驱动部54的伸缩杆进行伸缩运动，即连杆51可以进行伸缩运动，连杆51可以进行上下移动，从而可以使得第一封堵件52和第二封堵件53进行上下移动，即沿着垂直于收集部41的入口411和出口412所在面的方向进行移动，从而实现对收集部41的入口411和出口412的关闭或释放。
103.作为本公开的可选实施例，封堵组件50的第一封堵件52和第二封堵件53可以独立设置在第一驱动部和第二驱动部上，第一驱动部和第二驱动部分别驱动第一封堵件52和第二封堵件53进行运动，以此实现对入口411和出口412的关闭或释放。第一驱动部和第二驱动部可以同步运行，从而使得第一封堵件52和第二封堵件53同步运行，以此同步关闭或释
放入口411和出口412。第一驱动部和第二驱动部可以采用电机、气缸、油缸等动力机构。
104.作为本公开的可选实施例，如图14所示，封堵组件50可以包括连杆51、第一封堵件52、第二封堵件53、驱动部54以及顶杆55，第一封堵件52和第二封堵件53连接于连杆51上，而顶杆55可以与第一封堵件52相连接，驱动部54与顶杆55驱动连接，从而可以使得驱动部54驱动顶杆55上下移动，以此使得第一封堵件52和第二封堵件53上下移动，或者连杆51带动第一封堵件52和第二封堵件53进行转动，从而实现同步关闭或释放入口411和出口412。
105.或者，封堵组件50还可以包括弹性件56，而在驱动部54释放动力之后，弹性件56可以驱动顶杆55恢复到原始位置，从而使得第一封堵件52和第二封堵件53由释放入口411和出口412的位置移动至关闭入口411和出口412的位置处。弹性件56可以是弹簧，例如，弹簧可以套设在连杆51上，弹簧的一端与第一封堵件52抵接，而弹簧的另一端可以支撑在清洁机器人的其他部件上，例如，弹簧的另一端可以与机器本体10抵接，从而在顶杆55向上运动时会压紧弹簧，而在顶杆55失去动力之后，弹簧恢复到原始位置，因此驱动第一封堵件52和第二封堵件53由释放入口411和出口412的位置移动至关闭入口411和出口412的位置处。弹簧可以是一个，弹簧可以套设在连杆51的一端，此时，连杆51的另一端可以被动旋转，例如，弹簧可以抵接第一封堵件52，或者，弹簧可以抵接第二封堵件53。弹簧可以是至少两个，两个弹簧分别设置于连杆51的两端，并且两个弹簧分别抵接第一封堵件52和第二封堵件53。
106.驱动部54驱动顶杆55向上移动时，连杆51可以沿第一方向进行转动，从而使得第一封堵件52和第二封堵件53释放入口411和出口412，此时，弹性件56被压紧，而在驱动部54释放动力之后，或者驱动部54反向运行之后，例如，电机正转时则顶杆55向上移动，而电机反转时，驱动部54可以不与顶杆55固定连接，则通过弹性件56恢复到原始状态的驱动力驱动连杆51沿第二方向进行转动，以此压设顶杆55向下运动，从而可以使得第一封堵件52和第二封堵件53封堵入口411和出口412。驱动部54可以包括凸轮机构，通过凸轮机构驱动顶杆55向上移动，此时，顶杆55可以与凸轮机构相接触，而不固定。或者，驱动部54可以包括电动推杆，而电动推杆与顶杆55可以仅为插接，但不形成轴向固定。在某些实施例中，不排除驱动部54可以与连杆51固定连接，此时，可以取消弹性件56。驱动部54驱动顶杆55向上移动，驱动部54可以包括凸轮机构、齿轮机构等等，最终只要能够实现直线运动即可，从而推动顶杆55做直线运动。
107.在本公开实施例中，如图14所示，封堵组件50还可以包括密封件57，密封件57可以设置在收集部41上，即收集部41可以开设有通孔，顶杆55可以穿过通孔与驱动部54相连接，而密封件57用于封堵通孔的孔壁与顶杆55之间的间隙，以此避免收集部41内的污水流出，顶杆55可以在密封件57内部进行上下移动。密封件57可以是密封圈。
