基站和清洁机器人系统的制作方法

1.本实用新型属于清洁机器人技术领域，具体地讲，涉及一种基站和清洁机器人系统。


背景技术：

2.随着清洁机器人的快速发展，人们对智能化和自动化的需求逐渐增加，市场上出现大量可以代替人工扫地、洗地等功能的智能清洁机器人。随着相关技术的成熟，伴随着清洁机器人出现的还有基站，基站能够对清洁机器人进行充电、集尘、注水、清洗拖布等操作，基站与清洁机器人组成的清洁系统真正地实现了自动化清洁作业，用户只需要定期更换尘袋，加入清水，倾倒污水即可。
3.现有技术中的基站通常设置有引导台，以便于清洁机器人沿着引导台行进到基站内部进行清洗、充电等工作。目前的引导台一般设置为固定结构且延伸至基站本体之外，延伸的引导台无疑会增加基站的占地面积，且遮挡一部分地面，影响基站本体附近区域的地面清洁。


技术实现要素：

4.本实用新型解决的技术问题是：如何减小基站的占地面积以及使得基站附近区域得到有效清洁。
5.一种基站，所述基站包括基站本体、引导台和驱动机构，所述基站本体内设有容纳空间，所述引导台活动地设置于所述容纳空间中，所述驱动机构用于驱动所述引导台伸出于所述容纳空间之外或收缩于所述容纳空间之内，当所述引导台伸出于所述容纳空间之外时，所述引导台用于支撑清洁机器人进出所述基站本体。
6.优选地，所述基站本体包括机箱和底板，所述机箱设置于所述底板的上方，所述容纳空间位于所述机箱和所述底板之间。
7.优选地，所述驱动机构位于所述容纳空间内。
8.优选地，所述基站本体还包括承载板，所述承载板设置于所述机箱和所述底板之间，以将所述容纳空间分割为从上至下分布的停靠室和收纳室，所述引导台活动地设置于所述收纳室中，所述停靠室用于容纳清洁机器人。
9.优选地，所述驱动机构包括电机和丝杆，所述丝杆与所述电机的输出轴驱动连接，所述引导台的底部设置有齿轮条，所述齿轮条与所述丝杆啮合。
10.优选地，所述承载板的朝向所述底板的表面上安装有弹性卡扣，所述引导台的顶面上具有卡槽，当所述引导台伸出于所述收纳室之外的预定位置时，所述卡槽用于卡接所述弹性卡扣，以使所述引导台停止伸出。
11.优选地，所述驱动机构包括电机和丝杆，所述丝杆与所述电机的输出轴驱动连接，所述引导台的底部固定连接有螺母，所述螺母螺纹连接于所述丝杆。
12.优选地，所述丝杆的末端设置有限位片，当所述引导台伸出于所述收纳室之外的
预定位置时，所述限位片用于抵接所述螺母，以使所述引导台停止伸出。
13.优选地，所述承载板的朝向所述底板的表面上安装有行程开关，当所述引导台完全收缩于所述收纳室之内时，所述行程开关用于抵接所述引导台的侧面，以使所述引导台停止收缩。
14.本技术还公开了一种清洁机器人系统，包括清洁机器人和上述任一种基站，
15.本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统，具有如下技术效果：通过设置可伸缩运动的引导台，使得基站整体的体积缩小，减少占地面积，同时让清洁机器人可及时地清洁被引导台覆盖地方的垃圾，使得清洁效果更佳。
附图说明
16.图1为现有技术中的一种多功能基站的结构示意图；
17.图2为本实用新型的实施例一的基站引导台在收缩状态下的结构示意图；
18.图3为本实用新型的实施例一的基站引导台在伸出状态下的结构示意图；
19.图4为图3中c处的局部放大示意图；
20.图5为本实用新型的另一实施例的基站引导台在伸出状态下的结构示意图；
21.图6为本实用新型的实施例二的清洁机器人系统的结构示意图。
具体实施方式
22.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
23.在详细描述本方案的各个实施例之前，先介绍现有技术中心的常见基站的主要结构。图1所示的是现有技术中的常见的一种多功能基站，该基站除了具有给机器人充电的模块之外，还包括清水供给系统b5、污水回收系统b4、集尘回收系统b6等，其能够对清洁机器人进行充电、集尘、注水、清洗拖布等操作。基站主体b1的停靠仓内还设置有清洗槽b3等结构，斜台b2固定设置于基站主体b1之外，用于给清洁机器人进入基站停靠仓提供支持与引导。
