技术总结
一种伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机，包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于抓木机连杆机构的自由度。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611063054
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.05.31