108.收集部41可以包括至少两个子腔室，第一个子腔室用于存储污水，而第二个子腔室正常状态下是空腔体，只有在第一个子腔室内的水位达到一定数值之后才会流入到第二个子腔室，而顶杆55穿设于第二个子腔室，因此，正常状态下，第二个子腔室不会出现漏液的问题，但通过设置有密封件57可以有效避免出现第二个子腔室具有液体的情况下发生漏液。
109.在本公开实施例中，把收集部41装入整机时，顶杆55可以把第一封堵件52和第二封堵件53撑开，而把收集部41取出时，第一封堵件52和第二封堵件53失去顶杆55的支撑，在弹簧力作用下，第一封堵件52和第二封堵件53关闭。
110.利用传感器检测到当用户把机器清洁机器人翻转或者侧倾等情况时，程序控制顶杆55运动，使得顶杆55不能支撑第一封堵件52和第二封堵件53，在弹簧力作用下，第一封堵件52和第二封堵件53关闭。
111.在本公开实施例中，结合图1和图2所示，清洁系统20可以设置在机器本体10的前向部分12，而驱动系统30的至少部分可以设置在机器本体10的后向部分13，例如，驱动系统30的从动轮33可以设置在后向部分13的边缘位置处。前向部分12可以大致为矩形，而后向部分13可以大致为半圆形。
112.在本公开实施例中，如图2和图3所示，清洁系统20还包括：辅助清洁头23，辅助清洁头23设置在机器本体10上，辅助清洁头23可以使清洁机器人较好地清洁墙边、墙角等地区，以此提高清洁系统20的清洁效果。
113.在本公开实施例中，结合图1和图2所示，辅助清洁头23设置在机器本体10的拐角位置处，辅助清洁头23的一部分超出机器本体10设置，辅助清洁头23超出机器本体10的部分小于辅助清洁头23位于机器本体10下方的部分，从而在保证辅助清洁头23清洁范围的基础上，可以避免辅助清洁头23过渡增加清洁机器人占地面积。
114.机器本体10包括前向部分12和后向部分13，前向部分12大致为矩形体，即在忽略制作误差、安装误差等情况，矩形体的周向外表面可以包括圆弧过渡的拐角区域，此处的矩形体仅是强调前向部分12的大体结构。辅助清洁头23设置在前向部分12的拐角位置处。
115.在本公开实施例中，结合图1和图2所示，辅助清洁头23设置在机器本体10靠近前向部分12的位置处，辅助清洁头23的一部分超出承载缓冲器72，即使清洁机器人受到前方障碍物的阻挡，辅助清洁头23也能够对前方的缝隙等部位进行清洁，从而提高清洁机器人的清洁能力。
116.在本公开实施例中，机器本体10的横向轴与清洁头21之间成预设夹角，即清洁头21以倾斜方式设置，而辅助清洁头23设置于清洁头21向后倾斜的一侧，从而可以增加辅助清洁头23的面积，即在不过多增加辅助清洁头23超出机器本体10的部分，可以使得辅助清洁头23的面积相对较大，从而保证清洁系统20具有足够的清洁面积。辅助清洁头23的外边缘大致为圆形，而将辅助清洁头23设置于清洁头21向后倾斜的一侧，可以使得辅助清洁头23具有较大的清洁面积，并且还可以使得辅助清洁头23的部分与清洁头21相重叠。
117.在本公开实施例中，辅助清洁头23的部分与清洁头21相重叠，在保证辅助清洁头23与清洁头21相结合能够增加清洁面积的基础上，可以避免辅助清洁头23与清洁头21之间出现漏清洁的问题，以此提高清洁系统20的清洁效果。
118.在本公开实施例中，辅助清洁头23的外边沿超出机器本体10的外边沿，即可以使得辅助清洁头23清洁机器本体10外侧的位置，例如墙边、墙角等地区，以此提升清洁系统20的清洁面积，并增加清洁机器人的清洁性能。
119.在本公开实施例中，辅助清洁头23包括湿式辅助清洁头231，供液部22将清洗液体送入湿式辅助清洁头231。辅助清洁头23可以设置于供液部22下方，供液部22内部的清洁液通过送水机构传输至辅助清洁头23，以使辅助清洁头23对待清洁平面进行湿式清洁。
120.具体的，清洁系统20还可以包括辅助供液通道，供液部22通过辅助供液通道将清洗液体送入湿式辅助清洁头231。辅助供液通道可以是形成于辅助清洁头23内部的空间，通过出液口将清洗液体送入湿式辅助清洁头231。辅助供液通道可以是送液管，从而将清洗液
体送入湿式辅助清洁头231。
