清洁机器人及清洁系统的制作方法

1.本公开属于清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人及清洁系统。


背景技术：

2.目前，清洁机器人作为一种自主清洁设备，可以替代家居、商业环境中的人工清洁，极大的解放劳动力，用户只需定期对清洁机器人进行维护即可。
3.现有的清洁机器人工作时长受限于自身电池的容量，在电池的电能被消耗完后，清洁机器人需要暂停清洁工作，需要进行电能补给。现有的电能补给一般通过另外一个清洁机器人与其连接，向其输送电能。但目前，两个清洁机器人的连接方式较为复杂，不利于两个清洁机器人对接。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于提供一种清洁机器人及清洁系统，能够简化两个清洁设备之间的连接方式，提高连接效率。
5.本公开一方面提供了一种清洁机器人，包括：
6.第一清洁设备，包括数据接口；
7.第二清洁设备，包括数据接头，所述数据接头与所述数据接口相连接，以使所述第一清洁设备和所述第二清洁设备电连接。
8.在本公开的一种示例性实施例中，所述数据接头与所述数据接口插接配合。
9.在本公开的一种示例性实施例中，所述第一清洁设备还包括设于所述数据接口相对两侧的卡扣，所述第二清洁设备还包括设于所述数据接头外侧的卡凸，所述第一清洁设备和所述第二清洁设备相插合时，所述卡扣能够与所述卡凸卡合。
10.在本公开的一种示例性实施例中，所述卡扣与所述数据接口之间具有第一间隙，所述卡凸能够插入所述第一间隙时受所述卡扣的挤压力朝所述数据接头的一侧进行变形；所述卡凸能够在所述数据接头插入至所述数据接口内时向远离所述数据接头的一侧进行回弹，并与所述卡扣的一侧抵接。
11.在本公开的一种示例性实施例中，所述卡扣靠近所述数据接口的一端设有第一导向面，所述卡凸远离所述数据接头的一端设有第二导向面，在所述数据接头与所述数据接口相插合时，所述第二导向面与所述第一导向面接触滑动。
12.在本公开的一种示例性实施例中，所述第一清洁设备还包括第一本体，所述第一本体的侧壁上设有第一开孔，所述第一开孔内设有所述数据接口，所述第一开孔的内壁上设有所述卡扣；
13.所述第二清洁设备还包括电机、第二本体和中空的伸缩杆，所述第二本体的侧壁上设有第二开孔，所述第二开孔内设有所述伸缩杆，所述伸缩杆套设在第二清洁设备的数据线外侧，且所述数据线的一端与所述数据接头连接，所述伸缩杆的一端与所述电机连接，另一端设有所述卡凸，所述卡凸与所述数据接头具有第二间隙；
14.其中，所述伸缩杆能够在所述电机的驱动下进行拉伸或收缩。
15.在本公开的一种示例性实施例中，所述第一清洁设备和第二清洁设备均为可自主移动的清洁设备。
16.在本公开的一种示例性实施例中，
17.所述第一清洁设备包括第一活动件，所述数据接口设于所述第一活动件，所述第二清洁设备包括第二活动件，所述数据接头设于所述第二活动件，所述第一活动件与所述第二活动件活动连接，以使所述数据接口与所述数据接头连接时，所述第一清洁设备与所述第二清洁设备可相对活动。
18.在本公开的一种示例性实施例中，所述第一清洁设备包括第一本体，所述第一活动件与所述第一本体转动连接，所述第二清洁设备包括第二本体，所述第二活动件与所述第二本体转动连接，以使所述数据接口与所述数据接头连接时，所述第一清洁设备与所述第二清洁设备可相对转动。
19.本公开另一方面提供了一种清洁系统，包括基站和上述任一项所述的清洁机器人，所述第一清洁设备和所述第二清洁设备能够在清洁完成后停靠在所述基站内进行充电或清洁。
20.本公开方案具有以下有益效果：
21.本公开通过数据接口和数据接头相插合的方式，以使第一清洁设备和第二清洁设备之间电连接，简化了第一清洁设备和第二清洁设备之间的连接方式，提高了第一清洁设备与第二清洁设备之间的连接效率，进而提高清洁设备的充电效率和信息传输效率。
22.本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
23.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1示出了本公开实施例提供的第一清洁设备和第二清洁设备电连接的结构示意图；
26.图2示出了图1中a处数据接头与数据接口连接的结构示意图；
27.图3示出了本公开实施例提供的第一清洁设备的结构示意图；
28.图4示出了图3中b处数据接口位于第一开孔内的结构示意图；
29.图5示出了本公开实施例提供的第二清洁设备的结构示意图；
