技术特征：
1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备具有多个所述避障空间，以及与所述避障空间的数量相对应的多个所述越障组件。3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件至少包括滚轮、支架、第一轴和第二轴，其中，所述支架具有第一穿孔和第二穿孔，所述第一轴穿过所述第一穿孔，所述第二轴穿过所述第二穿孔；所述支架套设在所述第一轴上，并通过所述第一轴活动连接在所述避障空间内；所述滚轮套设在所述第二轴上，并通过所述第二轴可转动的连接在所述支架上，并且所述滚轮至少部分的外露于所述避障空间。4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述支架具有轮拱罩，所述轮拱罩位于所述第一穿孔和所述第二穿孔之间，当所述滚轮连接在所述支架上时，所述滚轮至少部分的位于所述轮拱罩内。5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间，并且所述避障空间的腔壁上设有内凹固定槽，所述第一轴活动连接在所述内凹固定槽中。6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，所述机体的后端设置有机壳缺口，所述机壳缺口与所述避障空间贯通，以使得在朝向所述机体后端的方向上所述避障空间具有开口。7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，当所述机体由前端向后端倾斜，并且所述滚轮与地面接触时，所述支架绕所述第一轴向所述机体的后端旋转，以使得所述滚轮至少部分的进入所述避障空间内；当所述机体由后端向前端倾斜，并且所述滚轮与地面接触时，所述支架绕所述第一轴向所述机体的前端旋转，以使得所述轮拱罩与所述避障空间的内壁抵接。8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述越障组件还包括扭簧，所述扭簧套接在所述第一轴上，所述扭簧的转臂分别与所述避障空间和所述支架卡接，并且所述扭簧的旋转中心与所述第一轴重合。9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，当所述滚轮不与地面接触时，在所述扭簧的作用下，所述滚轮的圆心在地面上的投影位于所述第一轴在地面上的投影的前方。10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述滚轮内设有轮毂电机，所述轮毂电机用于驱动所述滚轮围绕所述第二轴转动。
11.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括拖地模组，所述拖地模组位于所述机体的底部，并设置在所述驱动组件和所述越障组件之间。12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述拖地模组至少包括两个抹布托盘，两个所述抹布托盘分布在所述机体的两侧，并且所述越障组件位于两个所述抹布托盘之间。13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述机体在地面上具有投影区域，两个所述抹布托盘在地面上的投影至少部分的位于所述投影区域之外。14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述拖地模组还包括升降构件，其中，所述抹布托盘与所述升降构件连接；所述升降构件设置于所述机体的内部，用于调整所述抹布托盘与地面的距离。15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述机体的水平角度变化，以控制所述升降构件的伸缩量。16.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体在地面上的投影为轴对称图形，在所述机体的对称轴上并靠近所述机体底部的一侧边缘位置处设置有避障空间；所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内，当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触。17.根据权利要求16所述的行走装置，其特征在于，所述机体具有前进方向，所述机体自其底部表面向内凹陷形成所述避障空间。18.根据权利要求17所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件至少包括驱动电机、减速器和两个主驱动轮，其中，所述驱动电机与所述减速器传动连接，所述减速器的输出轴的两端分别与两个所述主驱动轮连接，并且所述输出轴大致与所述机体的对称轴垂直；所述机体的几何中心与所述机体的重心大致重合，并且所述机体的重心在地面上的投影，与所述输出轴在地面的投影之间存在预设距离。19.根据权利要求18所述的行走装置，其特征在于，所述机体的重心在地面上的投影位于所述输出轴在地面的投影上，以使得当所述机体静置于水平地面上时，所述机体在水平面上保持大体平衡状态。20.根据权利要求19所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件还包括导向轮，其中，所述导向轮可转动地连接在所述机体的底部，并靠近所述机体的边缘位置；所述导向轮位于所述机体的对称轴上，并且所述导向轮和所述越障组件分布在所述机体底部的两侧。21.根据权利要求20所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件还包括转向电机，其中，所述导向轮与所述转向电机连接，以在所述转向电机的作用下转向；所述导向轮与两个所述主驱动轮大致呈三角形布置，所述导向轮和两个所述主驱动轮
与地面接触，以为所述机体提供支撑。22.一种清洁系统，其特征在于，包括基站和清洁设备，其中，所述基站具有供所述清洁设备行走的回充坡道；所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，其中，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。
技术总结
本申请公开了一种清洁设备、行走装置及清洁系统，所述清洁设备至少包括机体、驱动组件和越障组件，所述驱动组件位于所述机体的底部，用于驱动所述机体运动；所述机体具有前后方位，所述机体后端的底部边缘位置处设置有避障空间，所述越障组件可伸缩的设置于所述避障空间内；当所述机体静置于水平地面上时，所述越障组件至少部分的外露于所述避障空间，并且所述越障组件不与地面接触；当所述机体倾斜时，所述越障组件向所述机体的倾斜方向移动，以使得所述越障组件部分的进入所述避障空间内。本申请提供的技术方案，可以兼顾回充越障能力和清洁越障能力。能力和清洁越障能力。能力和清洁越障能力。
技术研发人员：曹华奎 毕金廷
受保护的技术使用者：科沃斯机器人股份有限公司
技术研发日：2022.08.02
技术公布日：2023/2/23