清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及清洁机器人，特别涉及一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、请参阅图1和图2，一种清洁机器人，其包括扫地模块11和拖地模块12，扫地模块11设置在清洁机器人底部的前端，拖地模块12设置在清洁机器人底部的后端。在利用该清洁机器人按照常规沿边行进方向进行沿边清洁的过程中，拖地模块12的清洁件与障碍物之间存在拖地的盲区，从而会影响到清洁机器人的清洁效果。

技术实现思路

1、本发明所要解决的一个技术问题是：沿边清洁时，清洁机器人后端的清洁件与障碍物之间存在清洁的盲区，会影响到清洁机器人的清洁效果。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：在所述清洁机器人沿障碍物行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和远离障碍物的回摆，以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区。

3、可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。

4、可选的，所述清洁方法还包括：当所述清洁机器人满足沿障碍物行进的约束条件时，驱动所述清洁机器人后端朝向所述障碍物偏转。

5、可选的，所述沿障碍物行进的约束条件包括：所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离满足预设距离条件；所述预设距离条件为实时检测到的所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离等于一预设距离阈值或落入一预设距离区间。

6、可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端在所述清洁机器人停止行进的状态下朝向所述障碍物偏转。

7、可选的，所述清洁件每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域部分重合或相邻。

8、可选的，所述清洁机器人在沿障碍物行进方向上驱动其后端开始朝向所述障碍物偏转；所述清洁机器人驱动其后端回摆至所述沿障碍物行进方向或偏转开始时的位置上。

9、可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆在所述清洁机器人的连续行进中完成。

10、可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人以波浪式或折线式行进。

11、本发明第二方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：所述清洁机器人在沿障碍物行进方向上停止并驱动其后端朝向障碍物偏转；所述清洁机器人驱动其后端从偏转位置回摆；所述清洁机器人于所述沿障碍物行进方向上行进一第一距离。

12、可选的，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。

13、可选的，所述清洁方法还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第一距离和偏转次数。

14、可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离大，偏转次数少。

15、可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离小，偏转次数多。

16、本发明第三方面提供了一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人包括设置在所述清洁机器人后端的清洁件，所述清洁方法包括：在所述清洁机器人沿障碍物的连续行进中，所述清洁机器人后端产生多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆；所述清洁件每次偏转和回摆的清洁区域与上次偏转和回摆的清洁区域部分重合或相邻；每完成一次偏转清洁周期，所述清洁机器人于所述沿障碍物行进方向上行进一第二距离。

17、可选的，所述清洁方法，还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第二距离和偏转次数。

18、可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离大，偏转次数少。

19、可选的，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第二距离小，偏转次数多。

20、本发明第四方面还提供了一种清洁机器人，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器通信连接，所述存储器存储有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现如上所述的清洁方法。

21、本发明第五方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于清洁机器人，所述计算机可读存储介质存储有若干指令，所述清洁机器人通过执行所述若干指令实现如上所述的清洁方法。

22、本发明在清洁机器人沿边行进的过程中，清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和回摆，从而可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件偏转到盲区位置进行清洁，以清洁清洁机器人相对于障碍物的盲区，进而可以改善沿边清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。

技术特征：

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括扫地模块和拖地模块，所述扫地模块设置在所述清洁机器人底部的前端，所述拖地模块设置在所述清洁机器人底部的后端，所述拖地模块包括清洁件，在利用所述清洁机器人按照常规沿边行进方向进行沿1个方向延伸的障碍物清洁的过程中，所述拖地模块的清洁件与障碍物之间存在拖地的盲区，所述盲区是所述清洁机器人按照常规沿边行进方向进行沿1个方向延伸的障碍物清洁的过程中，所述清洁件与所述障碍物之间形成的所述清洁件清洁不到的间隙或区域，且处于所述清洁机器人靠近障碍物一侧的侧后方；

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述盲区是所述清洁机器人按照常规沿边行进方向进行沿边清洁的过程中，所述清洁件与所述障碍物之间形成的所述清洁件清洁不到的间隙或区域；

3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件位于所述清洁机器人的最宽区域内，且所述清洁件的边缘与最宽边缘之间在所述清洁机器人的宽度方向上具有间隙；其中，所述清洁机器人的宽度方向垂直于所述清洁机器人的行进方向，所述最宽边缘为所述清洁机器人在待清洁面上的投影沿所述清洁机器人的正常行进方向的两条切线，所述最宽区域为两条所述最宽边缘所形成的区域。

4.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括拖布或拖擦件。

5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件包括拖擦件时，所述拖擦件相对于所述清洁机器人的底盘旋转；或，

6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁件每次偏转的清洁区域与上次偏转的清洁区域部分重合或相邻。

7.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：当所述清洁机器人满足沿障碍物行进的约束条件时，驱动所述清洁机器人后端朝向所述障碍物偏转。

8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述沿障碍物行进的约束条件包括：所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离满足预设距离条件；

9.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人后端在所述清洁机器人停止行进的状态下朝向所述障碍物偏转。

10.根据权利要求9所述的清洁方法，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的清洁方法，其特征在于，所述第一距离小于或等于所述清洁机器人停止时所述清洁件在沿障碍物行进方向上的清洁宽度。

12.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人后端多次朝向所述障碍物的偏转和远离所述障碍物的回摆在所述清洁机器人的连续行进中完成。

13.根据权利要求12所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法包括：

14.根据权利要求12所述的清洁方法，其特征在于，所述第二距离小于或等于所述清洁件在沿障碍物行进方向上的清洁宽度的两倍。

15.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁件每次偏转结束时的清洁区域和回摆结束时的清洁区域部分重合或相邻。

16.根据权利要求1-14中任一项所述的清洁方法，其特征在于，

17.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：所述清洁机器人以波浪式或折线式行进。

18.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括：在所述清洁机器人沿障碍物转弯时，根据所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径调整所述清洁机器人行进的第一距离和偏转次数。

19.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的外侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离大，偏转次数少。

20.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人处于障碍物的内侧，当所述清洁机器人沿障碍物的转弯半径小时，所述清洁机器人行进的第一距离小，偏转次数多。

21.根据权利要求1-14任一项所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人后端朝向障碍物以预设角度值进行偏转。

22.一种清洁机器人，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与存储器通信连接，所述存储器存储有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现权利要求1-14任一项所述的清洁方法。

23.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于清洁机器人，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有若干指令，所述清洁机器人通过执行所述若干指令实现权利要求1-14中任一项所述的清洁方法。

技术总结
本发明公开了一种清洁方法、清洁机器人及计算机可读存储介质，其中清洁方法包括：在所述清洁机器人沿边行进的过程中，驱动所述清洁机器人后端产生多次朝向障碍物的偏转和回摆以清洁所述清洁机器人相对于所述障碍物的盲区。本发明可以借由清洁机器人后端的多次偏转使清洁件偏转到盲区位置进行清洁，进而可以改善沿边清洁时存在的清洁盲区问题，提升了清洁机器人的清洁效果。

技术研发人员：张峻彬
受保护的技术使用者：云鲸智能创新（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16