壳体组件及清洁装置的制作方法

1.本实用新型的实施例涉及一种壳体组件及清洁装置。


背景技术：

2.随着新兴科技产业的迅速发展，智能家居的理念已逐渐深入人心。用于家居清洁的清洁装置包括擦窗机器人、扫地机器人等。


技术实现要素：

3.现有的清洁装置中，碰边检测组件相对于清洁部件凸出，碰边检测组件的最外侧的边界线位于清洁部件的最外侧的边界线之外。因此，当清洁装置中的清洁部件的尺寸增加以提高清洁效率时，将导致碰边检测组件的尺寸随之增加，进而使得整机的尺寸增加，不利于整机的内部空间的合理利用，提高了设计制造成本。同时，碰边检测组件在与障碍物碰撞后，易使得清洁装置的外部壳体出现剐蹭、磨损等表面不良现象，不利于整机的美观性。
4.本实用新型的实施例提供一种壳体组件及清洁装置。
5.本实用新型的实施例提供一种壳体组件，包括：主壳体、第一模组、第二模组以及碰撞检测组件。主壳体包括底部和侧部，所述底部包括相对的第一侧和第二侧，所述侧部围绕所述底部设置以形成在所述底部的第一侧的凹腔；第一模组位于所述底部的第二侧，所述第一模组包括第一清洁架；第二模组位于所述底部的第二侧，且与所述第一模组间隔设置，所述第二模组包括第二清洁架，所述第一清洁架和所述第二清洁架分别与所述底部连接；碰撞检测组件设置在所述主壳体的远离所述第一模组的一端，被配置为对所述壳体组件进行碰撞检测；所述第一清洁架和所述第二清洁架在平面上的正投影的至少部分位于所述主壳体在所述平面上的正投影之外，所述第二清洁架的超出所述主壳体的部分作为所述碰撞检测组件的托板，所述平面为所述底部的位于所述第二侧的底面所在的平面。
6.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述第一清洁架在第一方向上的远离所述第二清洁架的边缘在所述平面上的正投影位于所述主壳体在所述平面上的正投影的外部；所述第一清洁架在第二方向上的最大尺寸大于所述主壳体在所述第二方向上的最大尺寸，所述第一方向为所述第一清洁架指向所述第二清洁架的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直，且所述第一方向和所述第二方向均平行于所述平面。
7.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述第二清洁架在第一方向上的远离所述第一清洁架的边缘在所述平面上的正投影位于所述主壳体在所述平面上的正投影的外部；所述第二清洁架在第二方向上的最大尺寸大于所述主壳体在所述第二方向上的最大尺寸，所述第一方向为所述第一清洁架指向所述第二清洁架的方向，所述第二方向与所述第一方向垂直，且所述第一方向和所述第二方向均平行于所述平面。
8.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述第一清洁架包括第一凸出部，所述第一凸出部位于所述第一清洁架的远离所述第二清洁架的一端，所述第一凸出部凸出于所述主壳体；其中，所述第一凸出部的远离所述第二清洁架的边缘在所述平
面上的正投影与所述主壳体在所述平面上的正投影的最大距离为3-20mm。
9.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述第二清洁架包括第二凸出部，所述第二凸出部位于所述第二清洁架的远离所述第一清洁架的一端，所述第二凸出部凸出于所述主壳体；所述第二凸出部远离所述第一清洁架的边缘在所述平面上的正投影与所述主壳体在所述平面上的正投影的最大距离为3-20mm。
10.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述第二凸出部包括第一凸出子部、第二凸出子部以及第三凸出子部，所述第一凸出子部与第二凸出子部在所述第二方向上相对设置，所述第三凸出子部与所述第一凸出部在所述第一方向上相对设置。
11.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述碰撞检测组件在所述第二方向上的最大尺寸大于所述第二清洁架在所述第二方向上的最大尺寸，所述第二清洁架的远离所述第一清洁架的边缘在所述平面上的正投影的至少部分落入所述碰撞检测组件在所述平面上的正投影内。
