自走式机器人、控制装置以及控制方法与流程

本发明涉及一种自走式机器人、控制装置以及控制方法。

背景技术：

1、近年来，一种在地毯等地板上自主地行走并清扫地毯面的自走式机器人已为公知。这样的自走式机器人，在目标轨道为直线行进的情况下，由于地毯的绒毛排列的影响，有时会一边向横向滑动一边直线行进，期望能抑制该横向滑动。

2、例如，在日本专利公开公报特表2015-521760号公报中公开了一种机器人装置，基于通过感测车轮的转动的第一传感器组感测到的驱动特性和通过感测主体的转动的第二传感器感测到的运动特性，推测地毯漂移。

3、然而，由于日本专利公开公报特表2015-521760号公报所公开的以往的机器人装置由陀螺仪传感器来构成，如果机器人主体不在地毯上大幅度地转动，就无法检测出横向滑动，需要进一步改善。

技术实现思路

1、本发明是为了解决这样的问题而做出的发明，其目的在于提供一种自走式机器人，即使机器人主体没有在地板上转动，也可以抑制横向滑动。

2、本发明的一方面涉及的自走式机器人，包括：主体；使所述主体在地板上行走的左驱动轮以及右驱动轮；在所述主体直线行进时，检测作用在所述左驱动轮以及所述右驱动轮的在所述左驱动轮以及所述右驱动轮的车轮轴方向的力即横向力的力传感器；获取关于所述左驱动轮以及所述右驱动轮的左目标速度以及右目标速度的获取部；基于所述力传感器检测到的横向力，计算对所述左目标速度以及所述右目标速度的左校正量以及右校正量的校正量计算部；基于所述左校正量以及所述右校正量，校正所述左目标速度以及所述右目标速度的校正部；以及，基于通过所述校正部校正的所述左目标速度以及所述右目标速度，驱动所述左驱动轮以及所述右驱动轮的驱动部。

技术特征：

1.一种自走式机器人，具备：两个驱动轮(11a，11b)以及至少一个从动脚轮(12)、分别驱动所述两个驱动轮(11a，11b)的驱动单元(13a，13b)、与所述至少一个从动脚轮(12)连接的传感器部(15a，15b)、和与所述驱动单元(13a，13b)以及所述传感器部(15a，15b)连接的控制单元，

2.根据权利要求1所述的自走式机器人，其中，

3.一种控制装置，对自走式机器人(1)进行控制，使得校正至少具备左驱动轮(1la)、右驱动轮(11b)和从动脚轮(12)的自走式机器人(1)的行走误差，

4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

6.一种控制方法，是控制装置的控制方法，所述控制装置对自走式机器人(1)进行控制，使得校正至少具备左驱动轮(11a)、右驱动轮(11b)以及从动脚轮(12)的自走式机器人(1)的行走误差，

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，

技术总结
本发明提供一种自走式机器人、控制装置以及控制方法，自走式机器人具备：两个驱动轮以及至少一个从动脚轮、分别驱动所述两个驱动轮的驱动单元、与所述至少一个从动脚轮连接的传感器部、和与所述驱动单元以及所述传感器部连接的控制单元，所述传感器部检测所述至少一个从动脚轮的转动角度，所述控制单元基于所述至少一个从动脚轮的所述转动角度来控制所述驱动单元，使得所述两个驱动轮独立地工作。

技术研发人员：小松真弓,涩泽慎吾,井上修司
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15