清洁设备的控制方法、设备及存储介质与流程

本技术属于计算机，具体涉及清洁设备的控制方法、设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，清洁设备可以通过其上安装的清洁件实现对待清洁表面的清洁。比如：洗地机可以通过滚刷对地面清洁，扫地机可以通过毛刷对地面清洁。

2、清洁设备对待清洁表面工作完成后，清洁件通常会很脏。为了避免人工清洗清洁件导致清洁设备的使用效果不佳的问题，传统的清洁设备还具有自清洁功能。其中，自清洁功能是指对清洁设备上的机构进行清洁的功能，该机构至少包括清洁件。

3、然而，传统的清洁设备的自清洁效果通常较差。

技术实现思路

1、本技术所要解决的技术问题包括现有的清洁设备的自清洁效果通常较差的问题。

2、为解决上述技术问题，一方面，本技术提供清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件和用于喷水的喷水机构，所述方法包括：

3、响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；

4、控制所述自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；所述第二自清洁周期位于所述第一自清洁周期之后；

5、其中，所述第一自清洁动作和所述第二自清洁动作均包括所述清洁件的正转和反转、以及所述喷水机构的开启和关闭；

6、所述第一自清洁周期内的喷水量基本等于所述第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于所述第二清洁周期内的泵水时长，所述第一自清洁周期的周期时长小于所述第二自清洁周期的周期时长。

7、可选地，所述控制所述自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作，或者控制所述自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作，包括：

8、控制所述喷水机构启动；在所述喷水机构的启动时长达到预设时长的情况下，控制所述喷水机构关闭；

9、或者，

10、控制所述喷水机构启动；在所述喷水机构的泵水量达到预设水量的情况下，控制所述喷水机构关闭。

11、可选地，所述控制所述喷水机构启动，包括：控制所述清洁件正转，在所述清洁件正转的过程中控制所述喷水机构启动；

12、所述控制所述喷水机构关闭，包括：控制所述清洁件反转时控制所述喷水机构关闭。

13、可选地，所述方法还包括：

14、响应于所述清洁设备的自清洁停止指令，控制所述清洁件正转；

15、在正转时长达到第一时长后，控制所述清洁件停转。

16、可选地，所述方法还包括：

17、在接收到作用于所述清洁设备的第一停止按键的触发操作的情况下，生成所述自清洁停止指令；

18、或者，

19、确定当前自清洁周期是否是最后一个自清洁周期；在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，生成所述自清洁停止指令。

20、可选地，在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

21、在所述最后一个自清洁周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

22、可选地，所述方法还包括：

23、响应于所述清洁设备的烘干指令，控制所述清洁设备执行烘干动作，以烘干所述清洁件；

24、其中，所述烘干动作包括所述清洁件的正转和反转、以及所述清洁设备对应的烘干部件的启动。

25、可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作之后，还包括：

26、响应于所述清洁设备的烘干停止指令，控制所述清洁件正转；

27、在正转时长达到第二时长后，控制所述清洁件停转。

28、可选地，所述方法还包括：

29、在接收到作用于所述清洁设备的第二停止按键的触发操作的情况下，生成所述烘干停止指令；

30、或者，

31、确定所述清洁件的反转时长是否达到预设反转时长；在达到所述预设反转时长的情况下生成所述烘干停止指令；相应地，所述烘干动作包括所述清洁件的反转；

32、或者，

33、确定当前烘干周期是否是最后一个烘干周期；在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，生成所述烘干停止指令。

34、可选地，在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

35、在所述最后一个烘干周期内，控制所述清洁件进行反转。

36、可选地，控制所述清洁件正转和反转，包括：

37、控制所述清洁件向第一方向转动；

38、响应于所述清洁件的转向指令，控制所述清洁件停转；

39、在停转后以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；所述第二方向与所述第一方向相反；

40、以第二速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；

41、其中，第一方向为正向或者所述第一方向为反向。

42、可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

43、控制所述清洁件逐步减速至停转。

44、可选地，控制所述清洁件正转和反转，包括：

45、控制所述清洁件正转；

46、响应于所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；

47、在所述清洁件反转后，以第三速度对应的启动电压控制所述清洁件反转，所述第三速度小于所述第一速度。

48、另一方面，本技术还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转；所述方法包括：

49、控制所述清洁设备执行自清洁动作，所述自清洁动作包括所述清洁件的反转；

50、在自清洁过程中，响应于所述清洁设备的自清洁停止指令，控制所述清洁件正转；

51、在正转时长达到第一时长后，控制所述清洁件停转。

52、可选地，所述方法还包括：

53、在接收到作用于所述清洁设备的第一停止按键的触发操作的情况下，生成所述自清洁停止指令；

54、或者，

55、确定当前自清洁周期是否是最后一个自清洁周期；在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，生成所述自清洁停止指令。