12.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述碰撞检测组件包括碰撞外壳以及第一传感器，所述碰撞外壳位于所述主壳体的外侧，且与所述主壳体形成安装腔体，所述第一传感器被配置为对所述碰撞检测组件进行位置检测；所述第一传感器设置在所述托板上，且位于所述安装腔体内。
13.例如，在本实用新型的一些实施例所提供的壳体组件中，所述壳体组件还包括2个踏空检测部件，所述2个踏空检测部件分别位于所述主壳体的设置有所述第二清洁架的一端且在所述第二方向上相对的第一角部和第二角部，所述2个踏空检测部件被配置对所述壳体组件进行踏空检测，所述第二清洁架包括缺口，所述踏空检测部件设置在所述缺口中；所述踏空检测部件在所述平面上的正投影与所述碰撞外壳在所述平面上的正投影至少部分交叠，所述碰撞外壳的至少部分位于所述托板外。
14.本实用新型的实施例提供一种清洁装置，包括上述任一项的壳体组件，以及内部壳体、出风罩以及风机。所述内部壳体位于所述主壳体的第一侧并包括进风罩；所述出风罩与所述进风罩连接以形成容纳腔；所述风机位于所述容纳腔内；所述主壳体、所述内部壳体、所述风机、以及所述出风罩沿第三方向依次设置并构成负压机构，所述负压机构被配置为在所述壳体组件内形成负压；所述内部壳体与所述主壳体连接以形成进风腔，所述出风罩包括出风通道，所述出风通道与所述壳体组件的外部连通，以形成出风腔，所述进风腔、所述容纳腔以及所述出风腔连通以形成风腔；其中，所述壳体组件还包括第二传感器，所述第二传感器被配置为检测所述风腔中的气压，所述第三方向垂直于所述平面。
15.本实用新型至少一实施例提供的壳体组件以及含有该壳体组件的清洁装置，有利于优化壳体组件中各个部件的尺寸配合情况，增大有效清洁面积，以提高清洁效率，同时可以有效减小主壳体与外部边界之间出现剐蹭的风险，从而减小划痕等表面不良出现的几率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，而非对本实用新型的限制。
17.图1为本实用新型的实施例提供的一种清洁装置的整体示意图。
18.图2为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的一种示意图。
19.图3为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的一种分解图。
20.图4为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的另一视角的示意图。
21.图5为图1所示出的清洁装置沿线a-a的截面示意图。
22.图6为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的再一视角的示意图。
23.图7为图1所示出的清洁装置的另一视角的示意图。
24.图8为图1所示出的清洁装置去除碰撞外壳后的示意图。
25.图9为图1所示出的清洁装置中的碰撞外壳与主壳体连接时的局部示意图。
26.图10为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的另一种的示意图。
具体实施方式
27.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
29.为提升和改进各类清洁装置的清洁性能，设计一种能够在提高清洁效率的同时，还可以减少整机壳体与外部边界之间出现碰撞、剐蹭等不良接触，以保证整机外壳表面美观性的方案，成为目前清洁装置需不断突破的研究热点。
30.目前，在智能清洁领域，常用的清洁装置(例如，清洁机器人)中通常包括沿竖直方向上依次设置的清洁部件、下壳组件、以及上壳组件，下壳组件与上壳组件形成了完整的整机腔体。清洁装置还包括控制模块，设置于整机腔体的内部。清洁部件上可设置有清洁抹布，清洁部件在控制模块的驱动下可进行清洁操作。通常，清洁部件位于清洁装置的底部，即清洁装置的与待清洁表面接触的一侧。同时，清洁装置还包括碰边检测组件，碰边检测组件通常设置在清洁装置的外围侧部，例如，清洁装置的外围的最外侧的边界线部分可作为碰边检测组件。在清洁装置的工作过程中，碰边检测组件最先接触到障碍物，且在与障碍物进行碰撞后，清洁装置的控制系统可根据碰撞信息执行新的控制命令。
31.在研究中，本技术的发明人发现：现有的清洁装置中，碰边检测组件相对于清洁部件凸出，碰边检测组件的最外侧的边界线位于清洁部件的最外侧的边界线之外。因此，当清洁装置中的清洁部件的尺寸增加以提高清洁效率时，将导致碰边检测组件的尺寸随之增