121.在本公开实施例中，如图15和图16所示，清洁系统20还包括：水泵24，水泵24与供液部22相连通，以将供液部22内的清洗液体送入清洁头21和辅助清洁头23中的至少之一上。水泵24可以将供液部22内的清洗液体通过供液通道送入清洁头21，和/或，将供液部22内的清洗液体通过辅助供液通道送入辅助清洁头23。
122.具体的，水泵24可以是一个，一个水泵24同时连通供液通道和辅助供液通道。水泵24可以是两个，两个水泵24分别连通供液通道和辅助供液通道。水泵24可为齿轮泵、叶片泵、柱塞泵、蠕动泵等等。水泵24的功率/流量可以调整。水泵24可以配合阀门等装置实现供液部22中清洗液体向清洁头21和辅助清洁头23的供液控制。
123.在本公开实施例中，清洁头21绕第一轴线可转动地设置，辅助清洁头23绕第二轴线可转动地设置；第一轴线和第二轴线之间具有一定的夹角。清洁头21可以是拖地滚刷。辅助清洁头23可以包括布料或者毛料，供液部22内的清洗液体通过布料或者毛料的渗透和离心力，使得水在辅助清洁头23上均匀分布。辅助清洁头23可以上下方向有一定的浮动。
124.在本公开实施例中，第一轴线垂直于第二轴线，即第一轴线可以平行于待清洁表面，而第二轴线可以垂直于待清洁表面。
125.作为本公开的可选实施例，辅助清洁头23可以是边刷，边刷的旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将待清洁表面上的残留物移动到清洁头21的清洁区域中。
126.作为本公开的可选实施例，辅助清洁头23可以是盘刷、滚刷等形式。
127.结合图4所示，辅助清洁头23还可以包括主体部232，湿式辅助清洁头231连接于主体部232上，主体部232设置于机器本体10上。主体部232可以包括驱动电机，驱动电机可以驱动湿式辅助清洁头231转动。湿式辅助清洁头231可以包括布料或者毛料，主体部232可以包括支撑结构，支撑结构可以是锥形软胶支撑，从而可以传递较大的扭矩，并且允许湿式辅助清洁头231上下具有一定的浮动，以此提高清洁能力。
128.在本公开实施例中，供液部22和收集部41相叠置，从而可以提高清洁机器人的空间利用率，避免清洁机器人过大的问题。
129.在本公开实施例中，如图15和图16所示，供液部22位于收集部41的上方。供液部22可以是清水箱，收集部41可以是污水箱，清水箱位于上方可以方便实现对清洁头21和辅助清洁头23的供液。而污水箱位于下方可以方便实现对残留物的回收。
130.清水箱和污水箱可以上下叠置，即如图15和图16所示，供液部22和收集部41上下叠置，清水箱可以位于污水箱的上方，清水箱位于上方可以方便实现对清洁头21和辅助清洁头23的供液，而污水箱位于下方可以方便实现对残留物的回收，并且清水箱和污水箱上下叠放也会使清洁机器人的重心不会在水平方向发生太大变化，以此保证清洁机器人的稳定性，避免在清洁过程中出现较大的晃动。
131.收集部41可以位于机器本体10的中间位置处，即收集部41可以位于清洁系统20远离承载缓冲器72的一侧，从而在可以在收集部41内的水量发生变化时，清洁机器人的重心不会发生太大变化，以此保证清洁机器人能够稳定地实现对带清洁表面的清洁，并且不会在使用过程中出现重心不稳的问题。
132.在本公开实施例中，如图17所示，供液部22和收集部41上下叠置，供液部22上设置有入水口221，收集部41上设置有排水口413。供液部22上的入水口221用于向供液部22内注
入清水，收集部41上的排水口413用于将收集部41内的污水排出收集部41。入水口221可以设置在供液部22的侧方，排水口413可以设置在收集部41的侧方，例如，在机器本体10的底部或者侧部设置可有两个接口，而两个接口方便可以用于连接清水注入结构和污水排出结构，清洁机器人正常使用时，两个接口需要处于封堵状态，以此避免漏水。或者，入水口221和排水口413可以利用密封件进行封堵，而在注水或者排水时，可以将供液部22和收集部41同时由机器本体10上取下。供液部22和收集部41相连接，从而可以使得供液部22和收集部41同步由机器本体10上取下。
