1.一种用于抓装作业多杆二活动度闭链连杆机构，其特征在于包括：可回旋底座、伸缩机构、俯仰机构、驱动装置；其中伸缩机构包括:一端分别铰接于所述可回旋底座上的第一主动杆和第二主动杆，一端与所述第一主动杆的另一端铰接的动臂，一端与所述第二主动杆的另一端铰接的第二连杆，一端铰接于所述第一主动杆的杆臂上的第三连杆，以及一端与所述第三连杆的另一端铰接的第四连杆；所述第四连杆的另一端铰接于所述动臂上，所述第二连杆的另一端铰接于所述第三连杆的杆臂上 ；其中俯仰机构包括:一端铰接于所述可回旋底座上的第五连杆，一端与所述第五连杆的另一端铰接的第六连杆，以及下部与所述第六连杆的另一端铰接的手腕;所述手腕的上部与所述动臂的另一端铰接；驱动装置由两个伺服电机组成，分别与第一主动杆2和第二主动杆3连接以驱动相应的转动。