加，进而使得整机的尺寸增加，不利于整机的内部空间的合理利用，提高了设计制造成本。同时，碰边检测组件在与障碍物碰撞后，易使得清洁装置的外部壳体出现剐蹭、磨损等表面不良现象，不利于整机的美观性。
32.本实用新型的实施例提供一种壳体组件，包括：主壳体、和第一模组、第二模组以及碰撞检测组件。主壳体包括底部和侧部，底部包括相对的第一侧和第二侧，侧部围绕底部设置以形成在底部的第一侧的凹腔；第一模组位于底部的第二侧，第一模组包括第一清洁架；第二模组位于底部的第二侧，且与第一模组间隔设置，第二模组包括第二清洁架，第一清洁架和第二清洁架分别与底部连接；碰撞检测组件设置在主壳体的远离第一模组的一端，被配置为对壳体组件进行碰撞检测；第一清洁架和第二清洁架在平面上的正投影的至少部分位于主壳体在平面上的正投影之外，第二清洁架的超出主壳体的部分作为碰撞检测组件的托板，平面为底部的位于第二侧的底面所在的平面。
33.本实用新型至少一实施例还提供一种清洁装置，该清洁装置包括上述的壳体组件，以及内部壳体、出风罩和风机。
34.本实用新型至少一实施例提供的壳体组件有利于优化壳体组件中各个部件的尺寸配合情况，增大有效清洁面积，以提高清洁效率；同时可以有效减小主壳体与外部边界之间出现剐蹭的风险，从而减小划痕等表面不良出现的几率，提升清洁装置的美观性。
35.下面结合附图并通过一些实施例对壳体组件及清洁装置进行说明。
36.图1为本实用新型的实施例提供的一种清洁装置的整体示意图；图2为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的一种示意图；图3为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的一种分解图；图4为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的另一视角的示意图；图5为图1所示出的清洁装置沿线a-a的截面示意图；图6为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的再一视角的示意图；
37.图7为图1所示出的清洁装置的另一视角的示意图；图8为图1所示出的清洁装置去除碰撞外壳后的示意图。
38.参考图1-图3，壳体组件10包括：主壳体11和第一模组15。主壳体11包括底部12和侧部13，底部12包括相对的第一侧121和第二侧122，侧部13围绕底部12设置以形成在底部12的第一侧121的凹腔14。
39.参考图1和图3，第一模组15位于底部12的第二侧122。
40.参考图1和图4，第一模组15包括第一清洁架16，第一清洁架16与底部12连接，第一清洁架16在平面p(如图4所示)上的正投影的至少部分位于主壳体11在平面p上的正投影之外，平面p可以为底部12的位于第二侧122的底面或底部12的位于第二侧122的底面所在的平面。
41.例如，参考图1和图4，清洁装置1还可以包括第二模组17，位于底部12的第二侧122，且与第一模组15间隔设置。例如，第一模组15和第二模组17并排设置。第二模组17包括第二清洁架18，第一清洁架16和第二清洁架18分别与底部12连接。例如，第二清洁架18与底部12可在插接配合后，通过螺栓等固定件固定在底部12上，但不限于此，本实用新型的实施例对于第二清洁架18的安装方式不作限定。
42.例如，参考图1、图4-图5，第二清洁架18在平面p上的正投影的至少部分也位于主壳体11在平面p上的正投影之外。
43.例如，参考图6-图8，壳体组件10还包括碰撞检测组件24，设置在主壳体11的远离第一模组15的一端，被配置为对壳体组件10进行碰撞检测，第二清洁架18的超出主壳体11的部分作为碰撞检测组件24的托板25。
44.该壳体组件10有利于优化壳体组件中各个部件的尺寸配合情况，增大有效清洁面积，以提高清洁效率，并且实现“碰撞检测”及“碰边检测”；同时可以有效减小主壳体11与外部边界之间出现剐蹭的风险，从而减小划痕等表面不良出现的几率，提升清洁装置1的美观性。
45.例如，外部边界包括窗户的边框、或待清洁地面四周的墙面，但不限于此。
46.例如，参考图1-图3，第一方向y可以为壳体组件10的长度方向，第二方向x可以为壳体组件10的宽度方向，第三方向z可以为壳体组件10的高度方向。平面p垂直于壳体组件10的高度方向。第一方向y平行于平面p。第二方向x平行于平面p。
