技术总结
一种采用伺服电机驱动可变活动度连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19：所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动；第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧。本发明采用了新型连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压工业废料抓装机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用一个主动杆即可实现两个自由度工业废料抓装作业，减少了电机使用数量。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611083465
技术研发日：2016.11.30
技术公布日：2017.05.31