1.一种采用伺服电机驱动可变活动度连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动可变活动度连杆机构包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上，所述升降机构的第四连杆16通过第八转动副15连接在底座1上，另一端通过第九转动副18与第五连杆20连接，第五连杆20另一端通过第十转动副21与大臂14连接；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆12和俯仰机构组成，所述手腕连杆12通过第十一转动副22连接到大臂14上，所述俯仰机构由主动杆3、第一连杆5、第二连杆7、第三连杆8组成，主动杆3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接，第一连杆5另两端通过第三转动副6和第四转动副17连接到第二连杆7和第三连杆8上，第二连杆7通过第五转动副11连接到手腕连杆12上，第三连杆8另一端通过第六转动副10与手腕连杆12连接，手腕连杆的另一连接端通过第十一转动副22与大臂14连接；所述第一锁紧装置9和第二锁紧装置19分别安装在第六转动副10和第九转动副18上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧，工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将手腕连杆12与抓装机的手腕31、手爪32连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动主动杆3进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。