47.例如，第三方向z垂直于第一方向y，并垂直于第二方向x。例如，第一方向y垂直于第二方向x，当然，第一方向y和第二方向x之间可以不是严格的垂直关系。例如，第一方向y和第二方向x之间的夹角可以为85
°‑
95
°
，但不限于此，本实用新型的实施例以第一方向y和第二方向x之间的夹角为90
°
进行说明。例如，壳体组件10可以作为清洁装置1的下壳组件。
48.例如，参考图1-图3，凹腔14是由主壳体11的底部12与侧部13围设而成的腔体。在底部12的第一侧121且位于凹腔14中，壳体组件可设置有多种部件，例如，可设置有控制模块等部件。在底部12的第二侧122，第一模组15可作为清洁模组，与底部12连接，且在控制模块的驱动下执行清洁操作。例如，第一模组15为具有旋转功能的模组，且第一模组15可在其旋转中心线上与底部12可拆卸的连接，以满足第一模组15的拆卸和维修，但不限于此，本实用新型的实施例对于第一模组15的安装方式不作限定。例如，清洁装置1可设置有多个清洁模组，多个清洁模组可进行互相配合以实现良好的清洁效果，本实用新型的实施例对于清洁模组的数量及形式不作限定。
49.例如，参考图1和图4，平面p可以为底部12的位于第二侧122的底面所在的平面，且该平面为底部12的最远离侧部13的平面。例如，在壳体组件10包括第一模组15和第二模组17的情况下，平面p可以作为底部12与第二清洁架18进行安装时的配合面。例如，在壳体组件10仅包括第一模组15的情况下，平面p为底部12的位于第二侧122的底面所在的平面，底部12的位于第二侧122的底面为底部12的靠近第一清洁架16的表面。例如，当清洁装置1放置于水平面上时，平面p平行于水平面，但不限于此。例如，第一清洁架16在平面p上的正投影近似为圆形，第二清洁架18在平面p上的正投影近似为方形。例如，第一模组15可称为圆盘模组，第二模组17可称为方盘模组。
50.例如，参考图1和图4，第一清洁架16的至少部分相对于主壳体11凸出，即，使得第一清洁架16的最外部的边界线的至少部分位于主壳体11的最外部的边界线之外。因此，在第三方向z上，第一清洁架16在平面p上的正投影的至少部分位于主壳体11在平面p上的正投影之外。因此，当增加第一清洁架16的尺寸时，不会导致主壳体11的尺寸也随之增加，由此可以使得清洁装置1的设计更具灵活性，并提高清洁装置1的清洁效率。
51.例如，参考图1和图4，当清洁装置1在移动过程中在第一模组15的附近遇到障碍物时，第一清洁架16比主壳体11更易于接触到障碍物，以及与障碍物发生碰撞。例如，清洁装置1可以对设置有边框的待清洁表面进行清洁，当第一清洁架16与障碍物(边框)首先发生
碰撞时，清洁装置1中的控制模块将根据碰撞信息及时更改清洁装置1的行进状态。例如，清洁装置1中设置有压力检测部件，第一清洁架16与障碍物(边框)发生碰撞将改变清洁装置1与待清洁表面之间的压力，控制模块可根据清洁装置1与待清洁表面之间的压力变化信息更改清洁装置1的行进状态，该检测可以称为“碰边检测”，但不限于此。由此，如此设置可以减小主壳体11与障碍物直接碰撞的风险，以避免障碍物对主壳体11的表面造成严重剐蹭等损伤，有利于保持主壳体11的美观性。例如，行进状态包括行进方向。
52.例如，参考图1、图4-图5，与第一清洁架16类似，第二清洁架18也可以对清洁装置1进行“碰边检测”。第二清洁架18的至少部分相对于主壳体11凸出，即，使得第二清洁架18的最外部的边界线的至少部分位于主壳体11的最外部的边界线之外。因此，当增加第二清洁架18的尺寸时，不会导致主壳体11的尺寸也随之增加，由此可以使得清洁装置1的设计更具灵活性，并提高清洁装置1的清洁效率。同时，第二清洁架18比主壳体11更易于接触到第二模组17附近的障碍物，可以减小主壳体11与障碍物直接碰撞的风险，以避免障碍物对主壳体11的表面造成严重剐蹭等损伤，有利于保持主壳体11的美观性。
53.例如，参考图6-图8，第二凸出部20包括第一凸出子部21、第二凸出子部22以及第三凸出子部23，第一凸出子部21与第二凸出子部22在第二方向x上相对设置，第三凸出子部23位于第一凸出子部21和第二凸出子部22之间。例如，第三凸出子部23与第一凸出部19在第一方向y上相对设置。