24.首先，简单描述本方案的技术构思：现有技术中，扫地机等清洁机器人在进入基站时往往需要借助斜台，目前的斜台一般采用固定设置方式，即固定于基站的出入口外，一方面斜台的占地面积较大，另一方面斜台的遮挡区域无法得到有效清洁。为此，本技术提供了一种基站，设置了可活动的引导台，通过驱动机构来驱动引导台。当清洁机器人100需要进出基站时，伸出引导台；进出完成之后，将引导台收缩进基站内，减少了引导台的占用空间，同时可基站附近区域得到有效清洁，防止突出的引导台掩盖了垃圾及水渍。
25.具体地，请参阅图2、图3、图4及图6，本实施例一的基站包括基站本体10、引导台20和驱动机构30，基站本体10内设有容纳空间，引导台20活动地设置于容纳空间中，驱动机构30用于驱动引导台20伸出于容纳空间之外或收缩于容纳空间之内，当引导台伸出于容纳空间之外时，引导台20用于为清洁机器人100进、出基站本体10提供导向斜坡。
26.示例性地，基站本体10包括机箱11和底板12，机箱11设置于底板12上方，以在机箱11和底板12之间形成容纳空间。机箱11和底板12可通过多种连接方式进行相对固定。例如
机箱11和底板12可通过竖直侧板13实现固定连接，其中，竖直侧板13可以与机箱11的外壳、底板12一体成型。机箱11的结构和功能是常见，例如可以设置有实现充电功能的组件和实现清洗功能的组件等，属于本领域技术人员熟知的技术，在此不进行赘述。容纳空间可完全容纳引导台20，容纳空间的大小可通过调整机箱11和底板12之间的距离来实现。
27.示例性地，驱动机构30驱动机构位于容纳空间内，这样可以进一步减小基站的占用面积。示例性地，驱动机构30安装于底板12上。驱动机构30包括电机31和丝杆32，丝杆32与电机31的输出轴驱动连接。引导台20与驱动机构30的配合方式有两种。
28.第一种配合方式：引导台20的底部设置齿轮条21，齿轮条21与丝杆32上的锯齿啮合，通过电机31驱动丝杆32转动，丝杆32传动至齿轮条21，以带动引导台20移动。其中，引导台20的底部设置有避让槽22，齿轮条21设置于避让槽22内，避让槽22用于给丝杆32提供避让空间，以保证驱动机构30的正常工作。
29.第二种配合方式：如图5所示，引导台20的底部设置螺母23，螺母23与丝杆32螺纹连接，通过电机31驱动丝杆32转动，丝杆32传动至螺母23，即螺母23可在丝杆32上进动，以带动引导台20移动。其中，引导台20的底部设置有避让槽22，螺母23设置于避让槽22内，避让槽22用于给丝杆32提供避让空间，以保证驱动机构30的正常工作。
30.需要说明的是，在两种配合方式中，避让槽22的位置和形状需要根据丝杆32的高度和形状来调整，例如避让槽22可设置在引导台20的中部位置，相应地，齿轮条21或螺母23的安装位置也需做相应调整，即要使得齿轮条21或螺母23的安装位置与避让槽22的位置相适应，以保证正常的驱动过程。
31.进一步地，基站本体10还包括承载板14，承载板14设置于机箱11和底板12之间，以将容纳空间分割为从上至下分布的停靠室a和收纳室b，引导台20活动地设置于收纳室b中，停靠室a用于容纳清洁机器人100，即承载板14用于承载清洁机器人100。示例性地，承载板14水平设置，且安装于竖直侧板13，承载板14整体位于容纳空间内。
32.在图未示的另一实施方式中，承载板14可以设置具有深度的槽状结构，槽底设置有凸筋。如此设置，当清洁机器人100停靠于停靠室a的承载板上，清洁机器人100驱动其底部的拖擦件运动，与槽底的凸筋发生刮擦，从而完成拖擦件的清洁，同时，基站上的清水箱或者清洁机器人上的水箱可以向拖擦件或槽内注水，用于清洗拖擦件。
33.进一步地，为了避免驱动机构30的过渡驱动导致引导台20从容纳空间中脱离，基站本体10内还设置有相应的阻挡结构，阻挡结构有两种不同形式。