30.图6示出了图5中c处数据接头与伸缩杆位于第二开孔内的结构示意图。
31.附图标记说明：
32.100、第一清洁设备；101、数据接口；102、卡扣；1021、第一导向面；103、第一本体；1031、第一开孔；200、第二清洁设备；201、数据接头；202、卡凸；2021、第二导向面；2021a、第
二圆弧面；2021b、平面；2021c、第三圆弧面；2022、连接部；2023、凸出部；203、第二本体；2031、第二开孔；204、伸缩杆；205、连接套。
具体实施方式
33.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
34.在本公开中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
35.在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
36.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
37.参见图1所示，本公开实施例提供了一种清洁机器人，其包括有第一清洁设备100和第二清洁设备200。
38.其中，参见图2、图3、图4和图5所示，第一清洁设备100包括有数据接口101，第二清洁设备200包括有数据接头201，该数据接头201与数据接口101相连接，以使该第一清洁设备100和第二清洁设备200进行电连接。
39.示例地，该数据接头201与数据接口101可以采用插接配合的方式进行连接。
40.可选地，该数据接头201可以在第二清洁设备200移动至第一清洁设备100处时与该数据接口101卡扣102连接，以使第二清洁设备200与第一清洁设备100之间电连接，以进行信息交互或第二清洁设备200向第一清洁设备100进行充电。这样，通过数据接口101和数据接头201相插合的方式，使得第一清洁设备100与第二清洁设备200之间的连接方式更加简单，配合也更加容易，进而提高第一清洁设备100和第二清洁设备200之间的信号传输效率或充电效率。
41.需要说明的是，在第二清洁设备200与第一清洁设备100电连接之后，第二清洁设备200和第一清洁设备100可同时对待清洁面进行清洁，进而可以提高清洁机器人对待清洁面的清洁效率以及清洁效果。
42.此外，该第一清洁设备100和第二清洁设备200可均为可自主移动的清洁设备，例如可以是，扫地机、拖地机、洗地机、扫拖一体机或基站等。
43.可选地，该第一清洁设备100和第二清洁设备200中的一者为母清洁机，另一者为
子清洁机，子清洁机可与母清洁机电连接，以与母清洁机进行信息交互或对母清洁机进行充电。其中，第一清洁设备100和第二清洁设备200均具有待清洁部，且该第一清洁设备100和第二清洁设备200均可采用圆柱类型的清洁机。
44.此外，母清洁机可以是扫地母清洁机、扫拖一体式母清洁机、洗地母清洁机、擦地母清洁机等其中任意一种，在此不作具体限定。
45.在一些实施例中，第一清洁设备100为母清洁机，第二清洁设备200为子清洁机。
46.进一步地，参见图2和图3所示，第一清洁设备100还包括设于数据接口101相对两侧的卡扣102，第二清洁设备200还包括设于数据接头201外侧的卡凸202，该第一清洁设备100和第二清洁设备200相插合时，该卡扣102能够与卡凸202相互卡合，并与卡凸202抵接。这样，通过卡扣102和卡凸202的形式将第一清洁设备100和第二清洁设备200连接更加紧密，不易脱落，增强两者之间的信息交互和充电效率；并且，在第一清洁设备100和第二清洁设备200连接的同时可以进行清洁，在清洁的同时由于卡扣102和卡凸202的作用使其不易脱落，保证清洁效率。
47.需要说明的是，两个卡扣102可在水平方向上依次设置，也可在竖直方向上依次设置，具体可根据不同的实施例进行设计；该卡扣102与卡凸202即在设计方向上相对应，又在数量上相对应，也即在数据接头201的外侧水平方向上或竖直方向上设有上述卡凸202，且该数据接头201的外侧设有两个卡凸202。这样，设计卡扣102和卡凸202的方式，提高数据接头201与数据接口101之间的连接紧密性。
48.此外，卡扣102和卡凸202的位置也可不对应，举例而言，卡扣102在水平方向依次设置，卡凸202在竖直方向上依次设置，数据接头201插入数据接口101内时数据接头201顺时针或逆时针九十度的旋转，以将卡凸202与卡扣102相卡接，以使数据接头201与数据接口101插接。