56、可选地，在当前自清洁周期是最后一个自清洁周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

57、在所述最后一个自清洁周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

58、可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述方法还包括：

59、在自清洁过程中，控制所述清洁件正转、控制所述喷水机构工作、并控制所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

60、在正转达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

61、在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制所述清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

62、可选地，所述自清洁周期为至少两个，不同自清洁周期的第一预设时长相等，且最后一个自清洁周期内第二预设时长和所述深度清洁过程的第三预设时长之和大于其它自清洁周期内第二预设时长和第三预设时长之和。

63、可选地，所述第一时长小于所述清洁件之前每次正转的时长。

64、另一方面，本技术还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件和烘干部件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转；所述方法包括：

65、控制所述清洁设备执行烘干动作，以烘干所述清洁设备；其中，所述烘干动作包括所述清洁件的正转和/或反转、以及所述清洁设备对应的烘干部件的启动；

66、响应于所述清洁设备的烘干停止指令，控制所述清洁件正转；

67、在正转时长达到第二时长后，控制所述清洁件停转。

68、可选地，所述方法还包括：

69、在接收到作用于所述清洁设备的第二停止按键的触发操作的情况下，生成所述烘干停止指令；

70、或者，

71、确定所述清洁件的反转时长是否达到预设反转时长；在达到所述预设反转时长的情况下生成所述烘干停止指令；相应地，所述烘干动作包括所述清洁件的反转；

72、或者，

73、确定当前烘干周期是否是最后一个烘干周期；在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，生成所述烘干停止指令。

74、可选地，在当前烘干周期是最后一个烘干周期的情况下，所述控制所述清洁件正转之前，还包括：

75、在所述最后一个烘干周期内，控制所述清洁件进行至少一次正转和至少一次反转。

76、可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作之前，还包括：

77、响应于所述清洁设备的自清洁指令，控制所述清洁件正转、控制所述喷水机构工作、并控制所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

78、在正转达到第一预设时长的情况下，控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

79、在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，控制所述清洁件正转、控制喷水机构开启、负压发生器关闭；之后控制所述清洁件交替进行正转和反转、控制所述喷水机构关闭、并控制所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

80、可选地，所述控制所述清洁设备执行烘干动作，包括：

81、在所述深度清洁过程完成后，控制所述清洁件反转、控制所述喷水机构关闭、控制所述负压发生器关闭、并启动所述烘干部件。

82、可选地，所述第二时长小于所述清洁件之前每次正转的时长。

83、另一方面，本技术还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述方法包括：

84、在自清洁过程或者烘干过程中，控制所述清洁件向第一方向转动；

85、响应于所述清洁件的转向指令，控制所述清洁件停转；

86、在停转后以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动；所述第二方向与所述第一方向相反；

87、以第二速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动。

88、可选地，所述第一方向为正转，所述第二方向为反转；或者，所述第一方向为反转，所述第二方向为正转。

89、可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

90、控制所述清洁件逐步减速至停转。

91、可选地，所述控制所述清洁件停转，包括：

92、在预设的第一停转时长内控制所述清洁件停转。

93、可选地，在所述清洁设备的烘干过程中，在所述第一方向为反转，所述第二方向为正转的情况下，所述清洁件向第二方向转动后，以第三速度对应的启动电压控制所述清洁件向第二方向转动，所述第三速度小于所述第二速度。

94、可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述自清洁过程包括：

95、所述清洁件正转、所述喷水机构工作、且所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

96、在正转达到第一预设时长的情况下，所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

97、在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，所述清洁件正转、所述喷水机构开启、且所述清洁设备的负压发生器关闭；之后所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

