技术总结
一种用于抓装作业多杆二活动度闭链连杆机构，其特征在于包括：可回旋底座、伸缩机构、俯仰机构、驱动装置、手腕与手爪。其中伸缩机构包括:一端分别铰接于所述可回旋底座上的第一主动杆和第二主动杆，一端与所述第一主动杆的另一端铰接的动臂，一端与所述第二主动杆的另一端铰接的第二连杆，一端铰接于所述第一主动杆的杆臂上的第三连杆，以及一端与所述第三连杆的另一端铰接的第四连杆；驱动装置由两个伺服电机组成，分别与第一主动杆2和第二主动杆3连接以驱动相应的转动。从而克服了串联机械手累积误差大，精度较低；刚度高，承载能力小的缺点。
技术研发人员：张铁异
受保护的技术使用者：广西大学
文档号码：201611108172
技术研发日：2016.12.06
技术公布日：2017.05.03