本实用新型涉及一种江湖河海岸堤工程，尤其涉及一种江湖河海岸堤工程打桩施工用的打桩机平台的步履式行走机构。
背景技术：
当前江河湖海岸堤工程中，使用混凝土桩体等构件建造岸堤防护墙时，需要在江河湖海的岸堤进行打桩施工，实践中，有采用专用的工程船对河道护岸进行施工，如专利号为ZL201420439985.3(公告号为CN204078022U)的中国实用新型专利《江河航道湖岸施工专用工程船》披露了这样一种施工装置，包括船体，设于船体上的支架及打桩装置，虽然这种工程船对河道两岸的道路要求较低，且施工时无需设置围堰，但因船在水中，不可避免会晃动，在吊桩打桩过程中，随船的支架易晃动，不易定位，桩体难以定位、难以拼接，故仍然存在施工进度慢，打桩精度低的缺陷。工程实践中目前尚没有能精准定位以利于桩体拼接、提高工程质量的导向机构。
还有采用步履式打桩机对河道护岸进行施工，如专利号为ZL201110269494.X(公告号为CN102425165B)的中国发明专利《一种河堤打桩机》披露了这样一种打桩机，包括打桩机本体，打桩机本体包括主卷扬机、副卷扬机、桅杆、支腿油缸、动力系统、液压系统、电气系统，所述桅杆上设有筒式柴油锤，所述筒式柴油锤通过钢丝绳与主卷扬机相连，其特征在于，还设有回转平台、行走平台，回转平台上设有辅助吊机，所述回转平台的下方设有纵移机构，所述纵移机构通过中央回转支撑机构与回转平台相连，所述纵移机构的一侧设有辅助支撑船；所述回转平台的两端分别设有横移机构，所述横移机构与支腿油缸相连；所述桅杆与回转平台之间设有撑杆和变幅油缸；所述行走平台由多块钢板活动连接而成。
现有行走机构多采用链条或直线轴承结构，这样的机构在河道中行走，河道里的泥沙或小石头易堵塞链条或直线轴承，导致行走机构的失效。另外现有行走机构只能横向直线行走，如遇到河道有一定弯度，就非常不方便，需要将打桩机平台全部重新放置。
如何设计出一种确保打桩机平台行走可靠且寿命长，以及在施工过程中可使打桩机平台在行走过程中能实现小角度转向的步履式行走机构是本领域技术人员迫切需要解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术现状而提供一种结构设计合理且不易损坏的打桩机平台的步履式行走机构。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种打桩机平台的步履式行走机构，包括设于打桩机平台底部的多根可伸缩的支撑腿，多根支撑腿分成左右两排，每排各设有多个前后间隔设置的支撑腿而形成多列；其特征在于：其中有两列支撑腿，其每列支撑腿的下方各设有一移动机构，每个移动机构包括两块滑块、一块长基板及行走油缸，两块滑块分别固定在该列支撑腿的底端，两块滑块之间通过连接杆相连，长基板上设有行走轨道，两块滑块通过导槽导轨结构安装在行走轨道上而能沿行走轨道滑移，所述行走油缸的缸身固定在其中一块滑块上，行走油缸的活塞杆连接在行走轨道上。
为使得打桩机平台在行走过程中能实现小角度转向，进一步的改进为：上述长基板和行走轨道的中心通过竖向设置的转轴可转动的连接在一起，所述长基板和行走轨道之间设有复位结构，在扭力作用下，所述长基板能相对行走轨道偏转一个角度，在外力撤销的状态下，所述复位结构使长基板能相对行走轨道复位至原始位置。需要转向时，先将没有设置移动机构的支撑腿升起，两列设有移动机构的支撑腿中的一列移动走机构动作，即其中一个移动机构的行走油缸动作，带动该列支撑腿上的滑块同步滑移，因另一个移动机构的滑块保持在原位，在长基板与地面之间的摩擦力及一个行走油缸的推力作用下，两个移动机构中的行走轨道相对长基板在平面内偏转一个角度，即整个主平台和引桥平台一起相对长基板所在原位置(主平台和引桥平台原所在位置)偏转一个角度，接着其它支撑腿下降支撑在地面，然后再将设有移动机构的支撑腿升起，长基板在复位结构的作用下回复至原位置，原位置一般是长基板沿长度方向的轴线与行走轨道沿长度方向的轴线平行的位置。