49.为了便于后续说明，该卡扣102与卡凸202采用直接卡接相连时，即不采用旋转的方式进行卡接。
50.进一步地，参见图3和图4所示，该卡扣102与数据接口101之间具有第一间隙，卡凸202能够在插入该第一间隙时受卡扣102的挤压力朝数据接头201的一侧进行变形，以使其顺利插入该第一间隙内。
51.当数据接头201完全插入至数据接头201内时，也即卡凸202完全插入该第一间隙内时，能够向远离数据接头201的一侧进行回弹，并与卡扣102的一侧进行抵接，以限制卡凸202从卡扣102处脱落，进而限制数据接头201与数据接口101之间脱落，增强其连接紧密性，保证第一清洁设备100和第二清洁设备200之间的连接牢固性，不会轻易发生脱落的问题，提高其充电和信息交互效率。
52.此外，为了更加便于数据接头201插入数据接口101内，该卡扣102靠近数据接口101的一端设有第一导向面1021，卡凸202远离数据接头201的一端设有第二导向面2021，在数据接头201与数据接口101相插合过程中，该第二导向面2021与第一导向面1021接触滑动。
53.一种可选地实施例，参见图5和图6所示，该第一导向面1021为光滑的圆弧面，第二导向面2021包括两段圆弧面和一段平面2021b。
54.其中，该平面2021b连接该两段圆弧面，也即该平面2021b位于该两段圆弧面中间，
为了便于后续说明，将第一导向面1021作为第一圆弧面，第二导向面2021分为第二圆弧面2021a、平面2021b和第三圆弧面2021c；此外，该平面2021b分别与该两段圆弧面相切，也即该平面2021b为这两段圆弧面的切线。
55.可选地，该第一圆弧面为二分之一圆弧，第二圆弧面2021a可采用四分之一圆弧进行设计，且该第二圆弧面2021a和第三圆弧面2021c可以采用相同的圆弧设计，并且第二圆弧面2021a和第三圆弧面2021c的圆心应朝向数据接头201的一侧，第一圆弧面的圆心应远离数据接口101的一侧，也即第一圆弧面与第二圆弧面2021a和第三圆弧面2021c相对凸出，以便于第一圆弧面与第二圆弧面2021a和第三圆弧面2021c可进行滑动，进而使得卡凸202与卡扣102抵接。
56.具体地，参见图4和图6所示，卡凸202在卡扣102上的滑动过程如下：
57.第一过程，当卡凸202插入该第一间隙时，第二圆弧面2021a与第一圆弧面进行接触，由于两者都为光滑的圆弧面，且该第二圆弧面2021a沿插入方向x其斜率逐渐增大，因此，当第二圆弧面2021a逐渐滑过第一圆弧面时，卡扣102将对卡凸202施加一个朝向数据接头201方向的挤压力，以推动卡凸202向数据接头201的一侧进行变形，此时数据接头201逐渐插入数据接口101内。也即，当第一圆弧面逐渐滑过第二圆弧面2021a时，卡凸202逐渐离数据接头201越近。
58.第二过程，当第一圆弧面与平面2021b接触时，该卡扣102持续对卡凸202施加一个朝向数据接头201方向的挤压力，以使卡凸202逐渐向数据接头201的一侧偏移变形，且此时数据接头201相较于第一步插入数据接口101更深。也即，当第一圆弧面移动至平面2021b与第三圆弧面2021c相连处时，该卡凸202距数据接头201最近，且此时数据接头201部分插入该数据接口101内。
59.第三过程，当第一圆弧面与第三圆弧面2021c进行接触，由于第三圆弧面2021c的弧度沿插入方向x其斜率逐渐减小，且卡凸202具有一定弹性，因此，沿着插入方向x卡凸202将逐渐向远离数据接头201的一侧进行移动，也即卡凸202逐渐进行回弹；当第一圆弧面移动至第三圆弧面2021c末端时，数据接头201完全插入数据接口101内，第一清洁设备100和第二清洁设备200进行信息交互或充电；且此时，卡凸202回弹至最初位置，第三圆弧面2021c与第一圆弧面抵接，也即卡扣102与卡凸202进行抵接，以用于限制卡凸202的位置，避免数据接头201与数据接口101之间脱落，增加两者之间的连接牢固性。
60.另一种可选地实施例，该第一导向面1021为楔形面，第二导向面2021也为楔形面，且该第一导向面1021与第二导向面2021相互吻合；当数据接头201插入数据接口101内时，第二导向面2021在第一导向面1021上进行滑动，第一导向面1021逐渐对第二导向面2021产生向数据接头201一侧的挤压力，以使卡凸202逐渐向数据接头201一侧偏移变形，当数据接头201完全插入数据接口101内时，卡凸202卡接在卡扣102的一侧，以避免数据接头201从数据接口101滑出，增强数据接头201与数据接口101的连接紧密性。