98、另一方面，本技术还提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括清洁件，所述清洁设备在对待清洁表面执行清洁工作时所述清洁件正转，所述方法包括：

99、所述清洁件在自清洁过程和/或烘干过程中包括反转；

100、响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反向转动；

101、在所述清洁件转动后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件同向转动。

102、可选地，所述方法包括：

103、控制所述清洁件正转；响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；在所述清洁件反转后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件反转；

104、或者，控制所述清洁件反转；响应于对所述清洁件的转向指令，以第一速度对应的启动电压控制所述清洁件正转；在所述清洁件正转后，以预设速度对应的启动电压控制所述清洁件正转。

105、可选地，所述清洁件在自清洁过程的第一自清洁周期内，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度。

106、可选地，所述清洁件在自清洁过程的第二自清洁周期内，当所述清洁件由正转切换为反转时，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度，所述第二自清洁周期晚于所述第一自清洁周期。

107、可选地，所述清洁件在自清洁过程的第二自清洁周期内，当所述清洁件由反转切换为正转时，所述第一速度小于所述预设速度，所述预设速度为第二速度，所述第二自清洁周期晚于所述第一自清洁周期。

108、可选地，所述清洁件在烘干过程中，所述第一速度大于所述预设速度，所述预设速度为第三速度。

109、可选地，所述清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向与所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向相反。

110、可选地，所述清洁件在自清洁过程最后一次的转动方向为正向，所述清洁件在烘干过程开始时的转动方向为反向。

111、可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构和负压发生器，所述自清洁过程包括：

112、所述清洁件正转、所述喷水机构工作、且所述清洁设备的负压发生器关闭，以清洁所述清洁件；

113、在正转达到第一预设时长的情况下，所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以清洁所述清洁设备的管道；

114、在所述管道的清洁时长达到第二预设时长的情况下，所述清洁件正转、所述喷水机构开启、所述负压发生器关闭；之后所述清洁件交替进行正转和反转、所述喷水机构关闭、且所述清洁设备的负压发生器工作，以深度清洁所述清洁设备；其中，在深度清洁过程中所述清洁件以正转结束。

115、可选地，所述清洁设备还包括用于喷水的喷水机构、负压发生器和烘干部件，所述烘干过程包括：

116、所述清洁件反转、所述喷水机构关闭、所述负压发生器关闭、且所述烘干部件启动；

117、在所述清洁件反转一定时长后，所述清洁件正转、所述喷水机构关闭、所述负压发生器关闭、且所述烘干部件启动。

118、另一方面，本技术还提供清洁设备，所述清洁设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述方面提供的清洁设备的控制方法。

119、又一方面，本技术还提供计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的清洁设备的控制方法。

120、本技术提供的技术方案，至少具有以下优点：通过响应于清洁设备的自清洁指令，控制自清洁设备在第一自清洁周期内执行第一自清洁动作；控制自清洁设备在第二自清洁周期内执行第二自清洁动作；第二自清洁周期位于第一自清洁周期之后；第一自清洁周期内的喷水量基本等于第二自清洁周期的喷水量或者第一清洁周期内的泵水时长基本等于第二清洁周期内的泵水时长，第一自清洁周期的周期时长小于第二自清洁周期的周期时长；可以解决清洁件在自清洁过程中吸收的水分残留在清洁件上，导致清洁件滋生细菌、产生异味的问题；由于第二自清洁周期具有较长的周期时长，在保证各个自清洁周期具有基本相同的喷水量或泵水时长的情况下，可以使得第二自清洁周期具有较长的甩干时长，这样，可以保证清洁件在自清洁完成后更加干燥，降低滋生细菌、产生异味的概率，提高自清洁效果。

121、同时，由于第一自清洁周期的下一个自清洁周期还需要执行喷水动作，因此，通过为第一自清洁周期设置较短的周期时长，使得在第一自清洁周期内不需要进行太长的甩干过程，从而可以节省清洁设备的能耗。

