一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法与流程

技术特征：

1.一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法，其特征在于：包括如下步骤：

①、测出旋转液压缸(2)的伸长量；

②、测出提升液压缸(3)的伸长量；

③、推导出推耙角计算公式；

④、推导出推耙铲高度计算公式；

⑤、推导出推耙机工作装置的水平长度计算公式；

⑥、将推导出的推耙铲的姿态参数推耙角计算公式、推耙铲高度计算公式和推耙机工作装置的水平长度计算公式分别写入到电子控制单元中，电子控制单元通过位移传感器(1)实时采集旋转液压缸(2)的伸长量和提升液压缸(3)的伸长量，然后将液压缸伸长量信号发送到电子控制单元中进行数据运算，最后电子控制单元将运算出的推耙铲的姿态参数推耙角、推耙铲高度和推耙机工作装置的水平长度输出到驾驶室显示屏上进行实时显示。

2.根据权利要求1所述的一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法，其特征在于：所述旋转液压缸(2)伸长量由设置在旋转液压缸(2)上的位移传感器(1)测出，提升液压缸(3)伸长量由设置在提升液压缸(3)上的位移传感器(1)测出。

3.根据权利要求1所述的一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法，其特征在于：所述的推耙角α由几何关系推导出公式为：

α＝θ+θ′

其中，推耙铲绕铰点D转动的角度为推耙铲转角θ，铲架绕铰点A转动的角度为铲架转角θ′，l_max为旋转液压缸(2)的最大伸长量，l_min为旋转液压缸(2)的最小伸长量，θ_max为旋转液压缸(2)从最大伸长量l_max收缩到最小伸长量l_min的推耙铲转角，A为铲架与推耙机机架的铰点，B为提升液压缸(3)与推耙机机架的铰点，C为提升液压缸(3)与铲架的铰点，l_max、l_min、θ_max、AB、AC均为常量，l为旋转液压缸(2)的实时伸长量，l′为提升液压缸(3)的实时伸长量。

4.根据权利要求1所述的一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法，其特征在于：所述的推耙铲高度h由几何关系推导出公式为：

其中，E为推耙铲的下角点，AT、DX平行于履带底面，AD、DE、均为常量。

5.根据权利要求1所述的一种推耙机推耙铲姿态参数确定方法，其特征在于：所述的推耙机工作装置的水平长度L由几何关系推导出公式为：

其中，

F为推耙铲的前角点，G为推耙铲的上角点，FY垂直于履带底面，DG、DF、DE、均为常量。