61.再一种可选地实施例，第一导向面1021为圆弧面，第二导向面2021也为圆弧面，此时第一导向面1021和第二导向面2021均为二分之一圆弧，通过圆弧面将卡凸202逐渐卡接在卡扣102的一侧，其原理与上述实施例中相同，在此不再一一赘述。且该第一导向面1021的圆心朝向远离数据接口101的一侧，第二导向面2021的圆心朝向数据接头201的一侧；此外，该第一导向面1021的圆心还可以是朝向数据接口101的一侧，第二导向面2021的圆心朝
向数据接头201的一侧，且沿该插入方向x该第一导向面1021的斜率逐渐增大，以便于该卡扣102可对卡凸202向内施加挤压力，以使数据接头201与数据接口101相插合时，卡凸202与卡扣102抵接。
62.但不限于上述实施方式，能使卡凸202插入第一间隙并与卡扣102进行抵接即可。
63.进一步地，参见图3和图5所示，该第一清洁设备100还包括第一本体103，第二清洁设备200还包括第二本体203。数据接口101和数据接头201可以通过如下实施方式固定在第一本体103和第二本体203上。
64.一种可选的实施例，在第一本体103上凸出设置有第一连接件，该第一连接件设有该数据接口101，该数据接口101与第一本体103内的数据线连接；此外，该第一连接件的内壁上设有上述卡扣102，卡扣102与第一连接件相对设置；数据接头201可以在第二本体203上凸出设置，且该数据接头201的外侧设有上述卡凸202，当需要进行配对时，将数据接头201插入至数据接口101内，以便于进行信息交互或充电。
65.另一种可选的实施例，该第一本体103的侧壁上设有第一开孔1031，该第一开孔1031内设有该数据接口101，该数据接口101与第一本体103内的数据线连接；此外，该第一连接件的内壁上设有上述卡扣102，卡扣102与第一连接件相对设置；数据接头201可以在第二本体203上凸出设置，且该数据接头201的外侧设有上述卡凸202，当需要进行配对时，将数据接头201插入至数据接口101内，以便于进行信息交互或充电。且将该数据接口101设在第一本体103的内部，能对数据接口101起到保护作用。
66.再一种可选的实施例，参见图3和图5所示，该第一本体103的侧壁上设有第一开孔1031，该第一开孔1031内设有该数据接口101，该数据接口101与第一本体103内的数据线连接；此外，该第一连接件的内壁上设有上述卡扣102，卡扣102与第一连接件相对设置；该第二本体203的侧壁上设有第二开孔2031，该数据接头201设在该第二开孔2031内，在需要数据接头201与数据接口101插合时，该数据接头201可从第二开孔2031内伸出与数据接口101相插接。这样，可以对数据接头201和数据接口101进行更好地保护，避免发生碰撞而损坏数据接头201和数据接口101。
67.但不限于上述实施方式，能将数据接头201插入数据接口101的方式即可。
68.此外，根据上述开设第一开孔1031和第二开孔2031的方式，具有如下实施方式：
69.进一步地，参见图5和图6所示，为了便于数据接头201与数据接口101连接，该第二清洁设备200还包括电机和中空的伸缩杆204，该数据线设在该中空的伸缩杆204内，可通过控制电机控制该伸缩杆204在第二本体203的伸长和收缩，以控制该数据接头201伸出第二本体203或收回第二本体203，数据接头201伸出第二本体203时，其可与数据接口101相插合，以进行信息交互或充电。这样，将数据接口101和数据接头201安装在第一本体103和第二本体203的内部，能够对数据接口101和数据接头201进行更好地保护，避免发生碰撞而造成损坏，提高数据接头201与数据接口101的配对精准度，进而提高信息交互或充电效率。
70.具体地，参见图4和图6所示，在第一本体103的侧壁上开设有方形或椭圆形的第一开孔1031，第二本体203的侧壁上开设有方形或椭圆形的第二开孔2031，在第一开孔1031的内侧壁固定设有该卡扣102，并朝数据接口101方向进行延伸；第二本体203的内部设有电机，其电机的输出端与伸缩杆204的一端传动连接。该第二本体203内的数据线设于伸缩杆204的内部，并且，数据线的一端与数据接头201连接；伸缩杆204远离该电机的一端设有连
接套205，该连接套205套设在该数据接头201的外侧，以对数据接头201进行更好地保护，且连接套205与数据接头201支架具有间隙，以便于数据接头201插入数据接口101内进行信息交互或充电。