133.供液部22和收集部41能够由机器本体10上取下，从而可以实现供液部22的注液和收集部41的污水排放。结合图17所示，收集部41可以为异形结构，收集部41可以包括主体414和连接于主体414的延伸部415，主体414和延伸部415共同形成了用于收集污水的腔室，而主体414可以大致为矩形体，延伸部415为一个不规则的异形结构，例如，延伸部415可以大致分割为三角形和矩形，或者半圆形和矩形等等，此处不作限定，并且延伸部415容纳污水的空间要小于主体414容纳污水的空间。通过将排水口413设置于延伸部415上，从而在进行污水排出的时候，可以通过倾斜收集部41使得污水集中于延伸部415处，以此保证污水顺利排出，从而避免收集部41内积聚较多不能排除的污水。
134.在本公开实施例中，机器本体10上可以设置有多个悬崖传感器，多个悬崖传感器环绕机器本体10的周向边缘位置处设置，而辅助清洁头23位于机器本体10的拐角位置处，机器本体10靠近辅助清洁头23的位置处可以设置有悬崖传感器，并且机器本体10靠近辅助清洁头23的位置处可以设置有至少两个悬崖传感器，悬崖传感器可以对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，而控制系统80可以根据悬崖传感器的识别结果来控制辅助清洁头23的运行状态，以此保证辅助清洁头23的清洁功能，例如，悬崖传感器的识别的待清洁表面为地板时，则可以控制辅助清洁头23增加湿度，以此保证清洁效果；或者，悬崖传感器的识别的待清洁表面为毛毯时，则可以控制辅助清洁头23减少湿度，避免弄湿毛毯。
135.在本公开实施例中，如图1所示，清洁机器人的检测系统60设置在机器本体10上，检测系统60的至少部分由机器本体10的外边沿延伸而出，从而可以增加检测系统60的探测范围，从而增加清洁机器人的灵活调整能力。检测系统60可以是超声、红外等传感器，用于检测待清洁表面材质变化，待清洁表面水平变化或者进行脏污检测等。
136.在本公开实施例中，检测系统60的至少部分相对于机器本体10可活动地设置，从而可靠调整检测系统60的位置，以此适应不同的应用环境。检测系统60可以通过驱动机构驱动实现位置调整，或者检测系统60可以包括柔性机构，通过使得柔性机构变形来实现位置调整。
137.具体的，检测系统60可伸缩地设置在机器本体10上，检测系统60具有延伸状态和收缩状态，当将检测系统60延伸至清洁机器人前部时，可以对清洁机器人前部的地面状况进行检测。例如，当清洁机器人为d型时，可以将检测系统60设置于清洁机器人的转角附近，方便检测系统60在伸缩状态检测前方或侧方的地面状况。当清洁机器人为圆形机时，可以将检测系统60设置于清洁机器人的前部。
138.在本公开实施例中，检测系统60的至少部分能够由机器本体10的外边沿延伸而出，以使得检测系统60具有收缩于机器本体10的收缩状态和延伸出机器本体10的延伸状
态，控制系统80能够控制检测系统60在收缩状态和延伸状态之间运动，从而可以使得检测系统60能够根据清洁机器人的运行状态或者运行路径来实时调整，以此保证检测系统60能够准确判断待清洁表面的状态。
139.具体的，驱动系统30可以驱动清洁机器人在工作表面运行，此时，控制系统80能够驱动检测系统60由收缩状态运动至延伸状态，从而可以使得检测系统60实时监测工作表面的状态。并且检测系统60具有朝向工作表面的检测视角，从而可以精准地检测工作表面的状态，例如，工作表面的材质变化，工作表面水平变化或者进行脏污检测等。