34.如图4所示，当引导台20与驱动机构30采用第一种配合方式时，阻挡结构包括设置相互配合的弹性卡扣40和卡槽24，弹性卡扣40安装于承载板14的朝向底板12的表面上，卡槽24设置于引导台20的顶面25上；当引导台20伸出于收纳室之外预定距离时，卡槽24用于卡接弹性卡扣40，以使引导台20停止伸出。其中，顶面25为水平面，且顶面25与引导台20的引导斜面26连接。
35.示例性地，卡槽24的两个侧壁的倾斜角度不同，以便于弹性卡扣40能进入卡槽24并被固定以及便于使弹性卡扣40从卡槽24内脱离。具体地，卡槽24的远离引导斜面26的第一侧壁24a与卡槽21的底部24c的夹角为90度，卡槽24的靠近引导斜面26的第二侧壁24b与卡槽24的底部24c的夹角为钝角。当引导台20向外伸出到预定位置时，弹性卡扣40从第二侧壁24b一侧进入到卡槽24内并被第一侧壁24a阻挡，从而实现对引导台20的限位，避免引导
台20的脱离。当引导台20从预定位置向内收缩时，弹性卡扣40从第二侧壁24b滑出，从而脱离卡槽24。其中，预定位置可根据引导台20的伸出量来设置。示例性地，本实施例一的预定位置为引导斜面26与承载板14相对接时，引导台20所处位置为预定位置，在预定位置时，清洁机器人100可沿着引导斜面26进出停靠室a。
36.如图5所示，当引导台20与驱动机构30采用第二种配合方式时，阻挡结构为限位片50。限位片50安装于丝杆32的末端，末端指丝杆32的远离电极31的一端，且螺母23位于限位片50和电机31之间。当引导台20向外伸出到预定位置时，限位片50抵接螺母23，从而实现对引导台20的限位，避免引导台20的脱离。
37.进一步地，为了避免引导台20在完全收缩进收纳室b时能及时停止移动，承载板14的朝向底板的表面上安装有行程开关60，当引导台20完全收缩于收纳室b之内时，行程开关60用于抵接引导台20的侧面，以使引导台20停止收缩。示例性地，引导台20触碰到行程开关60时，行程开关60产生信号，控制电机31停止驱动。
38.进一步地，机箱11上还安装有感应器70，感应器70用于识别清洁机器人100的位置，当清洁机器人100沿着引导台20下来后，当感应器70识别到清洁机器人100运动至安全区域时，发出相应控制信号，使得驱动机构30驱动引导台20收缩至收纳室b中。当清洁机器人100从外部返回，且移动至感应器70的可识别区域时，感应器70发出相应的控制信号，使得驱动机构30驱动引导台20伸出于收纳室b之外。
39.进一步地，停靠室a内还设置有充电弹片80。充电弹片80用于对清洁机器人100上的充电电极电连接，从而进行充电。
40.进一步地，停靠室a内还设置有对准红外信号灯90，对准红外信号灯90用于与清洁机器人100进行信号交互。
41.如图6所示，本实施例二还公开了一种清洁机器人系统，该清洁机器人系统包括清洁机器人100和实施例一中的基站。
42.该清洁机器人系统的工作过程如下：初始状态下，当清洁机器人100需要出去工作，电机31识别到信号，驱动丝杆32旋转，推动引导台20出去，直到弹片卡扣40扣进卡槽24，或者限位片50抵接螺母23，此时电机31则停止工作，引导台20到达预定位置，接着清洁机器人100可顺着引导台20下来，当清洁机器人100下来到一定位置被感应器70识别到，基站则会识别清洁机器人100已经去到安全范围，从而电机31驱动丝杆，把引导台20拉回收纳室a中，当引导台20触碰到压力感应器60时，电机31则会停止。此时，减少了占用空间，避免突出的引导台20的遮挡，方便了清洁机器人100对基站附近区域进行清洁。
43.当清洁机器人100的工作完成，需要返回基站，清洁机器人100来到基站的感应器70可识别范围内，电机31驱动丝杆32旋转，会推动引导台20伸出，直到引导台20到达预定位置，清洁机器人100沿着引导台20进入停靠室a，当清洁机器人100触碰到充电弹片80之后，电机31重新启动，把引导台20又拉进收纳室b中，完成整个工作流程。
44.上文对本实用新型的具体实施方式进行了详细描述，虽然已表示和描述了一些实施例，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行修改和完善，这些修改和完善也应在本实用新型的保护范围内。