71.需要说明的是，参见图6所示，卡凸202包括连接部2022和凸出部2023，该凸出部2023设有上述第二导向面2021，且该凸出部2023朝远离数据接头201的一侧凸出设置，连接部2022与连接套205固定连接，也即卡凸202与连接套205可通过一体注塑成型或卡接方式固定为一体结构。应当理解的是，该卡凸202也与数据接头201具有第二间隙，且该第二间隙等于或大于数据接口101侧壁的壁厚，以便于数据接头201插入数据接口101。此外，该伸缩杆204可以采用塑料或橡胶材料制成。
72.进一步地，当第一清洁设备100和第二清洁设备200连接时，为了便于同时进行清洁作用，该数据接口101与第一本体103转动连接和/或数据接头201与第二本体203转动连接。
73.示例地，第一清洁设备100包括第一活动件，该数据接口101设于该第一活动件上，第二清洁设备200包括第二活动件，该数据接头201设于该第二活动件，该第一活动件与第二活动件活动连接，以使该数据接口101与数据接头201连接时，第一清洁设备100和第二清洁设备200可相对活动。
74.可选地，第一活动件和第二活动件分别设在该第一本体103和第二本体203的内部，数据接口101位于该第一活动件的外侧，数据接头201位于第二活动件的外侧，以便于数据接口101和数据接头201相插合，且该第一活动件与第一本体103和第二活动件与第二本体203可采用万向节、连杆等转动结构进行转动连接，以使第一本体103和第二本体203可进行左右移动，以便于增强第一清洁设备100和第二清洁设备200之间的转动灵活性，增强其清洁范围和清洁效果。
75.此外，参见图4和图6所示，为了便于数据接口101和数据接头201插合更好以及插合更加方便，将该数据接口101安装在第一开孔1031的中心处，卡扣102位于该数据接口101的相对两侧，且两个卡扣102距数据接口101的第一间隙相同；与之对应的，该数据接头201也安装在第二开孔2031的中心处，具体地，该数据接头201位于连接套205的中心处，且连接套205距数据接头201的间隙应大于数据接口101的壁厚，以便于数据接头201插入数据接口101内。
76.进一步地，数据接头201的垂直截面面积应小于数据接口101的开口面积，以便于数据接头201插入该数据接口101内，以更好地进行信息交互或充电。
77.此外，第一清洁设备100和第二清洁设备200可采用如下方式进行连接。
78.第一种，人为将第二清洁设备200中的数据接头201插入该第一清洁设备100的数据接口101内，并在充电结束后或信息交互结束后，人为将数据接头201和数据接口101分开。
79.第二种，智能连接；第一步，通过物联网(internet of things，iot)对第一清洁设备100进行配网，配网成功后通过终端app把第二清洁设备200关联到第一清洁设备100下，这样，可以将第一清洁设备100和第二清洁设备200的信息存储到服务器中，以实现第一清洁设备100和第二清洁设备200收到相同的数据信息。第二步，开始操作第一清洁设备100由进行工作建立地图，当第一清洁设备100建立地图完成之后，将地图数据信息上传至服务
器，与第二清洁设备200进行数据共享。第三步，第二清洁设备200通过第一清洁设备100所发送的地图数据信息，可以自行运动至第一清洁设备100的位置并识别第一清洁设备100，然后第二清洁设备200上的数据接头201与第一清洁设备100的数据接口101卡扣102连接，以进行信息交互或进行充电。此外，第二清洁设备200与第一清洁设备100连接时，第一清洁设备100可带动第二清洁设备200共同对待清洁面或地面进行清洁，以提高清洁效率和清洁效果。在结束信息交互或充电时，人为地将数据接头201和数据接口101分开，并驱使该第二清洁设备200返回基站进行充电或清洁。
80.此外，本公开实施例还提供了一种清洁系统，其包括基站和上述任一实施例提及到的清洁机器人。其中，第一清洁设备100和第二清洁设备200能够在清洁完成之后停靠在基站内的停靠位处进行清洁或充电，以便于进行下次清洁。
81.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
82.尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本公开的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本公开专利涵盖的范围之内。