洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质与流程

本技术属于洗地机领域，尤其涉及一种洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质。

背景技术：

1、洗地机被广泛应用于日常生活中。相关技术中，主要采用提高滚刷的出水量的方式降低滚刷电流，以降低电机温升。但该方法所消耗的水量较大，使得地面残留水渍较多，影响用户的使用体验，且造成水资源浪费。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种洗地机的控制方法、装置、洗地机和可读存储介质，能够实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。

2、第一方面，本技术提供了一种洗地机的控制方法，洗地机包括前滚刷、后滚刷和出水装置，所述出水装置分别与所述前滚刷和所述后滚刷连接，该方法包括：

3、在所述洗地机进入第一阶段的情况下，控制所述出水装置以第一水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷持续供水；

4、在所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制所述出水装置以第五水量向所述前滚刷持续供水，以第六水量向所述后滚刷持续供水；所述第五水量大于所述第六水量。

5、根据本技术的洗地机的控制方法，通过设置多个出水阶段以分别控制前滚刷与后滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。

6、根据本技术的一个实施例，在所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制所述出水装置以第五水量向所述前滚刷持续供水，以第六水量向所述后滚刷持续供水之前，所述方法还包括：

7、在所述第一阶段的第一持续时长不小于第五时间阈值的情况下，控制所述洗地机结束所述第一阶段并进入所述第二阶段；所述第一持续时长小于所述第二阶段的第二持续时长。

8、根据本技术的一个实施例，在所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制所述出水装置以第五水量向所述前滚刷持续供水，以第六水量向所述后滚刷持续供水之后，所述方法还包括：

9、在所述洗地机结束所述第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制所述出水装置以第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷供水。

10、根据本技术的一个实施例，所述第一水量大于所述第三水量，所述第三水量大于所述第五水量。

11、根据本技术的一个实施例，所述控制所述出水装置以第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷供水，包括：

12、控制所述出水装置以所述第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷间歇供水。

13、根据本技术的一个实施例，所述控制所述出水装置以所述第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷间歇供水，包括：

14、控制所述出水装置每隔第一时长，以所述第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷持续供水第二时长；所述第一时长大于所述第二时长。

15、根据本技术的一个实施例，所述方法还包括：

16、在所述第二阶段的第二持续时长不小于第一时间阈值的情况下，控制所述洗地机进入第三阶段；

17、和/或，

18、在所述洗地机的电机温度不小于第一温度阈值的情况下，控制所述洗地机进入所述第三阶段。

19、根据本技术的一个实施例，还包括：

20、在所述洗地机结束所述第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制所述出水装置以第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷间歇供水之后，在所述洗地机的电机升温速率小于第一升温速率阈值或所述洗地机的滚刷电流小于第一电阈值的持续时长不小于第二时间阈值的情况下，控制所述出水装置停止供水或进入所述第二阶段；

21、在所述电机升温速率不小于所述第一升温速率阈值且所述滚刷电流小于所述第一电阈值的持续时长小于所述第二时间阈值的情况下，控制所述出水装置维持所述第三阶段。

22、根据本技术的一个实施例，还包括：

23、在所述洗地机结束所述第二阶段并进入第三阶段的情况下，控制所述出水装置以第三水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷间歇供水之后，在所述洗地机的滚刷电流小于第一电阈值的持续时长未达到第二时间阈值的情况下，控制所述出水装置维持所述第三阶段。

24、根据本技术的一个实施例，还包括：

25、在所述洗地机在所述第一阶段内停止工作的情况下，在所述洗地机重启后，重置所述第一阶段并控制所述洗地机进入重置后的第一阶段。

26、根据本技术的一个实施例，还包括：

27、在所述洗地机结束所述第一阶段且在进入所述第二阶段之前停止工作的情况下，在所述洗地机重启后，控制所述洗地机进入所述第二阶段。

28、根据本技术的一个实施例，还包括：

29、获取所述洗地机的mcu上电状态和所述洗地机的启动状态；

30、在所述mcu上电状态为初次上电或所述启动状态为从基站离座后首次启动的情况下，获取所述洗地机的滚刷电流；

31、在所述滚刷电流大于第二电阈值的持续时长不小于第三时间阈值的情况下，控制所述前滚刷和所述后滚刷停止工作，并输出故障信息。

32、第二方面，本技术提供了一种洗地机的控制装置，洗地机包括前滚刷、后滚刷和出水装置，所述出水装置分别与所述前滚刷和所述后滚刷连接，该装置包括：

33、第一处理模块，用于在所述洗地机进入第一阶段的情况下，控制所述出水装置以第一水量分别向所述前滚刷和所述后滚刷持续供水；

34、第二处理模块，用于在所述洗地机结束所述第一阶段并进入第二阶段的情况下，控制所述出水装置以第五水量向所述前滚刷持续供水，以第六水量向所述后滚刷持续供水；所述第五水量大于所述第六水量。

35、根据本技术的洗地机的控制装置，通过设置多个出水阶段以分别控制前滚刷与后滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。

36、第三方面，本技术提供了一种洗地机，包括：

37、前滚刷和后滚刷；

38、出水装置，所述出水装置分别与所述前滚刷和所述后滚刷连接，所述出水装置用于给所述前滚刷和所述后滚刷供水；

39、如第二方面所述的洗地机的控制装置，所述洗地机的控制装置与所述出水装置电连接。

40、第四方面，本技术提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的洗地机的控制方法。

41、第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的洗地机的控制方法。

42、本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

43、通过设置多个出水阶段以分别控制前滚刷与后滚刷的补水逻辑，能够在保证清洁能力的基础上，尽可能减少出水量以减少地面残留水渍，提高清洁效果；同时能够使得滚刷的湿润度控制在合理范围内，以使得电机的温升速率控制在合理范围，从而实现电机温升与地面残留水渍的最佳平衡。

44、进一步的，通过在第二阶段内控制出水装置以第五水量向前滚刷持续供水，以第六水量向后滚刷持续供水，能够在保证清洁能力的同时减少出水量；除此之外，还可以利用后滚刷吸收前滚刷在清扫过程中残留于地面的水渍进一步降低地面残留水渍，有效节约水资源，并保证清洁效果，提高用户的使用体验。

45、更进一步的，通过在第一阶段内控制出水装置在短时间内大量出水以快速浸湿滚刷，能够有效降低滚刷与刮条之间的干涉阻力，从而显著降低电机的输出电流，以降低产生的热量，从而有效降低电机的温升速率，优化电机温升。

46、再进一步的，通过滚刷电流及其持续时间判断洗地机是否故障，判断准确度较高；在确定故障的情况下输出故障信息，能够及时提醒用户洗地机故障，具有较高的人机交互性。

47、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。