54.例如，参考图6-图8，第一凸出子部21与第二凸出子部22在第二方向x上相对设置。例如，第一凸出子部21可以与第二凸出子部22为对称的结构，即第一凸出子部21与第二凸出子部22的尺寸相同。第三凸出子部23与第一凸出部19分别位于壳体组件10的相对的两端。例如，在第一方向y上，第三凸出子部23的最大尺寸大于第一凸出部21凸出于主壳体11的最大尺寸。例如，第三凸出子部23在第一方向y上的最大尺寸大于第一凸出子部21或第二凸出子部22在第二方向x上的最大尺寸。例如，第三凸出子部23上可以设置有壳体组件10的其他部件，以满足清洁装置1的功能需求，但不限于此。
55.由此，可以使得第二清洁架18具有良好的清洁能力，并且可以实现对清洁装置1的在“碰边检测”时保护主壳体。
56.例如，参考图6-图8，碰撞检测组件24与设置在主壳体11的远离第一模组15的一端。例如，碰撞检测组件24与主壳体11可以为活动式连接，即碰撞检测组件24的至少部分组件在外力的作用下，可相对于主壳体11发生位置变化，该位置变化不具破坏性。当取消作用在碰撞检测组件24的外力时，碰撞检测组件24的至少部分组件可恢复至初始状态。例如，碰撞检测组件24可以通过弹性连接件与主壳体11进行连接，但不限于此。例如，弹性连接件可以包括弹簧、弹片等，本实用新型的实施例对于碰撞检测组件24与主壳体11的连接方式不作限定。
57.例如，参考图6-图8，第二清洁架18的超出主壳体11的部分在平面p(如图4所示)上的正投影可以为第三凸出子部23，第二清洁架18的超出主壳体11的部分可以作为托板25。例如，碰撞检测组件24至少部分组件与托板25之间可通过插接结构245配合。基于插接结构245，碰撞检测组件24的至少部分组件可以相对于托板25在第一方向y、第二方向x以及第三方向z上相对于托板25运动。
58.例如，参考图6-图8，通过将碰撞检测组件24的至少部分组件设置于托板25远离第
二清洁架18的一侧，可以有效利用清洁装置1在第一方向y以及第二方向x上的空间。如此设置，可以使得第二清洁架18的尺寸、托板25的尺寸以及碰撞检测组件24之间实现良好的配合，可以尽可能的增大第二清洁架18的尺寸，以保持良好的清洁效果；同时还能使得碰撞检测组件24相对于主壳体11远离第一清洁架16的一端凸出，以实现“碰撞检测”；以及使得第二清洁架18在平面p(如图4所示)上的正投影的至少部分位于主壳体11在平面p上的正投影之外，以实现“碰边检测”。
59.本实用新型所提供的壳体组件10有利于优化壳体组件中各个部件的尺寸配合情况，增大有效清洁面积，以提高清洁效率，并且实现“碰撞检测”及“碰边检测”；同时可以有效减小主壳体11与外部边界之间出现剐蹭的风险，从而减小划痕等表面不良出现的几率，提升清洁装置1的美观性。
60.图9为图1所示出的清洁装置中的碰撞外壳与主壳体连接时的局部示意图；图10为图1所示出的清洁装置中的壳体组件的另一种的示意图。
61.例如，参考图6-图8，为了利于实现碰边检测和在碰边时保护主壳体，第一清洁架16在第一方向y上的远离第二清洁架18的边缘161在平面p上的正投影位于主壳体11在平面p(如图4所示)上的正投影的外部。
62.例如，参考图6-图8，为了利于实现碰边检测和在碰边时保护主壳体，第一清洁架16在第二方向x上的最大尺寸l1大于主壳体11在第二方向x上的最大尺寸l2。第一方向y为第一清洁架16指向第二清洁架18的方向，第二方向x与第一方向y垂直，且第一方向y和第二方向x均平行于平面p。
63.例如，参考图6-图8，在第一方向y上，主壳体11在平面p上的正投影为图6中的壳体组件10中的虚线部分，第一清洁架16的远离第二清洁架18的边缘161在平面p上的正投影位于靠近第一清洁架16的虚线的外部。在第二方向x上，第一清洁架16的最大尺寸为l1，主壳体11的最大尺寸为l2，且l1大于l2。由此，可以使得第一清洁架16的尺寸增加时，可以不对主壳体11的最大尺寸进行改变，以灵活地增加清洁装置的清洁效率；同时，能够使得当壳体组件10的靠近第一清洁架16的一端存在障碍物时，第一清洁架16可以分别在第一方向y上远离第二清洁架16的一端以及第二方向x上均与障碍物接触，以避免障碍物对主壳体11剐蹭等表面破坏。
64.例如，如图6所示，第二清洁架18在第一方向y上的远离第一清洁架16的边缘181在平面p上的正投影位于主壳体11在平面p(如图4所示)上的正投影的外部。