作为选择，上述复位结构包括四根复位弹簧，长基板上固定有四块向上延伸的挡板，行走轨道的前后两侧各设有两块所述挡板，且位于行走轨道同侧的两块所述挡板左右间隔设置，每块挡板与行走轨道的相应侧壁之间支撑有一根所述复位弹簧。该结构将回复力由四根弹簧共同承担，受力更平稳，当然也可以采用扭簧结构。
为确保两块滑块滑移的同步性，上述行走油缸的缸身穿设并固定在其中一块滑块的中部，所述连接杆有两根，位于行走油缸的左右两侧。
为使得支撑腿能有效支撑其位于平台上的负重，上述支撑腿共有六列，所述移动机构设置在由前至后数第二列和第五列的支撑腿上。
进一步改进，上述支撑腿包括上支腿、下支腿和支撑油缸，上支腿固定在打桩机平台上，下支腿的上端插设在上支腿内并能相对上支腿上下滑移，所述支撑油缸的缸身固定在上支腿内，支撑油缸的活塞杆则伸入下支腿内并与下支腿连接。本支撑腿结构可伸缩，这样可针对不同深度的河道对支撑腿长度进行调节，平台适应性更强，另外本结构中支撑油缸的活塞杆并不是直接与地面接触，而是通过下支腿与地面接触，下支腿的横截面积大于活塞杆的横截面积，有效防止活塞杆在高负重的情况下弯曲甚至断裂，延长支撑油缸的使用寿命，同时还可延长支撑腿的伸缩长度。
进一步改进，除了设有移动机构外的其它支撑腿中的下支腿底端均固定有短基板。基板的设置增加支腿与地面的接触面积，防止支腿深陷河道底面。
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：因该行走机构采用的是滑板滑槽配合结构进行，整个机构没有采用链条或直线轴承结构，即本行走机构受河道里的泥沙或小石头的影响很小，能有效确保行走机构的正常工作，且两滑块之间通过连接杆相连，确保两个滑块移动的同步性。
附图说明
图1为本实用新型实施例的立体结构示意图；
图2为本实用新型实施例中移动机构的立体结构示意图；
图3为本实用新型实施例的侧视图；
图4为图3的A出放大图；
图5为本实用新型实施例中支撑腿结构的结构示意图；
图6为本实用新型实施例转动角度开始状态下的立体结构示意图；
图7为图6的B处放大图；
图8为图8的C处放大图；
图9为本实用新型实施例转动角度完成后复位状态下的立体结构示意图；
图10为本实用新型实施例场景使用状态图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
如图1～10所示，为本实用新型的一个优选实施例。
一种打桩机平台的步履式行走机构，包括设于打桩机平台10底部的多根可伸缩的支撑腿1，多根支撑腿1分成左右两排，每排各设有多个前后间隔设置的所述支撑腿1 而形成多列，且支撑腿1分别一一对应设置；打桩机平台10用以安装吊桩打桩设备 15，吊桩打桩设备15可参考现有设备，支撑腿1用以支撑在河道内，打桩机平台10可以为由钢材搭建的框架结构。
支撑腿1包括上支腿11、下支腿12和支撑油缸13，上支腿11固定在打桩机平台 10上，下支腿12的上端插设在上支腿11内并能相对上支腿11上下滑移，所述支撑油缸13的缸身131固定在上支腿11内，支撑油缸13的活塞杆132则伸入下支腿12内并与下支腿12连接。