122、同时，清洁设备上的滚刷包含圆筒形筒体，筒体上覆盖基布，基布上均匀分布有条状绒毛(即刷毛)，条状绒毛长度基本相等或相等。当进行自清洁时，部分杂质会混入绒毛之间的缝隙内，不容易被清理。基于此，通过设置第一自清洁动作和第二自清洁动作均包括清洁件的正转和反转，在正转时可以清理清洁件上的垃圾，而反转滚刷之后，滚刷的绒毛变得相对蓬松，会使得绒毛之间的间隙中的杂质掉下来，提高清洁件的清洁效果，同时反转还可以实现对清洁设备上管道的清洁，进一步提高清洁设备的控制效果。

123、另外，通过在自清洁过程中，响应于清洁设备的自清洁停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第一时长后，控制清洁件停转；可以解决自清洁完成后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备每次开始进行清洁工作时清洁件是正转，而清洁设备以正转结束自清洁过程，可以保证自清洁完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

124、另外，通过设置第一时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高自清洁效率。

125、另外，通过控制清洁设备执行烘干动作，以烘干清洁设备；其中，烘干动作包括清洁件的正转和/或反转、以及清洁设备对应的烘干部件的启动；响应于清洁设备的烘干停止指令，控制清洁件正转；在正转时长达到第二时长后，控制清洁件停转；可以解决烘干结束后，清洁件直接进行清洁工作时电机负载较大的问题；由于清洁设备以正转结束烘干过程，可以保证烘干完成时通过正转梳理清洁件的刷毛，梳理方向与清洁件下一次进行清洁工作时刷毛的梳理方向一致，从而可以在清洁件下一次进行清洁工作时，降低驱动电机的负载。

126、另外，通过设置第二时长小于清洁件之前每次正转的时长，可以既保证清洁件下一次进行清洁工作时，驱动电机的负载不会过高，还可以保证清洁件仍具有一定的蓬松程度，以提高清洁工作的工作效果，同时，使得清洁设备更加快速地响应自清洁停止指令，减小摩擦力以节省设备资源，提高烘干效率。

127、另外，通过在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；第二方向与第一方向相反；以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；可以解决驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题；通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

128、另外，在向第一方向转动过程中，可能使得长条形脏污紧绷卷绕在清洁件上。通过缓慢启动第二方向的转动，可以先松动长条形的脏污，使得脏污松下来，快速被吸走，从而提高清洁件的自清洁效果。

129、另外，通过在自清洁过程或者烘干过程中，控制清洁件向第一方向转动；响应于清洁件的转向指令，控制清洁件停转；在停转后以第一速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，以第二速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动；或者，以第三速度对应的启动电压控制清洁件向第二方向转动，第三速度小于第一速度；第二方向与第一方向相反；可以解决驱动电机转向瞬间的启动电流和瞬时力矩较大，并且会出现反电动势，容易造成电机损伤的问题；通过在转向时先停转、再以较小的速度切换转向，然后再以正常运行的速度转动，可以保证驱动电机不会产生反电动势，提高驱动电机的使用寿命。

130、另外，在第一自清洁周期内清洁件和管道的脏污程度通常较高，此时，若清洁件转向时的转速过快，会将清洁件上的脏污甩出，影响自清洁效果。基于此，通过在第一自清洁周期内，设置以较大的速度启动转向以使清洁件从静止状态转变为运动状态，以较小的速度正转或反转，既可以保证清洁件转向成功，又可以保证清洁件不会将脏污甩出，提高自清洁效果。

131、另外，由于第一自清洁周期内已经经过了一系列的正转和反转动作，而在正转过程中，一些长条状脏污可能会卡在卡缝内。基于此，在第一自清洁周期内，在正转切换至反转时，以较慢的速度反转可以使得清洁件将一部分脏污从卡缝带出，进一步提升自清洁效果。

132、另外，由于第一自清洁周期已经将清洁件和管道清理过，清洁件和管道的脏污程度较低，因此，即便第二自清洁周期以较高的速度转向，也不会将脏污甩出。基于此，在第二自清洁周期内清洁件转向时的转速较快或较慢均可，通过设置第二自清洁周期在从反转切换为正转时直接以较高的转速启动正转，既可以保证自清洁效果，还可以提高自清洁效率。

133、另外，通过在烘干过程中设置以较小的速度控制清洁件转动，可以保证清洁件烘干均匀，提高烘干效果。

134、另外，由于自清洁过程后，刷毛是不蓬松的，本实施例中，通过烘干过程中反转慢速烘干，可以提高刷毛的蓬松程度。