65.例如，如图6所示，第二清洁架18在第二方向x上的最大尺寸l3大于主壳体11在第二方向x上的最大尺寸l2。
66.例如，参考图6和图8，在第一方向y上，第二清洁架18的远离第一清洁架16的边缘161在平面p上的正投影位于靠近第二清洁架18的虚线的外部。在第二方向x上，第二清洁架18的最大尺寸为l3，主壳体11的最大尺寸为l2，且l3大于l2。由此，可以灵活调整第二清洁架18的尺寸，以增加清洁装置的清洁效率；同时，能够使得当壳体组件10的靠近第二清洁架18的一端存在障碍物时，第二清洁架18可以分别在第一方向y上远离第一清洁架16的一端以及第二方向x上均与障碍物接触，以避免障碍物对主壳体11剐蹭等表面破坏。
67.例如，参考图6-图7，第一清洁架16包括第一凸出部19，第一凸出部19位于第一清洁架16的远离第二清洁架18的一端，第一凸出部19凸出于主壳体11。第一凸出部19的远离
第二清洁架18的边缘在平面p(如图4所示)上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h1为3-20mm。
68.例如，参考图6-图7，第一凸出部19可以为图6中靠近第一清洁架16的带有斜线的部分。第一凸出部19凸出于第一清洁架16，且第一凸出部19沿着第一清洁架16的周向环绕，呈带缺口的环形。带缺口的环形包括c形，但不限于此。主壳体11在平面p(如图4所示)上的正投影的至少部分落入第一清洁架16在平面p上的正投影中，且第一凸出部19的远离第二清洁架18的边缘在平面p上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h1为3-20mm。
69.例如，参考图6-图7，第一凸出部19的远离第二清洁架18的边缘在平面p上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h1为3-15mm。例如，上述尺寸可以为5-15mm。例如，上述尺寸可以为6-18mm。例如，上述尺寸可以为5-10mm。例如，上述尺寸可以为4-9mm。例如，上述尺寸可以为3-8mm，但不限于此。由此，可以使得第一清洁架16具有良好的清洁能力，并且可以减小主壳体11在与障碍物发生碰撞时产生剐蹭现象。
70.例如，参考图6和图8，第二清洁架18包括第二凸出部20，第二凸出部20位于第二清洁架18的远离第一清洁架16的一端，第二凸出部20凸出于主壳体11。第二凸出部20远离第一清洁架16的边缘在平面p(如图4所示)上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h2为3-20mm。
71.例如，参考图6和图8，第二凸出部20可以为图6中靠近第二清洁架18的带有锯齿线的部分。第二凸出部20凸出于第二清洁架18，且第二凸出部20沿着第二清洁架18的周向环绕，且第二凸出部20在第一方向y上的最大尺寸大于第二凸出部20在第二方向x上的最大尺寸。主壳体11在平面p(如图4所示)上的正投影的至少部分落入第二清洁架18在平面p上的正投影中，且第二凸出部20远离第一清洁架16的边缘在平面p上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h2为3-20mm。
72.例如，参考图6和图8，第二凸出部20远离第一清洁架16的边缘在平面p上的正投影与主壳体11在平面p上的正投影的最大距离h2为3-15mm。例如，上述尺寸可以为5-15mm。例如，上述尺寸可以为6-16mm。例如，上述尺寸可以为5-10mm。例如，上述尺寸可以为4-13mm。例如，上述尺寸可以为7-12mm，但不限于此。由此，可以使得第二清洁架18具有良好的清洁能力，并且可以减小主壳体11在与障碍物发生碰撞时产生剐蹭现象。
73.例如，在一些实施例中，最大距离h2大于最大距离h1。
74.例如，参考图6-图8，碰撞检测组件24在第二方向x上的最大尺寸l4大于第二清洁架18在第二方向x上的最大尺寸l3，第二清洁架18的远离第一清洁架16的边缘在平面p上的正投影的至少部分落入碰撞检测组件24在平面p上的正投影内。