其中有两列支撑腿1，其每列支撑腿1的下方各设有一移动机构，支撑腿1共有六列12根，移动机构设置在由前至后数第二列和第五列的支撑腿1上。
每个移动机构包括两块滑块2、一块长基板3及行走油缸5，两块滑块2分别固定在该列支撑腿1中的两个支撑腿1中下支腿12的底端，且两块滑块2之间通过连接杆 21相连，长基板3上设有行走轨道4，两块滑块2通过导槽导轨结构安装在行走轨道4 上而能沿行走轨道4滑移，行走油缸5的缸身51固定在其中一块滑块2上，行走油缸5 的活塞杆52连接在行走轨道4上。行走油缸5的缸身51穿设并固定在其中一块滑块2 的中部，所述连接杆21有两根，位于行走油缸5的左右两侧。
长基板3和行走轨道4均为长方体状的板体，长基板3和行走轨道4的中心通过竖向设置的转轴6可转动的连接在一起，长基板3和行走轨道4之间设有复位结构，在扭力作用下，长基板3能相对行走轨道4偏转一个角度，在外力撤销的状态下，复位结构使长基板3能相对行走轨道4复位至原始位置。
复位结构包括四根复位弹簧9，长基板3上固定有四块向上延伸的挡板8，行走轨道4的前后两侧各设有两块所述挡板8，且位于行走轨道4同侧的两块所述挡板8左右间隔设置，每块挡板8与行走轨道4的相应侧壁之间支撑有一根复位弹簧9。为使得复位弹簧9能提供充分的复位力，复位弹簧9尽量靠近行走轨道81沿长度方向的中间位置设置，本实施例中长基板8总长大约13米，复位弹簧9离开两端大概一米三，复位弹簧9原长600mm，复位弹簧9压缩后200mm，复位弹簧9压缩伸长量为400mm。
本实施例中的前后方向指的是打桩机平台的长度方向，左右方向指的是打桩机平台的宽度方向，上下方向指的是支撑腿的长度方向。
本打桩机平台的工作原理及过程如下。
如图10所示，打桩机平台10通过支撑腿1支撑在河道内，便可进行打桩操作。
平台行走过程：先将没有设置移动机构的支撑腿1升起并离开河道底面，设有移动机构的支撑腿1保持在支撑位置，两列设有移动机构的支撑腿1上的移动机构同时动作，即行走油缸2同步推动支撑腿1上的滑块2相对行走轨道4同向滑移，与滑块2连接的支撑腿1会带动打桩机平台10移动，移动到位后，再将没有设置移动机构的支撑腿1下降，重新支撑在河道的底面，以待下次打桩。若滑块2相对行走轨道4移动到极限位置，这时滑块2不能继续侧向移动，需要将设有移动机构的支撑腿1升起离开河道底面，行走油缸5反向动作，将滑块2相对行走轨道4恢复至原始位置，以能继续带动平台移动。
如图6～9所示，打桩机平台10转向过程：先将没有设置移动机构的支撑腿1升起离开河道底面，设有移动机构的支撑腿1保持在支撑位置，两列设有移动机构的支撑腿 1中的一列移动机构动作，即其中一个移动机构的行走油缸5动作，带动该列支撑腿1 上的滑块2同步滑移，因另一个移动机构中的滑块2保持在原位，在长基板3与地面之间的摩擦力及一个行走油缸5的推力作用下，两个移动机构中的行走轨道4相对长基板3在平面内偏转一个角度，即整个打桩机平台10一起相对长基板3所在原位置(打桩机平台10原所在位置)偏转一个角度，接着其它支撑腿1下降支撑在地面，然后再将设有移动机构的支撑腿1升起，长基板3在复位结构的作用下回复至原位置。
本实施例中的原位置是指长基板3沿长度方向的轴线与行走轨道4沿长度方向的轴线平行的位置。
尽管以上详细地描述了本实用新型的优选实施例，但是应该清楚地理解，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。