140.在本公开实施例中，如图1至图3所示，检测系统60可以连接于机器本体10的拐角位置处，辅助清洁头23可以位于机器本体10靠近检测系统60的位置处，检测系统60可以提前对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，而控制系统80可以根据检测系统60的识别结果来控制辅助清洁头23的运行状态，以此保证辅助清洁头23的清洁功能，例如，悬崖传感器的识别的待清洁表面为地板时，则可以控制辅助清洁头23增加湿度，以此保证清洁效果；或者，悬崖传感器的识别的待清洁表面为毛毯时，则可以控制辅助清洁头23减少湿度，避免弄湿毛毯。
141.在本公开实施例中，检测系统60可伸缩地设置在机器本体10的前向部分12，从而可以使得检测系统60较早判断待清洁表面的状态，以此反馈至控制系统80，使得控制系统80可以根据检测系统60反馈的信息调整清洁机器人的行走路线和清洁模式。检测系统60设置在前向部分12的拐角位置处，从而可以合理布局检测系统60，避免检测系统60占用较大面积，且可以使得检测系统60能够可靠地监测位于机器本体10拐角处的工作表面的状态，以此保证清洁机器人能够较高效地实现对工作表面的清洁。
142.在本公开实施例中，如图1和图4所示，至少一个检测系统60与辅助清洁头23相邻设置，检测系统60的至少部分位于辅助清洁头23的正上方，从而可以避免检测系统60和辅助清洁头23发生干涉，并且可以较大程度地利用机器本体10的拐角位置处，以此合理布局检测系统60和辅助清洁头23的安装位置。
143.在本公开实施例中，控制系统80可以与检测系统60相连接，控制系统80可以控制检测系统60的伸缩状态，例如，清洁机器人运行时，控制系统80可以控制检测系统60由收缩状态运行至延伸状态；或者，清洁机器人停止运行时，控制系统80可以控制检测系统60由延伸状态运行至收缩状态。或者，当检测系统60检测到工作表面具有凹陷、或工作表面材质发生变化时，控制系统80控制清洁系统20或驱动系统30工作状态发生改变，工作表面即为待清洁表面。例如，当检测系统60检测到工作表面具有凹陷时，控制系统80可以控制驱动系统30进行减速，控制系统80也可以控制清洁系统20减速转动。例如，当检测系统60检测到工作表面材质发生变化时，从毛毯变为瓷砖，此时，控制系统80可以控制驱动系统30进行加速，控制系统80也可以控制清洁系统20加速转动。
144.检测系统60可以用于检测待清洁表面材质变化，待清洁表面水平变化或者进行脏污检测等，从而可以反馈至控制系统80来控制清洁机器人的运行状态，例如，检测系统60检测到待清洁表面脏污较大时，控制系统80可以控制清洁机器人减速慢行，从而保证清洁系统20能够较好地清洁待清洁表面；或者，检测系统60检测到待清洁表面为地板时，则控制系统80可以控制水泵24增加将供液部22内的清洗液体送入清洁头21和辅助清洁头23中的流量，以此保证对地板的可靠清洁；或者，控制系统80可以根据检测系统60反馈的信息调整清
洁机器人的行走路线和清洁模式等等，例如，检测系统60处于延伸状态时，检测系统60可以位于机器本体10的前方，从而可以使得检测系统60较早判断待清洁表面的状态，以此反馈至控制系统80，使得控制系统80可以根据检测系统60反馈的信息调整清洁机器人的行走路线和清洁模式，检测系统60可以较早探测到地面材质的变化，例如，地面由地板变为毛毯时，检测系统60可以即时向控制系统80提供相关信息，使控制系统80能够及时控制清洁机器人的行走方向或清洁模式，例如，由地板变为毛毯时可以控制清洁机器人进行减速，或者，由地板变为毛毯时可以控制清洁机器人减少向清洁头21和辅助清洁头23的供液量。
145.在本公开实施例中，检测系统60可以为多个，从而可以有效扩大检测系统60的检测范围，以此精确辅助清洁系统20或驱动系统30的工作状态。检测系统60可以为两个，如图1所示，两个检测系统60可以分别设置在前向部分12的两个拐角位置处。
146.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
147.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。