75.例如，参考图6-图8，当碰撞检测组件24在第二方向x上的最大尺寸l4大于第二清洁架18在第二方向x上的最大尺寸l3时，可以使得在第二方向x上，壳体组件10在碰撞检测组件24的附近遇到障碍物时，可通过碰撞检测组件24与障碍物的接触及碰撞，从而减少主壳体11与障碍物的碰撞。同时，碰撞检测组件24在第一方向y上相对于主壳体11凸出，由此可以减少主壳体11与障碍物在第一方向y上的碰撞。例如，碰撞检测组件24在第一方向y上的最大尺寸可以根据实际的设计需求而定，以适应不同的环境需求。
76.例如，参考图6-图9，碰撞检测组件24包括碰撞外壳26以及第一传感器27(如图8所
示)，碰撞外壳26位于主壳体11的侧部13的外侧，且与主壳体11形成安装腔体28(如图8所示)。
77.例如，参考图6-图9，第一传感器27被配置为感知是否发生碰撞。例如，第一传感器27设置在托板25上，且位于安装腔体28内。
78.例如，参考图6-图9，由于主壳体11与碰撞检测组件24在第一方向y以及第二方向x上均存在尺寸差，由此碰撞检测组件24的碰撞外壳26与主壳体11所围设的空间可形成安装腔体28。例如，可以将清洁装置1中的部分组件设置在安装腔体28内，以提升安装腔体28的空间利用率，使得主壳体11的空间布置更加合理，避免整机尺寸过大。同时，安装腔体28的尺寸可以根据第二清洁架18的最大尺寸进行衡量，在满足碰撞检测需求的同时使得第二清洁架18的尺寸最大化，以提高清洁效率，改善清洁效果。
79.例如，参考图6-图10，清洁装置1可以包括行走模块，清洁装置1在控制模块29(如图10所示)的控制下，通过行走模块进行移动，第一传感器27可以识别碰撞外壳26相对于主壳体11的位置信息。例如，当清洁装置1移动至待清洁表面的边框上时，碰撞检测组件24将与其周围的边框发生碰撞，碰撞外壳26与主壳体11之间将存在位置变化，该位置变化可以被第一传感器27感知，第一传感器27可以向控制模块发送信号，以使得控制模块更改清洁装置1的运动方向。例如，第一传感器27可以设置于安装腔体28中，以对碰撞外壳26相对于主壳体11的位置进行良好的位置检测，并提高对安装腔体28的空间的利用率。例如，清洁装置1中的其他部件也可以根据设计要求设置在安装腔体28中，对此不作限制。
80.例如，参考图1、图4及图8，壳体组件10还包括踏空检测部件32(如图4所示)，踏空检测部件32位于主壳体11的设置有第二清洁架18的一端的角部189，踏空检测部件32被配置对壳体组件10进行踏空检测。第二清洁架18包括缺口185，踏空检测部件32设置缺口185中。踏空检测部件32在平面p上的正投影与碰撞外壳26在平面p上的正投影至少部分交叠，碰撞外壳26的至少部分位于托板25外。
81.例如，参考图1、图4及图8，踏空检测部件32可以对清洁装置1进行踏空检测。例如，当清洁装置1移动至待清洁表面的边缘时，或当清洁装置1的一端处于踏空的状态时，踏空检测部件32可以将清洁装置1的踏空信息反馈至控制模块，以通过控制模块来改变清洁装置1的行进状态，从而起到监测踏空信号，并保护清洁装置1的作用。
82.例如，参考图1、图4及图8，踏空检测部件32的至少部分位于碰撞外壳26之外，以提高踏空检测的准确度。踏空检测部件32位于第二清洁架18的缺口185中，并且踏空检测部件32在平面p上的正投影至少部分落入碰撞外壳26在平面p上的正投影中，如此设置，可以节省清洁装置1在第一方向y、第二方向x以及第三方向z的尺寸，实现良好的空间利用率，并使得空间布置上更合理。
83.例如，参考图1、图4及图8，壳体组件10可以包括2个踏空检测部件32，角部189包括在第二方向x上相对的第一角部33和第二角部34，2个踏空检测部件32分别位于第一角部33和第二角部34。
84.例如，参考图1、图4及图8，第一角部33和第二角部34可以分别作为壳体组件10中远离第一清洁架16的一端的两个顶角。由此，2个踏空检测部件32可共同发挥作用，实现对清洁装置1在多个方向(例如，前后左右四个方向)上的踏空检测，以提升清洁装置1的功性能。
85.本实用新型的实施例还提供一种清洁装置1，包括上述任一实施例中的壳体组件10，以及内部壳体35、出风罩37以及风机39。
86.例如，参考图2-图5，内部壳体35位于主壳体11的第一侧121并包括进风罩36；出风罩37与进风罩36连接以形成容纳腔38；风机39位于容纳腔38内。主壳体11、内部壳体35、风机39、以及出风罩37沿第三方向z依次设置并构成负压机构40，负压机构40被配置为在壳体组件10内形成负压。
87.例如，参考图2-图5，内部壳体35与主壳体11连接以形成进风腔41，出风罩37包括出风通道42，出风通道42与壳体组件10的外部连通，以形成出风腔43，进风腔41、容纳腔38以及出风腔43连通以形成风腔44。
88.例如，参考图2-图5，壳体组件10还包括第二传感器(未示出)，第二传感器被配置为检测风腔44中的气压，第三方向z垂直于平面p。例如，第二传感器设置在风腔中即可。例如，第二传感器与控制模块29相连。
89.例如，参考图2-图5，内部壳体35与主壳体11固定连接，以形成二者之间的进风腔41。例如，主壳体11的底部12设置有通孔，以使得气流可以进入进风腔41中。例如，进风罩36可由内部壳体35的一部分来充当，并与出风罩37进行密封连接，以形成容纳腔38。例如，出风罩37可包括出风通道42，以使得容纳腔38内的气流可流通至壳体组件10的外部，出风通道42的至少一部分可作为出风腔43。壳体组件10的进风腔41、容纳腔38以及出风腔43连通，以形成气流通道。
90.例如，参考图2-图5，风机39与控制模块29(如图10所示)连接，且在控制模块29的驱动下运行，以使得负压机构40将壳体组件10与待清洁表面之间的气流(例如，空气)抽吸。气流进入进风腔41，经过容纳腔38后再沿着出风通道42排出至壳体组件10外部。在这一过程中，壳体组件10与待清洁表面之间可形成负压，使得清洁装置1可以紧贴近于待清洁表面。
91.例如，参考图2-图5，在清洁装置1进行正常的清洁操作时，清洁装置1的风腔44中的气压维持在一个误差较小的区间。例如，参考上述实施例中的相关说明，当第一模组15与障碍物发生碰撞时，风腔44的气压将发生改变。由此，第二传感器可通过检测风腔44中的气压变化，即可实现对清洁装置1在第一模组15处的“碰边检测”，同时，本实用新型的实施例对于第一传感器27(如图8所示)和第二传感器的类型不作限定。
92.例如，清洁装置1还可以包括上壳组件，上壳组件设置于壳体组件10的沿第三方向z远离其第二模组17的一侧。例如，壳体组件10可称作下壳组件。例如，上壳组件与壳体组件10可拆卸的连接，并形成完整的密封结构。例如，上壳组件可包括上壳本体、水箱、喷嘴、气压传感器以及其他能够满足清洁装置10进行运行的部件。
93.例如，清洁装置1中的行走模块可以包括行走部件，行走部件可以包括履带及行走轮组。清洁装置1还可以包括驱动模组，例如，驱动模组可以包括至少一个驱动电机以及至少一个减速箱。例如，驱动模组可以包括第一电机和第二电机。例如，第一电机设置在凹腔14中且靠近第一模组15，第一电机可在控制模块的控制下驱动第一模组旋转，以使得第一模组15带动清洁装置1进行曲线运动。例如，第二电机的至少部分设置在凹腔14中且靠近第二模组17，第二电机可在控制模块的控制下驱动第二模组17旋转，以使得第二模组17带动清洁装置1进行直线运动。由此，清洁装置1在第一电极和第二电机的共同作用下可实现直
线运动和曲线运动。
94.例如，该行走轮组可以包括两个沿第二方向x间隔排布的两个行走轮，但不限于此。例如，行走轮组中的行走轮的数量可以根据实际的设计需求而定。行走轮组的至少一部分位于底部12的第二侧122，以满足行走轮组与待清洁表面接触。
95.本实用新型的实施例提供的清洁装置1有利于优化壳体组件中各个部件的尺寸配合情况，增大有效清洁面积，以提高清洁效率，并且实现“碰撞检测”及“碰边检测”；同时可以有效减小主壳体11与外部边界之间出现剐蹭的风险，从而减小划痕等表面不良出现的几率，提升清洁装置1的美观性。
96.例如，清洁装置1可以适用于多种情况下的表面清洁。例如，用在水平面上的清洁，例如地面、桌面、地毯等，负压机构40可以增大清洁装置1与水平面之间的压力，例如可以增加摩擦力，提高清洁效果。例如，在一些实施例中，当清洁装置1用于水平面上的清洁时，也可以不设置负压机构40。例如，清洁装置1也可以用于非水平面的清洁，例如，玻璃、墙面、柜体等，负压机构40可以使清洁装置1吸附在非水平面上。
97.例如，清洁装置可以是清洁机器人，包括擦窗机器人、扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人等，待清洁表面包括窗户或墙面等，但不限于此。例如，窗户可以是有框窗户或者无框窗户。例如，有框窗户可以是家用的窗户，无框窗户可以是大型落地窗等。
98.以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。